I.

Sistem Kendali Loop Tertutup

Sistem kendali loop tertutup (closed-loop control system) adalah sistem kendali yang
sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung terhadap aksi pengendaliannya. Dengan
kata lain, sistem kendali loop tertutup adalah sistem kendali berumpan-balik.

GAMBAR 1.1. SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP

A. Contoh Aplikasi Loop Tertutup :
1.

Dispenser

2.

Pompa Air Otomatis

3.

Setrika Otomatis

4.

AC

5.

Lemari Es

B. Aplikasi Loop Tertutup Pemanas Air Pada Dispenser

Dispenser adalah salah satu alat rumah tangga yang menggunakan listrik untuk dapat
memanaskan elemen panas maupun menjalankan mesin pendinginnya. Sebagai pemanas air,
di dalam dispenser ini terdapat heater sebagai komponen utamanya. Heater berfungsi untuk
memanaskan air yang ada pada tabung penampung, heater umumnya memiliki daya sekitar
200-300 Watt.
Dispenser juga dilengkapi dengan Thermostat. Pada tabung dispenser dipasang heater /
pemanas serta sensor suhu atau thermostat yang berfungsi untuk membatasi kerja heater agar
tidak bekerja terus-menerus yang akan menimbulkan suhu air dalam tabung dispenser
berlebihan. Ketika suhu air yang dipanaskan heater mencapai suhu tertentu sehingga melebihi
suhu kerja sensor/thermostat maka sensor akan bekerja dan memutuskan arus yang mengalir
ke heater. Dengan demikian, heater akan berhenti bekerja sehingga suhu air tetap terjaga
sesuai dengan kebutuhan.
Dalam hal ini sistem kendali yang dimiliki oleh dispenser adalah loop tertutup karena
dispenser memberikan feedback yaitu akan terus memanaskan sampai suhu air yang
diinginkan tercapai, dan kemudian akan berhenti bekerja sementara jika suhu air sudah
tercapai sambil terus membandingkan suhu air.
C. Kelebihan dan Kekurangan Loop Tertutup

Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, sistem kontrol loop tertutup memang
lebih rumit, mahal dan sulit dalam desain. Akan tetapi, tingkat kestabilannya yang relatif
konstan dan tingkat kesalahannya yang kecil bila terdapat gangguan dari luar.
D. Apakah bisa dibuat menjadi loop terbuka ?
Pada umumnya, sistem kendali loop tertutup tidak bisa dibuat menjadi loop terbuka.
Sehingga, pada dispenser ini tidak bisa dijadikan sistem kendali loop terbuka.
E. Aplikasi Loop Tertutup Pada Setrika Listrik Otomatis
Sebagai masukan ke sistem adalah suhu acuan, yang di set secara tepat oleh thermostat.
Outputnya adalah suhu yang dihasilkan sebenarnya dan sinyalfeedbacknya adalah suhu yang
dianggap tidak sesuai dengan acuan oleh thermostat.

GAMBAR 1.2. BLOK DIAGRAM SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP PADA

SETRIKA LISTRIK OTOMATIS
Cara Kerja :
Cara kerja dari sistem setrika otomatis ini adalah dengan memanfaatkan thermostat. Saat
suhu acuan diatur (input) arus litrik akan dialirkan ke elemen pemanas yang akan memanas
sampai panasnya mencapai suhu yang diatur sebagai acuan. Setelah suhu keluaran mencapai
suhu acuan, akan ada sinyal umpan balik ke saklar temperatur yang nantinya akan
memutuskan aliran listrik ke elemen pemanas agar suhu yang dihasilkan tidak melebihi suhu
acuan. Begitu juga sebaliknya, setelah elemen pemanas tidak mendapatkan arus listrik, suhu
keluaran akan turun dan lebih rendah dari suhu acuan. Nantinya akan ada sinyal umpan balik
ke saklar temperatur untuk menghubungkan kembali elemen pemanas dengan arus listrik
sehingga suhunya akan naik lagi sampai batas suhu acuan.

GAMBAR 1.3. SETRIKA LISTRIK OTOMATIS

F. Sistem irigasi tetes

Gambar 4. Sistem Irigasi Tetes

Sistem kontrol berbasis timer untuk irigasi tetes ini berdasarkan dari prinsip kerja
loop terbuka dimana sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi
pengontrolan. Jadi pada sistem kontrol lup terbuka, keluaran tidak diukur atau tidak terjadi
umpan balik untuk dibandingkan dengan masukan. Atau nilai keluaran dari irigasi tetes yang
digunakan tidak diukur dan tidak pula terjadi umpan balik ke kontrol.
Sistem kontrol ini terdiri dari beberapa komponen yaitu: timer, relay, saklar, kontaktor,
konektor, dan steker yang dirangkai menjadi satu sistem. Komponen-komponen tersebut
mempunyai masing-masing fungsi yaitu sistem pewaktu (timer) mengendalikan pompa
secara on/off dengan mengatur waktu. Timer yang digunakan dalam sistem kendali ini
yaitu timer analog dengan 8 pin yang mempunyai interval setting kontrol waktu antara 0,05
second sampai 100 jam. Dimana pada sistem kontrol ini terdiri dari 3 timer dan memiliki
fungsi masing-masing. Untuk timer 1 mengatur waktu menyiram (on pompa), timer 2
mengatur waktu tidak menyiram (off pompa), dan timer 3 mengatur waktu agar timer 1
dan 2 melakukan kerja masing-masing. Relay merupakan saklar otomatis yang bekerja
setelah mendapatkan informasi dari timer.
Rangkaian sistem timer berdasarkan pada prinsip loop tertutup, ehingga kerja alat
ini secara otomatis dan kontinyu. Mekanisme kerja dari sistem kontrol ini adalah setelah
mengatur setting timer pada sistem timer 1 dan 2 saklar di on-kan, pada keadaan itu sistem
menjalankan pompa untuk menyiram selama waktu yang ditentukan setelah timer 1 selesai
maka timer 2 mematikan pompa sampai penyiraman berikutnya. Sedangkan untuk timer 3
akan mengatur atau me-reset sistem timer untuk penyiraman berikutnya.

II. Sistem Kondisi Loop Terbuka

Sistem kendali loop terbuka (open loop control system) adalah sistem kendali yang sinyal
keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengendaliannya. Dalam hal ini sinyal keluaran
tidak diukur atau diumpanbalikan untuk dibandingkan dengan sinyal masukannya. Contoh
dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci. Penggilingan pakaian, pemberian sabun,
dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin cuci tidak akan berubah (hanya sesuai
dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai
keluaran sistem) kurang baik akibat adanya faktor-faktor yang kemungkinan tidak
diprediksikan sebelumnya.

GAMBAR 2.1. SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA

Contoh lain yaitu pengendalian atau pengaturan lampu lalu-lintas yang operasinya juga
berdasarkan basis waktu. Pada sistem ini tidak memperhitungkan perubahan arus lalu-lintas
yang terjadi pada setiap persimpangan jalan. Tepatnya adalah kendaraan yang dapat lewat
saat lampu hijau menyala tidak harus sarna dengan banyaknya kendaraan yang masuk atau
antri pada ruas jalan yang bersangkutan, karena dibatasi oleh waktu nyala lampu yang sudah
ditetapkan.
Jadi pada sistem kendali loop terbuka, keluaran tidak dibandingkan dengan masukan
acuannya. OIeh sebab itu, untuk setiap masukan acuan terdapat suatu kondisi operasi yang
tetap. Perlu diketahui bahwa sistem kendali loop terbuka harus dikalibrasi dengan hati-hati,
agar ketelitian sistem tetap terjaga dan berfungsi dengan baik. Dengan adanya gangguan
(disturbances), sistem kendali loop terbuka tidak dapat bekerja seperti yang diharapkan.
Kendali loop terbuka dapat digunakan dalam praktek hanya jika hubungan masukan dan
keluaran diketahui dan jika tidak terdapat gangguan internal maupun gangguan eksternal.
Dengan demikian jelas bahwa sistem semaeam ini bukan sistem kendali berumpan-balik.
Demikian pula bahwa setiap sistem kendali yang bekerja berdasar basis waktu adalah sistem
loop terbuka.

Sistem loop terbuka menggunakan peralatan penggerak untuk mengontrol proses secara
langsung tanpa umpan balik. Pada sistem ini harga keluaran sistem tidak dapat dibandingkan
terhadap harga masukannya. Dengan kata lain variable yang dikontrol tidak dapat
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Umumnya masukan sistem dipilih berdasarkan
pengalaman.
Sistem loop terbuka mempunyai ciri ciri, diantaranya :
Sederhana
Harganya murah
Dapat dipercaya
Dapat kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan
Berbasis waktu
Pada Sistem kontrol loop terbuka, keluarannya tidak mempengaruhi sinyal output karena
tidak ada sinyal umpan balik ( feedback ). jadi pada sistem kontrol loop terbuka ini sinyal
outputnya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan dengan sinyal inputnya. akibatnya
adalah ketetapan atau ketelitian dari sistem ini tergantung pada proses kalibrasi.
diagram dari open loop dapat dilihat dibawah ini:

Fungsi alih atau fungsi transfer dari sistem kontrol loop terbuka dapat dinyatakan seperti
dibawah ini:

C(s) = G(s) x R(s)

C(s) / R(s) = G(s) ( Fungsi transfer )
Contoh dari sistem loop terbuka ini adalah :
Prinsip Kerja Mesin Cuci otomatis
Mesin cuci sudah menjadi kebutuhan sehari-hari di rumah tangga. Cara kerja mesin cuci ini
sangat sederhana dan mudah dipahami.

Mesin cuci digerakan oleh motor listrik satu fasa. Motor ini dapat bergerak dua arah untuk
mengucek pakaian saat di cuci. Motor dihubungkan ke bak cuci atau agitator dengan belt dan
roda pemutar (pully).

Mesin cuci ada yang pengisiannya dari depan, biasanya mesin cuci ini proses pencucian
pakaian sudah otomatis mulai dari tahap pencucian sampai pengeringan. Yang kedua mesin
cuci yang pengisiannya dari atas, ada yang otomatis ada juga yang tidak. Tapi pada
prinsipnya cara kerja mesin cuci baik yang manual maupun otomatis hampir sama.
Cara kerja Mesin Cuci :
Pertama pakaian kotor dimasukan kedalam drum atau bak mesin cuci. Kontrol (alat
elektronik yang mengatur semua pergerakan mesin cuci) akan mendeteksi berapa berat dari
pakaian (dengan mengetahui berapa beban motor), setelah berat pakaian diketahui kontrol
akan mengatur level air, waktu cuci, waktu bilas, waktu pengeringan, dan membuka katup air
masuk (water inlet valve). Setelah level air tercapai katup air masuk akan ditutup dan agitator
mulai berputar untuk menciptakan putaran air.
Bila kontrol telah mendeteksi waktu cuci habis, motor akan berhenti memutar agitator dan
katup buang pun dibuka sehingga air hasil pencucian dibuang keluar. Setelah air buangan di
buang, drum tempat pakaian akan berputar untuk membuang sisa-sisa air yang ada di dalam
pakain.
Setelah itu katup bilas ditutup dan katup air masuk dibuka air pun masuk ke drum mesin cuci,
bila level sudah sampai katup air masuk pun ditutup dan mesin cuci pun mulai membilas. Jika
waktu bilas sudah habis, maka kontrol akan membuka katup buang dan air bilasan pun keluar.
Setelah itu proses pengeringan pun dilakukan dengan jalan memutar drum mesin cuci. Jika
waktu pengeringan sudah habis maka mesin cuci pun berhenti secara otomatis dan proses
pencucian telah selesai.
Prinsip Kerja Pemanggang Roti / Toaster
Toaster merupakan salah satu alat rumah tangga yang digunakan untuk memanaskan roti
sebagai makanan pagi bagian bagi orang-orang tertentu.

Toaster ini sangat sederhana dan mudah dioperasikannya. Toaster atau pemanggang roti
memiliki sistem yang cukup simpel. Pemanggang menggunakan radiasi infra merah untuk
memanaskan sekerat roti. Saat sekerat roti diletakkan di dalam pemanggang, dan setelah
dihubungkan dengan sumber, sebuah kumparan akan menjadi kemerahan dan memproduksi
kawat nikrom. Radiasi ini akan mengeringkan dan membakar permukaan roti.
Pada umumnya, pemanggang menggunakan kawatl nikrom untuk memproduksi radiasi ini,
dan kawat nikrom ini membalut suatu lembaran yang terbuat dari mika.
Kawat nikrom (nichrom) sendiri adalah perpaduan antara nikel dan krom.
Mengapa keduanya dipakai untuk menghasilkan radiasi?
Pertama, kawat nikrom memiliki resistansi elektrik yang tinggi dibandingkan tembaga,
misalnya. Meskipun kawat nikrom yang digunakan cukup pendek, namun cukup untuk
menaikkan suhu tinggi. Yang kedua, nikrom tidak mengoksidasi saat dipanaskan sehingga
tidak mengalami pengaratan. Sebaliknya kawat besi, misalnya, akan mengalami pengaratan
dengan cepat saat dipanaskan.
Alat pemanggang yang paling sederhana memiliki dua lembaran mika yang diselubungi
nikrom, dan masingmasing dipisahkan oleh suatu slot berukuran satu inci. Kabel nikrom
dapat langsung dihubungkan ke stop kontak.
Biasanya pemanggang memiliki dua fitur lain yaitu:
Tray yang dilengkapi dengan semacam spiral (spring-loaded tray),
sehingga roti yang dipanggang langsung lembam keluar dari panggangan
Pengatur waktu yang dapat mematikan pemanggang secara otomatis, kemudian
melepaskan tray sehingga hasil panggangan dapat keluar.
3. Prinsip Kerja Eskalator
Pendaratan/Landing
Floor plate rata dengan lantai akhir dan diberi engsel atau dapat dilepaskan untuk jalan ke
ruang mesin yang berada di bawah floor plates. Comb plate adalah bagian antara floor plate
yang statis dan anak tangga bergerak. Comb plate ini sedikit miring ke bawah agar geriginya

tepat berada di antara celah-celah anak tangga-anak tangga. Tepi muka gerigi comb plate
berada dibawah permukaan cleat.
Landasan penopang/Truss
Landasan penopang adalah struktur mekanis yang menjembatani ruang antara pendaratan
bawah dan atas. Landasan penopang pada dasarnya adalah kotak berongga yang terbuat dari
bagian-bagian bersisi dua yang digabungkan bersama dengan menggunakan sambungan
bersilang sepanjang bagian dasar dan tepat dibawah bagian ujungnya. Ujung-ujung truss
tersandar pada penopang beton atau baja.

Struktur perletakan Eskalator pada lantai gedung

3. Lintasan
Sistem lintasan dibangun di dalam landasan penopang untuk mengantarkan rantai anak
tangga, yang menarik anak tangga melalui loop tidak berujung. Terdapat dua lintasan: satu
untuk bagian muka anak tangga (yang disebut lintasan roda anak tangga) dan satu untuk roda
trailer anak tangga (disebut sebagai lintasan roda trailer). Perbedaan posisi dari lintasanlintasan ini menyebabkan anak tangga-anak tangga muncul dari bawah comb plate untuk
membentuk tangga dan menghilang kembali ke dalam landasan penopang.

Sistem pergerakan Eskalator

Anak tangga (individual steps) dari Eskalator

4. Prinsip Kerja Traffic Light
ATCS (Automatic Traffic Light Control System) telah digunakan pada kota-kota besar seperti
Jakarta, Bandung, Surabaya untuk mencegah terjadinya kemacetan.

Tetapi meningkatnya jumlah kendaran menyebabkan ATCS berfungsi kurang optimal. Untuk
itu dibuat sistem ATCS yang dapat bekerja menentukan lama penyalaan lampu hijau secara
otomatis berdasarkan distribusi kepadatan. Sistem ini mengontrol lampu Lalu Lintas otomatis
dengan menggunakan kamera berbasis mikrokontroller. Kamera digunakan sebagai pengamat
kepadatan kendaraan pada suatu persimpangan. Hasil pengamatan diolah PC sehingga
diperoleh persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur.
Mikrokontroller bekerja menyalakan lampu lalu lintas secara default kontrol yaitu searah
dengan arah jarum jam. Jika PC terkoneksi dengan mikrokontroller maka mikrokontroller
mengirimkan informasi jalur mana yang lampu hijaunya akan menyala.
Kemudian PC mengolah gambar persimpangan dan menentukan besarnya persentase
kepadatan serta lama penyalaan lampu hijau untuk jalur yang telah ditentukan. Apabila tidak
ada koneksi antara PC dan mikrokontroller maka lama penyalaan lampu hijau adalah 6 detik.

Persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur juga dipengaruhi dari persimpangan sebelumnya
yang terhubung pada tiap-tiap jalur secara simulasi. Sistem ini dapat bekerja menentukan
lama penyalaan lampu hijau dengan persentase keberhasilan sebesar 100%.
Pada umumnya arah perpindahan lampu lalu lintas dapat diatur sesuai dengan arah jarum jam
(clockwise) atau berlawanan arah jarum jam (counter clockwise). Lampu lalu lintas bekerja
secara bergantian pada tiap jalur sesuai dengan waktu yang sudah ditentukan dengan urutan
menyala lampu hijau, lampu kuning dan lampu merah.
5. Prinsip Kerja Oven Microwave

Seperti yang ditunjukkan pada Gambar1, listrik dari stopkontak di dinding perjalanan melalui
kabel listrik dan masuk microwave oven melalui serangkaian sirkuit sekering perlindungan
dan keselamatan. Sirkuit ini termasuk berbagai sekering dan pelindung termal yang dirancang
untuk menonaktifkan oven dalam hal suatu arus pendek atau jika kondisi terlalu panas terjadi.

Jika semua sistem normal, listrik melewati ke sirkuit Interlock dan timer. Ketika kemudian
pintu oven ditutup, jalur listrik juga dibentuk melalui serangkaian switch Interlock
keselamatan.Mengatur timer oven dan memulai operasi memasak memperluas jalan ini
tegangan untuk rangkaian kontrol.

Umumnya, sistem kontrol mencakup baik sebagai relay elektromekanis atau sakelar
elektronik disebut triac seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2. Merasa bahwa semua
sistem yang pergi, menghasilkan rangkaian kontrol sinyal yang menyebabkan relay atau
triac untuk mengaktifkan, sehingga menghasilkan jalur tegangan transformator tegangan
tinggi. Dengan menyesuaikan rasio on-off aktivasi sinyal ini, sistem kontrol dapat mengatur
penerapan tegangan transformator tegangan tinggi, dengan demikian mengendalikan rasio onoff dari tabung magnetron dan karena itu daya output dari microwave oven. Beberapa model
menggunakan relay power-kontrol cepat bertindak dalam rangkaian tegangan tinggi untuk
mengontrol output daya.
Pada bagian tegangan tinggi (Gambar 3), transformator tegangan tinggi bersama dengan
dioda khusus dan pengaturan kapasitor berfungsi untuk meningkatkan tegangan rumah tangga
khas, dari sekitar 115 volt, dengan jumlah yang sangat tinggi sekitar 3000 volt! Meskipun hal
ini tegangan yang kuat akan sangat tidak sehat bahkan mematikan bagi manusia, itu
hanya apa yang tabung magnetron perlu melakukan tugasnya yaitu, untuk secara dinamis
mengubah tegangan tinggi ke bergelombang gelombang elektromagnetik energi memasak.
Energi gelombang mikro ditransmisikan ke saluran logam disebut Waveguide, yang feed
energi menjadi area memasak dimana menemukan pisau logam perlahan-lahan bergulir dari
pisau pengaduk. Beberapa model menggunakan jenis antena berputar sementara yang lain
memutar makanan melalui gelombang energi pada korsel bergulir. Dalam hal apapun,
efeknya adalah merata membubarkan energi gelombang mikro di seluruh wilayah di
kompartemen memasak. Beberapa gelombang langsung menuju makanan, yang lain
memantul dari logam dinding dan lantai, dan, berkat layar logam khusus, microwave juga
mencerminkan dari pintu. Jadi, energi gelombang mikro mencapai semua permukaan
makanan dari segala arah.

Semua energi gelombang mikro tetap dalam rongga memasak. Ketika pintu dibuka, atau
timer mencapai nol, berhenti microwave energi sama seperti mematikan tombol lampu
berhenti cahaya lampu
6. Sistem Pengaturan Temperatur Ruangan.

Untuk mendapatkan temperature yang diinginkan, operator menggunakan pengalamannya

untuk mengeset daya yang dibutuhkan sistem agar keluaran sistem yang berupa temperature
ruangan sebenarnya dengan temperature ruangan yang diinginkan. Hal tersebut dapat
digambarkan dalam bentuk diagram balok sebagai berikut :

7. Sistem Pengaturan Permukaan Cairan dalam Tangki

Pada sistem tersebut diinginkan tinggi permukaan cairan, h, tetap walaupun fluida pada katub
K1berubah-ubah. Hal tersebut dapat dicapai dengan pengaturan secara manual pada katub
K2 pada waktu tertentu sesuai pengalaman operator. Sistem pengaturan ditunjukkan pada
gambar berikut :

.
Sistem tersebut dapat digambarkan dengan diagram balok seperti terlihat pada gambar
berikut :

8. Sistem Pengaturan Peluncur Rudal

Pada sistem ini yang diinginkan adalah pengaturan sudut peluncur rudal sesuai dengan jarak
atau tujuan yang diinginkan. Dalam hal ini komando berupa sinyal dari potensiometer yang
merupakan sinyal untuk menggerakkan peluncur rudal. Sinyal control diperkuat sehingga
dapat menggerakkan motor yang terhubung dengan peluncur rudal.
Sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal digambarkan sebagai berikut :

Sedangkan diagram blok pengaturan posisi sudut peluncur rudal yaitu

Agar posisi sudut tersebut akurat, maka pada sistem loop terbuka tersebut harus memenuhi
syarat-syarat diantaranya adalah sebagai berikut :
Peluncur rudal harus dikalibrasi secara tepat dengan referensi posisi sudut potensiometer.
Karakteristik potensiometer, penguat, motor harus konstan.