Desain Optimal Load Frequency Control (LFC) Pada Sistem Pembangkit Listrik

Tenaga Mikrohidro (PLTMH) Menggunakan Metode Particle Swarm

Optimization (PSO)
Tri Siswanto, Dwi Hendra Kusuma, Rukslin, Agus Raikhani
Teknik Elektro, Universitas Darul Ulum, Jombang
3siswanto3@gmail.com, hendradwi94@gmail.com, rukslin@gmail.com,
agus.raikhani@gmail.com
ABSTRAK
Micro-hydro systems currently chosen because it has advantages economically,
technically, and environmentally friendly. Micro-hydro is suitable for use in areas difficult
to reach grid. Problems often occur at the micro hydro is not constant generator rotation
caused by load changes. Thus causing frequency fluctuations in the system that could
result in damage electrical equipment. Therefore in this study covered a frequency
controller based PID controller to regulate Load Frequency Control (FLC). To obtain the
optimal parameters PID controller then used several methods for comparison. Among the
methods of control, with standard PID controller, with conventional PID Ziegler-Nichols,
with PID Auto tunning matlab and with PID ditunning method Particle Swarm Optimization
(PSO). Micro hydro power plant systems in this study using an induction generator, a
servo motor operated as governor, and several components-komponenpenguat. And
modeled in simulation using MATLAB-Simulink program. The simulation results showed
that the application of tunning PID-PSO can speed up the settling time frequency
response and improve the response overshoot.
Kata kunci : Mikrohidro, FLC, PSO
I. PENDAHULUAN
Pembangkit Listrik Tenaga Mikrohidro
(PLTMH), adalah suatu pembangkit listrik
skala kecil yang menggunakan tenaga air
sebagai tenaga penggeraknya. Secara
teknis, mikrohidro memiliki tiga komponen
utama yaitu air, turbin dan generator.
Mikrohidro mendapatkan energi dari aliran
air yang memiliki perbedaan ketinggian
tertentu.
Pada
dasarnya,
mikrohidro
memanfaatkan energi potensial jatuhan air.
Air dialirkan melalui sebuah pipa pesat
kedalam rumah pembangkit yang pada
umumnya dibagun di bagian tepi sungai
untuk menggerakkan turbin atau kincir air
mikro hidro.
Frekuensi dan tegangan listrik yang
dihasilkan generator mikro hidro sangat
dipengaruhi
oleh
kecepatan
putar
generator. Sedangkan kecepatan putar
generator dipengaruhi oleh beban. Pada
malam hari, sembilan puluh persen rumah
mematikan lampu, maka beban mikro hidro
menjadi turun. Hal ini akan mengakibatkan
roda gerak berputar lebih cepat. Akibatnya
frekuensi listrik akan naik dan bila terlalu
tinggi akan merusak alat-alat elektronik
yang digunakan di rumah-rumah. Oleh
karena itu, pengendalian frekuensi agar

selalu berada pada daerah kerja antara 49

Hz 51 Hz sangat diperlukan.
Sangat dibutuhkan sebuah teknologi
untuk mengoptimalkan kinerja dari unit
pembangkit mikrohidro, yaitu dengan
mengaplikasikan Load Frequency Control
(LFC). Mekanisme LFC ini dirancang dengan
menggunakan
Proportional-IntegralDerivative (PID) Controller, yang memiliki
kemampuan untuk memposisikan frekuensi
pada daerah kerja secara cepat dan tepat
[2,3]. Penentuan parameter PID dapat
dilakukan dengan metode konvensional
Ziegler-Nichols, bisa menggunakan tunning
dari Artificial Intelegent (AI); Particle Swarm
Optimization (PSO).
II. LANDASAN TEORI
Energi
yang
digunakan
untuk
pembangkit listrik saat ini sebagian besar
berasal dari energi fosil. Selain harganya
yang relatif mahal, energi fosil ini juga
terbatas persediaanya serta menimbulkan
kerusakan pada lingkungan. Beberapa
alternatif sumber energi tersebut antara
lain adalah angin, surya (matahari), serta
air. Indonesia merupakan negara tropis
dengan sumber daya alam yang melimpah.
Selain itu, Indonesia juga merupakan

negara kepulauan yang mempunyai banyak

dataran tinggi yang mengalir sungai
ataupun air terjun.
2.1. Pembangkit Mikrohidro
Energi mekanik yang berasal dari
putaran poros turbin akan diubah menjadi
energi listrik oleh sebuah generator.
Mikrohidro bisa memanfaatkan ketinggian
air yang tidak terlalu besar, misalnya
dengan ketinggian air 2.5 meter dapat
dihasilkan listrik 400 watt[3]. Hal tersebut
merupakan
salah
satu
keunggulan
mikrohidro, yakni tidak menimbulkan
kerusakan lingkungan. Sistem pembangkit
mikrohidro
cocok
untuk
menjangkau
ketersediaan jaringan energi listrik di
daerah-daerah terpencil dan pedesaan[4].
Sistem pembangkit listrik tenaga
mikrohidro
pada
penelitian
ini
menggunakan sebuah generator induksi,
sebuah motor servo yang dioperasikan
sebagai
governor,
dan
beberapa
komponen-komponen yang dimodelkan
pada simulasi menggunakan program
Matlab-Simulink.
2.2. PID Kontroller
PID (Proportional Integral Derivative)
Controller merupakan controller untuk
menentukan kepresisian suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik / feed back pada sistem
tersebut. Komponen PID terdiri dari 3 jenis,
yaitu Proportional, Integratif, dan Derivatif.
Ketiganya
dapat
dipakai
bersamaan
maupun sendiri-sendiri, tergantung dari
respon yang kita inginkan terhadap suatu
plant. [3,4,6]

Gambar 1. Macam Kontrol PID

2.3. Ziegler Nochols
Metode dasar penalaan ZieglerNichols dapat dibedakan menjadi 2, yaitu:
A. Metode ke-1 Ziegler-Nichols
Metode
ke-1
didasarkan
pada
respon plant terhadap masukan tangga
dalam kalang terbuka. Plant yang tidak
mempunyai integrator, menghasilkan kurva
tanggapan terhadap masukan tangga
seperti kurva huruf S pada Gambar 2.

Kurva tanggapan plant digunakan untuk

mencari waktu tunda L dan konstanta
waktu T.

Gambar 3. Kurva tanggapan berbentuk S.

Parameter-parameter yang didapat
dari
kurva
reaksi
digunakan
untuk
menentukan
parameter-parameter
pengendali
PID
berdasarkan
tetapan
empiris
Zielger-Nichols.
Rumus-rumus
untuk parameter pengendali menggunakan
metode kurva reaksi ditabelkan pada Tabel
1.
Tabel 1. Penalaan Ziegler-Nichols metode
ke-1
Pengendali
Kp
Ti
P
1/a
PI
0.9/a
3L
PID
1.2/a
2L
B. Metode ke-2 Ziegler-Nichols

Td
L/2

Pada
metode
ke-2,
penalaan
dilakukan dalam kalang tertutup dimana
masukan referensi yang digunakan adalah
fungsi tangga (step). Pengendali pada
metode ini hanya pengendali proporsional.
Kp, dinaikkan dari 0 hingga nilai kritis Kp,
sehingga diperoleh keluaran yang terusmenerus berosilasi dengan amplitudo yang
sama. Nilai kritis Kp ini disebut sebagai
ultimated gain.
Nilai ultimated period, Tu, diperoleh
setelah keluaran sistem mencapai kondisi
yang terus menerus berosilasi. Nilai perioda
dasar, Tu, dan penguatan dasar, Ku,
digunakan untuk menentukan konstantakonstanta
pengendali
sesuai
dengan
tetapan empiris Ziegler-Nichols pada Tabel
2.
Tabel 2. Penalaan Ziegler-Nichols metode
ke-2
Pengendali
P
PI
PID
2.4. Particle
(PSO).

Kp
Ku/2
2Ku/5
3Ku/5

Ti
4Tu/5
Tu/2

Swarm

Td
3Tu/2
5

Optimization

Gambar 2. menunjukkan diagram alir

algoritma metode PSO yang digunakan
pada
penelitian
ini
untuk
menala
parameter PID. Fungsi objektif yang
digunakan adalah dengan Integral Time
Absolut Error (ITAE).
t

ITAE t (t ) dt
0

Parameter PID yang ditala oleh PSO adalah

Kp, Ki dan Kd. Adapun untuk diagram alir
proses penalaan parameter PID dengan
menggunakan metode PSO ditunjukkan
oleh flowchart pada Gambar 2.

Gambar 1. Diagram blok sistem PLTMH

Dari blok pendeteksi error, sinyal

akan diteruskan ke blok servomotor

yang digunakan sebagai governor. Pada

blok ini terdapat parameter Ks dan Ts.
Adapun pada sisi output governor ada
sinyal yang diumpan balikkan sebagai nilai
masukan pada governor tersebut. Juga
output dari governor ini diteruskan ke rate
limiter yang berfungsi untuk membatasi
sinyal pada nilai saturasi paling tinggi dan
paling rendah yang telah ditentukan. Dari
keluaran rate limter ini, diteruskan sebagai
masukan pada blok turbin air.
3.2. Parameter PLTMH

Gambar 2. Algortima PSO

Adapun data parameter-parameter
PSO dapat dilihat pada table 1. berikut.
Tabel 1. Parameter PSO
Parameter
Jumlah Partikel
Max Iterasi
Jumlah Variabel
C2 (Social Constant)
C1 (Cognitive Constant)
W (Momentum Inersia)
III. PEMODELAN
3.1. Model PLTMH

Nilai
30
50
3
2
2
0.9

Pada diagram blok diatas terdapat

parameter-parameter yang menunjukkan
masing-masing bagian dari pembangkit
listrik tenaga mikro hidro. D imulai dari
bagian
input
sistem
yang
nilainya
diperoleh dari besarnya debit air untuk
memutar turbin air. Selanjutnya masuk
pada blok Turbin Air yang memiliki
parameter Tw
pada turbin, energi air
yang
memutar
turbin
dikonversikan
menjadi daya mekanis yang menjadi
salah
satu
nilai
masukan
untuk
generator. Dari blok pendeteksi error,
sinyal
akan
diteruskan
ke
blok
servomotor
yang
digunakan
sebagai
governor.
Pada
blok
ini terdapat
parameter Ks dan Ts. Adapun pada sisi
output governor ada
sinyal
yang
diumpanbalikkan sebagai nilai masukan
pada governor tersebut. Juga output dari
governor ini diteruskan ke rate limiter
yang berfungsi untuk membatasi sinyal
pada nilai saturasi paling tinggi dan
paling rendah yang telah ditentukan.
Dari keluaran rate limter ini, diteruskan
sebagai masukan pada blok turbin air.
Selain
parameter - parameter
yang
telah ditentukan
sebelumnya,
terdapat juga nilai input pada generator
yang berasal dari Load Exchange atau
perubahan frekuensi beban. Sinyal input
akibat perubahan beban ini merupakan

bagian
yang
sangat
menentukan
bagaimana system pengaturan frekuensi
ini
berjalan. Nilai
sinyal
ini dapat
berubah-ubah nilainya, tergantung besar
atau kecilnya beban daya listrik yang
digunakan oleh pelanggan.
Tabel 2. Parameter pembangkit listrik mikro
hidro
Nila
i

contr
ol

Auto

ZN

PSO

Kp

15,66
4

10

43,45
32

Ki

21,61
9

1,2
1

1,002
1

Kd

2,711

0,01

Keterangan

Tb

Respon waktu turbin air (s)

Kg

Penguatan pengatur generator

indksi (s)

Tg 13,333 Respon waktu generator induksi

(s)
K1

K2

8,52

Konstanta penguatan deviasi

frekuensi

K3

0,00
4

Penguatan pengatur Error

Detection

0,02

Respon waktu Error Detection

Ts

0.1

Konstanta waktu governor (s)

KS

2,5

Penguatan pengatur governor

Sg

40

Rating daya generator mikro hidro

(kVA)

pf

Konstanta penguatan Error

Detection

0,8

Gambar 3. Model Simulasi beberapa mcam

kontrol
IV. HASIL PENELITIAN

Faktor daya

Vg 400/23 Tegangan nominal generator (V)

1

1500

fg

50

Kecepatan rotasi nominal (rpm)

Frekuensi nominal mikro hidro
(Hz)

3.3. Model Kontrol

Gambar 10. Hasil respon beberapa macam kontrol

Gambar 2. Pengaturan Frekuensi pada

PLTMH
Konstanta Kp, Ki dan Kd pada PID
dapat dilihat pada table dibawah ini:
Un-

PID

PID-

PID

PID-

Haril grafik di atas dapat diartikan bahwa:

1. Tanpa kontroller didapatkan undershoots =
-3,14x10-5 pada saat t = 1,15 dengan settling time
15 detik.
2. PID kontroller didapatkan undershoots =
-3,14x10-5 pada saat t = 1,15 overshoots = 5,1x105
pada saat t = 7,5 dengan settling time 30 detik.
3. PID Auto tunning kontroller didapatkan
undershoots = -1,89x10-5 pada saat t = 0,53
overshoots = 7,73x10-5 pada saat t = 7,5 dengan
settling time 12,05 detik.
4. PID Ziegler Nichols kontroller didapatkan
undershoots = -2,21x10-5 pada saat t = 0,8

5.

overshoots = 2,15x10-5 pada saat t = 6,6 dengan

settling time 34 detik.
PID PSO kontroller didapatkan undershoots =
-1,18x10-5 pada saat t = 0,45 dengan settling time
4,22 detik.

V. KESIMPULAN
Dari perbandingan hasil penelitian
dari
beberapa
model
control
PID
dipadatkan bahwa overshoot terkecil (0)
pada
model
pengaturan
PID-PSO,
undershoots terkecil (1,18x10-5) pada PIDPSO dan settling time tercepat (4,22 detik)
pada starting juga pada PID-PSO. Hal ini
menunjukkan bahwa dengan model control
PID-PSO system akan lebih cepat merespon
dan memperbaiki frekuensi agar tetap
konstan.
DAFTAR PUSTAKA
DS. Henderson, An advanced electronic
load governor for control of Micro
hydroelectric power generation, IEEE
Transactions Energy Conversion, Vol.13,
No.3, September 1998.
Dwaraka S. Padimiti and Badrul H. Chowdhury,
Superconducting Magnetic Energy
Storage System (SMES) for Improved
Dynamic System Performance, Power
Engineering Society General Meeting, 2007.
IEEE
Imam Robandi, Desain Sistem Tenaga
Modern: Optimasi, Logika Fuzzy, dan
Algoritma Genetika, Penerbit ANDI,
Yogyakarta, 2006.
Imam Robandi, Modern Power System
Control, Penerbit ANDI, Yogyakarta, 2009
Kundur, P, (1994), Power System Stability
and Control, EPRI, Mc.Graw Hill, Inc, New
York.
Muh Budi R Widodo, Soedibyo, Ali Musyafa, dan
Imam robandi Aplikasi Fuzzy PIPD pada
Pengendali
Wicket
Gate
pada
Pembangkit
Listrik
Tenaga
Mikrohidro Prosiding Seminar Nasional
Basic Science 7, Malang, 2010
M. Hammandlu, H. Goyal, Proposing a new
advanced control technique for micro
hydro power plants, Electrical power
and Energy System, 2008
Saadat, H, (1999), Power System Analysis,
Mc. Graw Hill Book Co, Singapore
Tsabit Mustarin, Teguh Yuwono, Imam Robandi,
Desain
Optimal
Load
Frequency
Control (LFC) dengan Superconducting
Magnetic Energy Storage(SMES) pada
Pembangkit Listrik Tenaga Mikro Hidro
Menggunakan Firefly Algorithm(FA),
Jurnal Teknik POMITS Vol. 1, No. 1, (2015) 16
Yang, X. S. (2009). "Firefly algorithms for
multimodal optimization". Stochastic
Algorithms:
Foundations
and
Applications, SAGA 2009. Lecture Notes in
Computer Sciences 5792. pp. 169178. Ar
Xiv: 1003. 1466