TEKNIK ELEKTRO

Soal Sistem Kendali :

1. Sebuah sistem kendali umpan balik negative memiliki sebuah fungsi transfer loop terbuka
yang terdiri dari dua poles, dua zeros dan variable K. Zeros berada pada nilai 2 dan 1
sementara poles berada pada 0.1 dan +1.
Menggunakan criteria Routh (Stability), hitunglah range nilai K yang mana sistem
memiliki 0.1 atau 2 poles pada bagian kanan bidang-s.
2. Persamaan karakteristik dari sistem dalam bentuk persamaan differensial adalah :
x ( K +2 ) x + ( 2 K +5 ) x=0
a) Temukan nilai K pada sistem kondisi
i. Stable
ii. Unstable
iii. Limitedly stable
b) Untuk kondisi stable carilah nilai K pada
i. Underdamped
ii. Overdamped

POLITEKNIK NEGERI MEDAN

Page 1

TEKNIK ELEKTRO
Jawaban :
1. Jika sebuah fungsi transfer dituliskan sebagai berikut :
( s+ a ) ( s+b)
G ( s )=
( s+ c ) (s +d )
Maka yang dimaksud dengan harga-harga nol (zeros) fungsi tersebut adalah harga-harga

dari s yang mengakibatkan

f ( s )=0 , di dalam hal ini adalah

dan harga-harga kutub (pole) adalah harga s

dalam hal ini adalah s=c

( s +2 ) (s+1)
K
( s0.1 ) ( s1)

G ( s )=

K ( s+2 ) (s+ 1)
( s0.1 ) ( s1)

dan s=d

Fungsi alih loop tertutup dari sistem :

C (s)
G ( s)
=
R ( s ) 1+G ( s ) H ( s )

POLITEKNIK NEGERI MEDAN

s=b

yang mengakibatkan harga f ( s )= , di

Andaikan fungsi transfer loop terbuka dari sistem berbentuk

( s+ a ) ( s+b)
G ( s )=
( s+ c ) (s +d )
G ( s )=

s=a dan

Page 2

TEKNIK ELEKTRO
K ( s +2 ) (s +1)
( s0.1 )( s1)
C (s )
=
R( s)
K ( s+2 ) (s+1)
1+
(1)
( s0.1 ) (s1)

K (s2 +3 s +2)
( s0.1 ) ( s1)
C (s)
=
R ( s ) ( s0.1 )( s1 )K (s2 +3 s +2)
( s0.1 ) ( s1)
C (s)
K ( s 2+3 s+2)
= 2
R ( s ) s 1.1 s+0.1K s 23 Ks2 K
C (s)
K s 2+ 3 Ks+ 2 K
=
R ( s ) ( 1K ) s2 + (3 K1.1 ) s2 K +0.1

Persamaan karakteristik dari dari sistem tersebut adalah :

( 1K ) s 2 + (3 K 1.1 ) s2 K + 0.1

Dari persamaan karakteristik tersebut dapat kita susun deret Routh-nya :

s2

1K

2K + 0.1

s1

3K 1.1

s0

(3K 1.1) ( 2K + 0.1)

(3K 1.1)

s0

(3 K1.1 ) (2 K +0.1 )
(3 K 1.1 )

POLITEKNIK NEGERI MEDAN

Page 3

TEKNIK ELEKTRO

s0

6 K 2 0.3 K +2.2 K 0.11

(3 K 1.1 )

6 K +1.9 K0.11
s
(3 K 1.1 )
0

Untuk mencapai ketidakstabilan harus ada salah satu pada kolom pertama bernilai negative,
sehingga
6 K 2+1.9 K 0.11
<0
(3 K 1.1 )

K 1,2=

b b24 ac
2a

K 1,2=

1.9 1.924 6 (0.11)

12

K 1,2=

1.9 6.25
12

K 1=

1.9+ 2.5
1.92.5
K 2=
12
12

Dari soal kita lihat bahwa sistem loop tertutup adalah bersifat tidak stabil, karena terdapat 1
atau 2 pole yang terletak di RHP (Right Half s-Plane).
Untuk membuat sistem tidak stabil maka harus ada perubahan tanda pada kolom pertama
deret Routh-nya, yakni :

POLITEKNIK NEGERI MEDAN

Page 4

TEKNIK ELEKTRO
6 K 2+1.9 K 0.11
<0
(3 K 1.1 )

Syarat pertama : (3 K 1.1 ) <0

3 K <1.1

K 1 >0.36

Syarat kedua :

K 3 >0.05

K 4 >0.36

Artinya jika sistem closed loop diberikan penguatan melebihi 0.05 maka sistem akan tidak
stabil, begitu juga jika diberi penguatan melebihi 0.36
Dan juga 1 K < 0 atau K > 1
2. Persamaan differensial dari sebuah persamaan karakteristik sistem
x ( K +2 ) x + ( 2 K +5 ) x=0
d2 x (
dx
K +2 ) + ( 2 K +5 ) x=0
2
dt
dt
Transformasi LaPlace :
{ s2 x ( s )sx ( 0 )x ' ( 0 ) }( K +2 ) { s x ( s )x ( 0 ) } + x ( s ) [ 2 K+ 5 ] =0
Dengan menganggap syarat keadaan awal = 0, maka :
s 2 x ( s )( K +2 ) ( s x ( s ) ) +2 Kx ( s )+ 5 x ( s )=0
s 2 x ( s )5 Kx ( s )2 sx ( s ) +2 Kx ( s ) +5 x ( s )=0

( s25 K 2 s+2 K +5 ) x( s)=0

2

s ( 2+ K ) s +2 K +5=0
a) Dengan menggunakan criteria Routh, maka :
s2 1

POLITEKNIK NEGERI MEDAN

2K + 5

Page 5

TEKNIK ELEKTRO
s1 2 K

s0 (2 K) ( 2K + 5)
(2 K)
4K 10 2K2 5K
2 K
2K2 9K 10
2 K

i. Stable
Agar sistem stabil, maka tidak ada perubahan sign di kolom pertama (semua harus
positif), sehingga
2 K > 0
2 > K
K < 2

2K2 9K 10 > 0

kalikan negative

2K2 + 9K + 10 < 0
1
( 2 K + 4 ) ( 2 K+ 5 ) <0
2

(K+2) ( 2K+5 ) < 0

K 1=2 K 2=

5
2

POLITEKNIK NEGERI MEDAN

Page 6

TEKNIK ELEKTRO

Range nilai K adalah2< K <

5
2

ii. Unstable
Syarat agar suatu sistem tidak stabil dengan menggunakan criteria Routh. Apabila salah
satu terjadi perubahan sign dikolom pertamanya
Dari deret Routh diperoleh :
2K <0
K >2

Untuk
2K2 9K 10 < 0

kalikan negative

2K2 + 9K + 10 > 0
(K+2) (2K+5) > 0

Range nilai K adalah K >2 atau K <

5
2

iii. Limitedly Stable

Syarat agar sistem mencapai kestabilan terbatas maka nilai pada semua baris harus
bernilai nol, untuk itu
2K2 + 9K + 10 = 0
POLITEKNIK NEGERI MEDAN

Page 7

TEKNIK ELEKTRO
(K+2) (2K+5) = 0

K 1=2 K 2=

5
2

b. Untuk kestabilan dari sistem loop tertutup orde 2 apabila pada kondisi :
i. Underdamped
Syarat untuk memenuhi underdamped yakni apabila : < 1
2
Persamaan karakteristik sistem = s ( K +2 ) s +2 K +5 . Dengan menganalogikan ke
bentuk umum sistem orde 2, maka :
2
2
s ( K +2 ) s +2 K +5=s +2 E W n s +W n
Dengan menyamakn koefisien masing-masing ruas, diperoleh :
W n=2 K +5
2 E W n s=( K + 2 ) s
2 E ( 2 K +5 ) =K 2
E ( 4 K +10 )=K2
E=

K 2
4 K +10

Dari persyaratan untuk underdamped bahwa < 1, maka

K 2
<1
4 K +10
K 2( 4 K +10 )
<0
4 K +10

K 24 K10
<0
4 K +10
5 K12
<0
4 K+ 10
4 K + 10<0

5 K 12< 0

4 K < 10

5 K <12

POLITEKNIK NEGERI MEDAN

Page 8

TEKNIK ELEKTRO

K<

5
12
K<
2
5

Jadi range nilai K adalahlebih kecil dari : K <

12
5

ii. Overdamped
Syarat untuk memenuhi overdamped yakni apabila : > 1
K 2
>1
4 K +10
K 2( 4 K +10 )
>0
4 K +10
K 24 K10
>0
4 K +10
5 K12
>0
4 K+ 10
4 K + 10>0

5 K 12> 0

4 K > 10

5 K >12

K>

5
12
K>
2
5

Jadi range nilai K adalahlebih kecil dari : K <

POLITEKNIK NEGERI MEDAN

Page 9

12
5