PSALM: Program Simulasi untuk Sistem Linier

Hany Ferdinando
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Kristen Petra
hanyf@petra.ac.id

Abstrak
Dalam mempelajari Sistem Linier, mahasiswa banyak menemui kesulitan untuk membayangkan beberapa
konsep, seperti manipulasi sinyal, konvolusi, deret Fourier, dll. John Hopkin University (JHU) telah
menyediakan sebuah web yang dapat dipakai untuk mempelajari hal-hal tersebut. Solusi ini mensyaratkan
penggunaan internet karena semuanya berbasis web dan menggunakan java script. Solusi web JHU ini
menginspirasi lahirnya PSALM (Petra Software for Linear System). PSALM memuat beberapa modul seperti
manipulasi sinyal, demo konvolusi diskrit dan kontinyu, dekomposisi sinyal untuk deret Fourier, konsep phasor,
kestabilan pada bidang Z dan kestabilan pada bidang s. PSALM terbukti telah membantu mahasiswa untuk
mempelajari sistem linier dengan baik.
Kata kunci : PSALM, sistem linier, simulasi

1. Pendahuluan [Times New Roman 10, bold]

Dalam kuliah Sistem Linier, ada banyak
kesalahan umum yang dilakukan mahasiswa karena
tidak mengetahui konsep dengan benar. Beberapa
mahasiswa mengatakan bahwa kuliah ini sulit
dibayangkan. Beberapa yang lain mengatakan
bahwa mereka memerlukan bimbingan yang intensif
sedangkan sebagian besar memilih belajar malam
hari.
PSALM didanai oleh Program Hibah
Kompetisi A2 Jurusan Teknik Elektro Universitas
Kristen Petra. Tujuan utama pembuatan PSALM
adalah memfasilitasi mahasiswa untuk belajar sistem
linier secara mandiri. Tidak semua hal mampu
diakomodasi oleh PSALM, sehingga untuk
mempelajari Sistem Linier dengan baik masih
memerlukan dukungan program lain seperti
MATLAB atau Maple.
Secara umum Sistem Linier terdiri dari 4
bagian besar, yaitu dasar sinyal dan sistem, analisis
Fourier, transformasi Z dan transformasi Laplace.
Oleh karena dasar sinyal dan sistem harus dipahami
dengan baik, maka PSALM terfokus pada bagian ini.
2. Pengenalan PSALM
PSALM singkatan dari Petra Software for
Linear System, yang terdiri dari 7 modul: manipulasi
sinyal, dekomposisi sinyal, konvolusi diskrit dan
kontinyu, phasor, kestabilan pada bidang Z dan s.
PSALM dirancang untuk dipergunakan tanpa
instalasi dan dibagikan secara bebas kepada siapa
pun. Dengan demikian, PSALM ini dapat
dikembangkan untuk dijadikan modul praktikum
kuliah Sistem Linier.

Bagian berikut akan menjelaskan modul-modul

yang terdapat dalam PSALM. Setiap bagian akan
dilengkapi dengan contoh penggunaan. Gambar 1
menunjukkan layar pembukaan PSALM dengan
default
bahasa
Indonesia.
Pengguna
bisa
menggantinya menjadi bahasa Inggris.

Gambar 1. Tampilan awal PSALM

3. Manipulasi Sinyal
Modul ini membantu mahasiswa untuk
mempelajari prinsip dasar manipulasi sinyal seperti
pencerminan, pergeseran, penguatan dan pelemahan.
Selain itu, pengguna juga bisa menggabungkan
semuanya itu dalam satu persoalan untuk ditemukan
hasil manipulasinya.
Manipulasi sinyal yang dilakukan dalam
Matlab mengharuskan pengguna menuliskan fungsi
matematika dari sinyal yang akan dimanipulasi,
Karmen, et a;l (2007). Hal yang sama juga dilakukan
untuk Maple. Bagi pengguna yang mengalami
kesulitan dalam menemukan sinyal, hal ini tentu saja

merepotkan. Hal ini diatasi dalam PSALM dengan

menggambar sinyal tersebut pada bidang yang
tersedia.
Apabila sinyal telah digambar, maka klik pada
process akan membuat PSALM menampilkan
hasil manipulasinya. Hasil ini sesuai dengan isi
parameter A, a, b dan c yang dimasukkan pengguna.
Parameter A dan c dipergunakan untuk
manipulasi amplitudo dan offset pada sinyal.
Parameter b dan c dipergunakan untuk manipulasi
pada sumbu waktu, misalnya pergeseran.
Sebagai contoh dipergunakan sinyal pada
gambar 2. Dengan manipulasi x(-t+3). Dalam hal
ini, A=1, a=-1, b=3 dan c=0. Hasil manipulasi ini
ditunjukkan pada gambar 3a.

1
-1

Gambar 2. Contoh sinyal yang dimanipulasi

Gabungan antara manipulasi amplitude dan

sumbu waktu juga dapat dilakukan dalam modul ini .
Misalnya, manipulasi -3x(2t-5)+1, maka parameter
yang dimasukkan adalah A=-3, a=2, b=-5 dan c=1.
Hasil manipulasi ditampilkan pada gambar 3b.
Modul ini dilengkapi dengan clear all dan
clear result. Tombol pertama membersihkan layar
untuk bentuk sinyal yang baru sedangkan tombol
kedua dipergunakan untuk membersihkan hasilnya
saja dengan tetap mempertahankan sinyal yang
dimanipulasi.
4. Konvolusi Diskrit dan Kontinyu
Permasalahan yang timbul dalam konvolusi
adalah kesulitan untuk membayangkan proses yang
terjadi. Dalam konvolusi, salah satu sinyal harus
dimanipulasi terlebih dahulu, Ferdinando (2010)
Modul ini memberikan visualisasi proses tersebut
untuk pasangan sinyal yang dapat dipilih.
Mula-mula pengguna diminta untuk memilih
pasangan sinyal yang akan dipergunakan. Setelah
dipilih, kedua sinyal siap divisualisasikan dengan
cara menggerakkan mouse ke kiri dan ke kanan.
Lihat Gambar 4.

Gambar 4. Modul konvolusi diskrit dalam PSALM

Gambar 3a. PSALM untuk manipulasi x(-t+3)

Gambar 3b. PSALM untuk manipulasi -3x(2t-5)+1

Bagian teratas menunjukkan bahwa ada sinyal

yang tetap dan ada sinyal yang bergerak. Hal ini
menegaskan kembali bahwa hanya satu sinyal yang
dimanipulasi.
Bagian tengah menunjukkan perkalian antar
komponen yang bersesuaian. Apabila semua hasil
perkalian ini dijumlahkan, maka hasil tunggal akan
diletakkan pada posisi waktu yang sesuai dengan
posisi pointer mouse.
Hal yang sama juga berlaku pada konvolusi
kontinyu sebagaimana ditampilkan pada gambar 5.
Bagian tengah menunjukkan hasil perkalian
antara kedua sinyal setelah salah satu mengalami
pergeseran. Jika luasan daerah tersebut dihitung,
maka akan diperoleh nilai tunggal yang diletakkan
pada posisi waktu yang sama dengan posisi pointer
mouse (seperti konvolusi diskrit).

Gambar 5. Modul konvolusi kontinyu dalam

PSALM
5. Dekomposisi Sinyal
Dalam analisis Fourier, konsep utama yang
diberikan adalah melakukan dekomposisi sinyal.
Sinyal yang ada dipecah-pecah menjadi sinyal
sinusoidal yang apabila dijumlahkan akan
menghasilkan sinyal yang semula, Ferdinando
(2010). Dengan kata lain, seseorang bisa membuat
sebuah sinyal dengan menjumlahkan sinyal
pembentuknya.

Melalui modul ini, mahasiswa belajar bahwa

jumlah sinyal yang digabungkan menentukan
kualitas sinyal yang dihasilkan. Semakin banyak
sinyal yang dijumlahkan, maka semakin mendekati
sinyal yang diinginkan. Hal ini ditunjukkan oleh
gambar 6a dan 6b.
Pengguna dapat mengubah jumlah sinyal yang
digunakan untuk melihat pengaruhnya terhadap
kualitas sinyal yang dihasilkan. Selain itu, pengguna
dapat memilih dua jenis sinyal yang lain, yaitu
sinyal kotak dan segitiga.
Melalui modul ini, pengguna juga dapat
mengamati bahwa dalam beberapa kasus,
penjumlahkan ini hanya menggunakan sinyal dengan
bilangan harmonic ganjil atau genap. Hal ini dapat
diperlihatkan pada saat menambah satu sinyal yang
dipergunakan tetapi tidak terjadi perubahan bentuk
sinyal penjumlahannya.
6. Phasor
Aplikasi analisis Fourier pada rangkaian
menggunakan bantuan phasor dalam perhitungan.
Permasalahannya adalah mahasiswa belum dapat
membayangkan seperti apa phasor itu, terutama bagi
mereka yang baru pertama kali belajar tentang sinyal
dalam domain frekuensi.
Phasor dinyatakan dalam bentuk magnitude
dan sudut fasa. Oleh karena itu, sebuah phasor hanya
mewakili sinyal sinusoidal dengan satu frekuensi.

Gambar 7a. Visualisasi Phasor dengan fasa positif

Gambar 6a. Penjumlah 3 sinyal sinusoidal untuk
menghasilkan sinyal gigi gergaji.

Gambar 6b. Penjumlah 10 sinyal sinusoidal untuk

menghasilkan sinyal gigi gergaji.

Magnitude phasor dalam gambar 7 adalah jarijari lingkaran bagian sebelah kiri. Jari-jari ini
menentukan besarnya amplitude sinyal sinusoidal
yang dihasilkan pada bagian sebelah kanan.
Perhatikan gambar 7b.

Gambar 7b. Visualisasi Phasor dengan fasa positif

dan magnitude yang lebih kecil.

Sudut fasa adalah sudut yang terbentuk antara

jari-jari dengan sumbu x positif. Bagian ini
merupakan penunjuk dimulainya sinyal sinusoidal
tersebut.
Tombol + dan - memberi kesempatan
pengguna untuk belajar bahwa ada relasi antara
putaran phasor dengan frekuensi sinyal yang
diwakilinya. Semakin tinggi frekuensi sinyalnya,
semakin cepat putaran phasor tersebut. Gambar 7c
menunjukkan perubahan frekuensi yang terjadi saat
tombol tersebut ditekan.

Gambar 8b. Posisi pole dan RoC yang membuat

sistem menjadi tidak stabil untuk n>=0
Modul ini juga menyediakan eksplorasi bidang
Z untuk n<0. Pengguna bisa melihat hubungan
antara RoC dan unit circle pada kondisi ini, lihat
gambar 8c dan 8d.

Gambar 7c. Visualisasi Phasor dengan fasa positif

dan frekuensi yang lebih besr.
7. Eksplorasi Bidang Z
Bidang Z memiliki cirri khas pada unit circle
atau sebuah lingkaran berpusat di titik asal dengan
jari-jari satu satuan. Analisis kestabilan pada bidang
Z sangat dipengaruhi oleh unit circle dan daerah
konvergensi atau RoC (Region of Convergence),
Gabel (1987).
Melalui modul ini, pengguna bisa melihat
hubungan antara unit circle dengan RoC. Oleh
karena RoC dipengaruhi oleh posisi pole, maka
dalam modul ini pengguna dapat menggeser posisi
pole untuk melihat kestabilan pada bidang Z.
Gambar 8a menunjukkan sistem kausal dengan
n>=0. Bagian sebelah kiri terlihat bahwa RoC ini
memuat unit circle sehingga sinyal di sebelah kanan
menjadi semakin kecil saat waktu bertambah besar.

Gambar 8c. Posisi pole dan RoC yang membuat

sistem menjadi stabil untuk n<0

Gambar 8d. Posisi pole dan RoC yang membuat

sistem menjadi tidak stabil untuk n<0
Gambar 8c memperlihatkan situasi untuk
sistem yang stabil karena RoC memuat unit circle.
Hal ini konsisten dengan untuk n>=0. Kondisi RoC
yang tidak memuat unit circle pada n<0 juga
menunjukkan gejala yang sama dengan kondisi
n>=0.
8. Eksplorasi Bidang s

Gambar 8a. Posisi pole dan RoC yang membuat

sistem menjadi stabil untuk n>=0
Kondisi yang tidak stabil ditunjukkan pada
gambar 8b. Saat RoC tidak lagi memuat unit circle,
maka amplitudo sinyal menjadi semakin besar saat
waktu bertambah besar juga.

Bidang s dipergunakan dalam transformasi

Laplace. Modul ini dibuat dengan tujuan agar
pengguna bisa melihat pengaruh posisi pole terhadap
kestabilan sistem. Aturan umum menyatakan bahwa
sistem dikatakan stabil apabila pole terletak di
sebelah kiri bidang s, Gabel (1987).

PSALM menggunakan sistem orde 2 untuk

menjelaskan hal ini. Kedua pole yang saling
conjugate diletakkan pada bidang s. Posisi pole pasti
simetris terhadap sumbu horizontal.
Pengguna dapat menggeser posisi salah satu
pole (karena pole yang lain akan mengikuti) untuk
melihat pengaruhnya terhadap kestabilan sistem.
Kestabilan sistem ditunjukkan pada bagian bawah
modul ini. Gambar 9a menunjukkan posisi pole yang
membuat sistem menjadi stabil. Gambar 9b
menunjukkan posisi pole yang lain, tetapi tetap
membuat sistem menjadi stabil. Pengguna bisa
memperhatikan bahwa posisi pole sangat
berpengaruh terhadap kestabilan sistem.

Gambar 9a. Posisi pole yang membuat sistem

menjadi stabil

pada sistem pengendalian yang juga memerlukan

analisa kestabilan.
9. Diskusi
PSALM dirancang sebagai bentuk visualisasi
pembelajaran Sistem Linier. Hal ini perlu dilakukan
karena banyak konsep dasar Sistem Linier sulit
dibayangkan.
Semua modul dalam PSALM dirancang agar
dapat memberikan penjelasan secara interaktif.
Dengan demikian, pengguna dapat belajar secara
mandiri konsep dasar dalam Sistem Linier.
Oleh karena itu, keberadaan PSALM tidak bisa
berdiri sendiri. Instruktur harus menyediakan
semacam penuntun seperti buku praktikum yang
dapat dibuat sendiri. Hal ini diketahui pada awal
implementasi
penggunaan
PSALM
dalam
pengajaran.
Proses belajar konsep dasar dalam Sistem
Linier akan lebih cepat pada saat handout tersebut
disediakan. Perbedaan antara implementasi tanpa
dan dengan handout telah dilakukan selama 4
semester. Berdasarkan pengamatan itu, handout
yang dibuat terbukti membantu proses pembelajaran.
Pada modul manipulasi sinyal, pengguna bisa
menggunakannya untuk belajar secara mandiri. Soal
dapat dirancang sendiri, lalu dikerjakan. Hasilnya
dicocokkan dengan perhitungan PSALM.
Salah satu kelemahan modul ini terletak pada
gaya belajar pengguna. Seharusnya, pengguna
mencoba terlebih dahulu dengan menghitung
sendiri, baru melihat hasilk perhitungan PSALM.
Gaya belajar yang biasanya dilakukan adalah
langsung melihat hasil perhitungan PSALM tanpa
melakukan perhitungan secara mandiri.
Modul konvolusi baik kontinyu maupun diskrit
masih harus dikembangkan lagi. Implementasi yang
sudah dilakukan masih sebatas memberikan
informasi prinsip dan cara konvolusi. Pengguna
masih belum dapat menggunakan sinyal yang
dirancang sendiri.
Secara umum, respon mahasiswa yang pernah
menggunakan PSALM sangat positif. Oleh karena
itu, PSALM dibagikan secara gratis untuk dapat
lebih banyak membantu proses pembelajaran Sistem
Linier.
10. Kesimpulan

Gambar 9b. Posisi pole yang membuat sistem

menjadi stabil
Apabila diperhatikan lebih seksama, walaupun
kedua sistem pada gambar 9a dan 9b stabil, terlihat
bahwa keduanya tetap berbeda. Salah satu yang
dapat diamati adalah perbedaan rise time dan
maximum overshoot pada kedua gambar tersebut.
Jadi, modul ini juga dapat membantu pengajaran

PSALM adalah sebuah program visualisasi

yang terinspirasi web-based simulation yang dibuat
oleh John Hopkins University. Program yang
portable ini sangat mudah digunakan dan tidak
memerlukan sambungan internet.
Instruktur yang menggunakan PSALM perlu
melengkapinya dengan sebuah handout yang
dirancang sesuai dengan kebutuhan penggunanya.
Keberadaan handout ini sangat membantu, bahkan
dapat mempercepat proses belajar.

Modul manipulasi sinyal merupakan salah satu

modul yang menarik karena pengguna bisa
melakukan berbagai macam percobaan dengan
sinyal yang digambar sendiri. Hal ini membuka
peluang bagi pengguna untuk belajar secara mandiri.
Satu hal yang perlu diwaspadai dalam hal ini
adalah gaya belajar yang salah. Pengguna harus
melakukan perhitungan secara mandiri baru melihat
hasil perhitungan PSALM secara visual. Apabila hal
ini tidak dilakukan, maka PSALM menjadi tidak
bermanfaat.
Modul konvolusi memerlukan pengembangan
lebih lanjut sehingga pengguna bisa melakukan
percobaan seperti halnya pada modul manipulasi
sinyal.
Dalam implementasi di kelas, PSALM telah
mendapat respon yang positif. Hal ini membuka
peluang yang lebih besar untuk mengembangkan

PSALM menjadi salah satu alat bantu belajar untuk

Sistem Linier.
Daftar Pustaka:
Ferdinando, Hany. (2010): Dasar-dasar Sinyal dan
Sistem. Penerbit Andi, Jogjakarta.
Gabel, Robert A., Richard A Roberts. (1987):
Signals and Linear Systems, 3rd ed. New York.
Karmen, Edward R., Bonnie S. Heck. (2007):
Fundamental of Signals and Systems Using the
Web and MATLAB, 3rd ed. Upper Saddle River,
NJ.
Ucapan Terima kasih
Proyek PSALM didanai oleh Program Hibah
Kompetisi A2 Jurusan Teknik Elektro, Universitas
Kristen Petra melalui skema Hibah Pengajaran.