GAMBAR 4.

47 model matematika yang berbeda pendekatan dinamis untuk

mekanisme: a) kinematik pendekatan mekanisme pada Gambar 4.46; b)
Kekakuandari follower diperhitungkan; c) Kekakuan dariporos penggerak
diperhitungkan; d) Kedua kekakuandiperhitungkan.
ditandai dengan ql dan q2 sesuai dengan tempat di mana kesalahan inimuncul. Di
sini, semua sebutan yang jelas dari Angka 4,46 dan 4,47, dan Q adalahberlaku
pada output dari tata letak kinematik.Selanjutnya, kita mengambil c2 kekakuan
batang penghubung ke rekening. Model ini disajikanpada Gambar 4.47b) dan
digambarkan sebagai berikut:

dimana q2 adalah gerak tambahan yang disebabkan oleh efek dinamis dari c2.
Dengan demikian, nyatagerak ra massa

mana s * adalah gerakan yang ideal pada output dari mekanisme pada asumsi
bahwa0 = 0 * = cot, di mana co adalah konstan.
Mari kita mempertimbangkan pendekatan yang berbeda dengan mengambil
kekakuan terbatas drive shaftmemperhitungkan dan dengan asumsi batang
penghubung untuk menjadi benar-benar kaku. Model iniditunjukkan pada Gambar
4.47c) dan dijelaskan secara analitis sebagai

di mana qt adalah output tambahan karena kekakuan terbatas poros, sehingga

Terakhir, model pada Gambar 4.47d) mengambil kekakuan dari kedua poros drive
dan
menghubungkan batang menjadi pertimbangan. Kemudian persamaan
atau

atau

Untuk kasus c) dan d), s tidak s tidak sama * karena, pada masukan dari
mekanisme, rotasi poros penggerak sama dengan 0 = 0 * + ql dan massa didorong
bergerak sesuai dengan y = s + q2 mana 5 = n (0 * + qj.
Dari Persamaan (4.3) kita memiliki

Dan

Dengan menggantikan Persamaan (4.33) menjadi ekspresi (4,32), (4,31), dan

(4,30), kita memperolehsistem persamaan yang dapat diselesaikan sehubungan
dengan QL atau q2. Ini gerakan tambahanql dan q2 membuat kesalahan dinamis
atau penyimpangan. Persamaan (4.29), (4.30), (4.31), dan(4.32) menjadi linear
ketika IT (0) adalah konstan; jika tidak, kita harus berurusan dengan
nonlinearpersamaan.Sebuah contoh dari situasi linear ditunjukkan pada Gambar
4,48, di mana massa m adalahdidorong oleh gigi transmisi terlibat dengan rak
bergigi. Diameter roda z ^

dan

GAMBAR 4.48 Contoh dari mekanisme yang dijelaskan oleh persamaan linear.
Ketika merancang, insinyur (jika penting) harus menggunakan ini Ketika
merancang, insinyur (jika penting) harus menggunakan pendekatan ini (memilih
asumsi yang diperlukan) dan numerik memecahkan persamaan yang sesuai. Saya t
harus disebutkan bahwa kesalahan dinamis (qv q2, dll) adalah kendala yang sering
serius dalam upaya untuk meningkatkan efisiensi, akurasi, kualitas, dan / atau
produktivitas baru dirancang peralatan. Mari kita membuat penyimpangan pendek
dan mempertimbangkan contoh yang berkaitan dengan sejarah mesin ketik dan
esensi dari dinamika mereka. Struktur klasik mesin tik termasuk kereta yang
memegang kertas dan bergerak sepanjang garis diketik, menyediakan interval
yang benar antara karakter. Typebars diikat ke khusus berbentuk tuas yang
digerakkan secara manual atau elektrik. Yang lebih luas kertas sheet atau lebih
salinan yang diketik secara bersamaan, semakin besar harus massa kereta dan
upaya dinamis mekanisme menjadi. Untuk mengimbangi, hal itu perlu untuk
membatasi kecepatan mengetik dan dimensi dari bagian-bagian. keterbatasan ini
adalah diatasi dengan pengenalan konsep IBM, di mana kereta tidak bergerak
sepanjang garis dan dengan demikian tidak ada inersia! Pasukan terjadi. Garis
karakter diketik oleh kecil, bergerak "bola golf" elemen. Ini terbuat dari plastik
ringan, dan karena massanya jauh lebih sedikit dibandingkan dengan kereta di
konsep lama. Upaya dinamis sehingga sangat berkurang dan tidak tergantung pada
lebar kertas dan jumlah salinan. Kecepatan mengetik manual tidak dibatasi oleh
konsep ini. Namun, masalah bisa (Dan tentu saja) muncul ketika semacam ini
mesin tik terpasang ke komputer, yang bisa mengetik lebih cepat. Kembali ke
topik kita, mari kita pertimbangkan contoh gangguan dinamis dalam mesin
industri. Gambar 4.49 menunjukkan meja pengindeksan drive (kita akan
berurusan dengan perangkat ini secara lebih rinci dalam Bab 6). drive ini terdiri
dari onerevolution sebuah mekanisme seperti yang dibahas sebelumnya dan
ditunjukkan pada Gambar 4.21. Di dalam kasus, satu-revolusi mekanisme 1

(ketika ditekan) drive spasial cam 2 (ke mana mekanisme satu-revolusi dibangun):
cam terlibat dengan deretan rol 3 diikat di sekeliling meja 4. berputar Mekanisme
ini digerakkan oleh motor 5 dan transmisi 6. Roda 11 adalah bagian permanen
berputar dari mekanisme. Key 7 adalah disimpan dalam posisi pelepasan oleh
"gigi" 10 pada silinder 8. Yang terakhir digerakkan oleh elektromagnet 9 yang
gerakan berputar silinder 8, melepaskan "gigi" 10 dari

GAMBAR 4.49 Layout pengindeksan tabel sebagai contoh dari sumber kesalahan
dinamis.
kunci 7, sehingga terlibat cam 2 dengan satu-revolusi mekanisme 1 dan dengan
demikian menyebabkan rotasi cam. Selama revolusi ini magnet harus dimatikan
dan "gigi" 10 diletakkan di jalan cam berputar dengan kunci 7 melekat padanya,
yang mengarah ke pemutusan dari cam 2 dari mekanisme 1. Selama ini salah satu
revolusi cam 2 itu menyebabkan rol 3 untuk bergerak, berputar meja 4 untuk
sudut yang sesuai (salah satu lapangan antara rol). Profil cam dirancang
sedemikian rupa untuk mengoptimalkan perilaku dinamis dari tabel selama rotasi.
Tujuan utama adalah untuk mempercepat proses pengindeksan; yaitu, untuk
memutar untuk satu lapangan secepat mungkin, dan untuk mempersingkat
transien proses seperti parasit osilasi sebanyak mungkin. Semakin pendek
pengindeksan waktu, baik perangkat. Perangkat terbaik yang ada di pasar
menyelesaikan ini Proses di 0,25-0,3 detik. Dengan eksperimen menganalisis
mekanisme dalam Gambar 4,49 dan mengukur dinamika perilaku, kami
memperoleh grafik yang ditampilkan di Gambar 4.50a) dan b), untuk kecepatan
rotasi dan percepatan, masing-masing, dari cam ketika digerakkan oleh
mekanisme satu-revolusi. grafik ini menyiratkan bahwa, bukannya rotasi seragam
cam (untuk yang dihitung dan dirancang), rotasi pada dasarnya seragam, terutama
pada awal revolusi. Bagaimana kita bisa memprediksi perilaku seperti sebelum

mekanisme ini dibangun? Apa yang terjadi di awal perikatan antara cam dan drive
mekanisme satu-revolusi? Ketika "gigi" 10 (lihat Gambar 4.49) membebaskan
kunci 7, bertabrakan dengan permukaan setengah melingkar slot pada tubuh
secara permanen berputar mekanisme (lihat Gambar 4.21). Sebagai hasil dari
tabrakan ini, cam dengan kunci dan rebound tubuh berputar. Dari saat ini bagian
ini bergerak secara independen sampai tabrakan baru berlangsung. Demikian, dua
mode operasi terjadi pada saat keterlibatan. Pada bagian pertama, kedua berputar
tubuh bergerak bersama, terhubung satu sama lain melalui tombol elastis (Gambar
4.51a)); dan kedua, setelah rebound, ketika tubuh berputar secara independen
(Gambar 4.51b)).

GAMBAR 4.50 Rekaman a) kecepatan dan b) percepatan cam dalam mekanisme

ditampilkan pada Gambar 4.49.
Di sini, T = interval gerak umum drive-cam; T2, T4 = interval independen gerak
drive-cam. Di sini kita menggunakan model sederhana untuk perilaku inersia
tubuh memiliki momen inersia, masing-masing Jc dan / rf. Persamaan untuk mode
pertam operasi adalah

Kondisi awal untuk t = 0 adalah <j) di = <pci, di = codi, dan <j) ci = a> ci, di
mana / = 0,2,4, ..., 2n untuk n = 0,1,2, jumlah interval waktu (di sini tabrakan
interval dianggap). Untuk modus kedua gerak kita memiliki persamaan berikut:

GAMBAR 4.51 Model dari dua mode gerakan bagian dari mekanisme saturevolusi:
a) Massa berputar berfungsi sebagai satu sistem; b) Massa berputar bergerak
independen.Kondisi awal untuk t = 0 adalah Faj = <f) cj, Qdj = codj dan 4 / = o) cj
mana; = 1,3,5, ..., 2n -1, untuk n = 1,2, 3, .... Berikut bc, bd adalah koefisien
disamakan gesekan viskos dari cam dan drive, masing-masing.Menghilangkan
transformasi, kita memperoleh mengikuti solusi untuk sistem Persamaan(4.36):

Dimana :

dan

Kita memperoleh rumus berikut untuk durasi T:

Kekakuan c diasumsikan kekakuan kunci 7 didukung seperti yang ditunjukkan

pada Gambar 4.52.
Demikian

GAMBAR 4.52 Kunci dari mekanisme sebagai balok elastis dan bagian
silang.Sebuah model untuk perhitungan kekakuan
Berikut E adalah modulus Young; / J dan 12 yang jelas dari Gambar 4.52, dan / j
dan 72 adalah inersia saat-saat penampang I dan II, masing-masing. Solusi dari
gerakan independen dari cam dari Persamaan (4,37) adalah sebagai berikut:

Dimana , n = bc/Jc.
Persamaan (4.38) dan (4.44) disajikan secara grafis pada Gambar 4.53. Di sini
jelas bagaimana model yang diusulkan menyebabkan perubahan kecepatan rotasi
dan menghasilkan gerak gangguan atau kesalahan. Interval r gerak umum dan T2,
r4, dan TI ditentukan di sini sesuai dengan mode gerak independen dari drive dan
cam.
Gambar 4.54 menyajikan perbandingan proses dihitung dan diukur. Padat garis
mewakili kecepatan cam diukur selama keterlibatannya dengan drive, sementara
garis putus-putus mewakili proses dihitung menurut Expressions (4,38) dan
(4.44). Mengingat kekasaran beberapa asumsi yang dibuat di sini, kurva tidak
terlihat buruk.

4.5 Peredam Dari Getaran Berbahaya

Dinamika kesalahan atau gangguan kita diskusikan di bagian sebelumnya yang
jelas tidak berguna .Mereka menyebabkan suara , kelelahan , memakai hubungan ,
dan adanya kekurangtepatan dalam gerakan mereka , dan mengakibatkan
penurunan kualitas serta kinerja seluruh mekanisme .Yang paling jelas cara agar
seperti getaran adalah untuk mendapatkan menghilangkan kekuatan yang
menyebabkan mereka .Namun , hal ini biasanya tidak mungkin atau nyaman .Hal
itu juga dapat mungkin untuk menjauh dari kondisi resonansi , dengan mengubah
massa ( atau saat inersia ) bergetar elemen atau elastisitas musim semi .Ada
beberapa pendekatan ini , yang kami akan membahas kemudian .Namun , bahkan
metode bergerak menjauh dari kondisi resonansi tidak selalu berlaku .

: Tokoh 4.53 dihitung kecepatan drive dan cam selama percepatan dari
pengindeksan tabel .

Gambar 4.54 perbandingan antara ( percobaan yang padat baris ) dan dihitung
garis ( berlari ) kecepatan cam dari one-revolution mekanisme saat beroperasi .

Ketiga kemungkinan adalah untuk mencoba untuk menggunakan yang dinamis

getaran mengurangi atau dinamis getaran penyerap seperti apa yang telah
diberikan schematically pada gambar 4.55.Rancangan ini adalah berdasarkan
temuan bahwa ketika frekuensi alami.
Sama dengan frekuensi co dari eksitasi kekuatan = p p0 dosa dipan , massa utama
m tidak akan terombang ambing , karena getaran tambahan penyerap m. dengan
demikian massa , kekuatan k2 ( x2 - xj yang membentang musim semi akan
menyeimbangkan kekuatan p bekerja pada massa utama m .Persamaan
menggambarkan perilaku sistem ini ( beranggapan bahwa gesekan menjadi )
diabaikan: adalah sebagai berikut ~

Solusi dari sistem ini adalah

Untuk menemukan alam frekuensi kita harus menyelesaikan berikut biquadratic

persamaan:

Yang amplitudo mereka saling berhubungan: sebagai berikut

Dari kedua ekspresi kami memperoleh syarat untuk jumlah nilai paling sedikit 02
dalam bentuk ~

Tentu saja , jika ini yang telah dibahas di sini mewakili getaran rotational , massa
harus yang digantikan oleh momen yang inertia dan mata mata harus disimak dari

stiffness sudut mereka .Telah rotational getaran yang sangat penting terhadap tabel
pengindeksan lihat bab ( ) 7 , yang membutuhkan waktu untuk datang kepada lain
dari kaumnya yang kafir yang sempurna setelah setiap langkah .Suatu contoh
adalah menunjukkan pada gambar yang 4.56 pneumatically pengindeksan yang
digerakkan tabel .Dalam kasus seorang ) tabel tersebut , yang memiliki inertia saat
/ ! + ketika tidak j2 , datang untuk istirahat untuk istirahat l arsn tim tergambarkan
dari rekaman dalam rangka percepatan menunjukkan di bawah .

tabel 4.56 pengindeksan ( pneumatik drive ) yang percepatan pada akhir setiap:
rotasi yang ) undamped; b ) secara dinamis damped .
ini adalah proses Mengambil sekitar 200 mili detik.Dalam kasus b ) massa
dipisahkan batang dengan sudut kekakuan k2.Percepatan merekam menunjukkan
jauh lebih rendah percepatan ( dan dengan demikian juga menurunkan dampak )
dan pasukan yang lebih pendek beristirahat waktu.Sekarang kita harus
mempertimbangkan keadaan dimana, dalam tata letak diberikan pada gambar
4.55, energi penyerap dipasang paralel untuk musim semi k2.Maka persamaan
menggambarkan gerakan massa akan sebagai berikut ( c-damping koefisien:)

Menggunakan metode bilangan kompleks kami mendapatkan , untuk massa m

( yang titik ) bunga , berikut ekspresi:

Dimana 7= -l.

Untuk menempatkan jawab ini dalam bentuk bilangan nyata, kita harus
mengekspresikan bilangan kompleks pada tingkat nilai mutlak.Dengan demikian,
untuk amplitudo getaran massa m kami memperoleh, dari persamaan ( 4.55 ),

Dengan menggantikan c = 0 ke Persamaan (4.56) kita memperoleh hasil yang

ditunjukkan di awal (4.47).Untuk kasus sebaliknya, yaitu, ketika c - , model
yang dipertimbangkan menjadiSistem dengan satu derajat kebebasan di mana
massa berosilasi adalah M + m. Dalam kedua kasus,ketika c = 0 dan c -> , tidak
ada energi yang dikonsumsi dalam penyerap.
ni membawa kita pada sebuah kesimpulan bahwa harus ada beberapa nilai dari c
di mana seorang maksimum energi yang diserap selama relatif gerakan massa
bergetar , dan di mana kelapangan getaran massa mis dengan demikian
diminimalisir .Menandakan suatu & gt; a / q . = f , hal ini dibuktikan bahwa
getaran minimum kelapangan massa utama m adalah didapat ketika

Untuk kondisi seperti ini getaran amplitudo flj dari massa utama m dapat
diperkirakan dari ekspresi

Terakhir kasus tertentu diterapkan untuk model menunjukkan pada gambar 4.55
yang kita akan kaji di sini menggambarkan keadaan dimana * c 0 , dan k2 = 0;
itu , ketika massa m dan m hanya dihubungkan dengan cara penyerap .Seperti
penyerap disebut lanchester mengurangi; hal ini didasarkan pada kental
gesekan .Pelaksanaan seperti mengurangi untuk industri tujuan dapat memiliki
berbagai bentuk .Contoh ditampilkan pada gambar 4.57 .Rancangan ini terdiri dari
dua cakram 1 bebas bantalan berputar pada 2 .Yang terakhir dipasang pada
bushing 3 diikat ke bergetar poros 9 .Ini bushing telah disk 4 dengan gesekan
gasket 5 .Mata air 6 dapat disetel dengan baut 7 dan kacang 8 untuk
mengembangkan yang diperlukan antar faksi torsi .Yang optimal amplitudo
( minimum getaran amplitudo ) dalam hal ini adalah diperkirakan oleh formula

( 4.58 ) .( jelas , untuk rotasi getaran rakyat dan stiffnesses harus akan digantikan
oleh: konsep yang sesuai ~

GAMBAR 4.57 Lanchester bagian peredam-lintas.

massa dengan momen inersia, kekakuan oleh kekakuan sudut, linear perpindahan
oleh sudut.) optimum rasio ra / Mis 0,08-0,1. Harus disebutkan bahwa peredam
kurang efektif sebagai peredam getaran dari adalah peredam dinamis. Kepunahan
getaran dengan cara yang dinamis lebih efektif. Namun, sebagai berikut dari
pembahasan di atas, redaman dapat dicapai bila parameter dari sistem yang disetel
secara akurat untuk semua metode redaman. Sayangnya, tala akurat sering hampir
tidak mungkin untuk mencapai, karena berbagai alasan. Misalnya, saat-saat
inersia dapat berubah selama aksi manipulator, dan kekakuan juga dapat berubah
karena perubahan dalam panjang efektif poros ketika roda geser bergerak
sepanjang itu. peredam getaran yang mengandalkan gesekan terutama akurat. Hal
ini membawa kita pada ide menggunakan otomatis dikendalikan getaran redaman.
Bagian berikutnya dikhususkan untuk pertanyaan ini dan menjelaskan beberapa
ide tentang sistem adaptif yang dapat secara otomatis menyesuaikan diri sehingga
dapat meminimalkan getaran berbahaya.

4.6 peredam getaran otomatis

Kami menganggap di sini beberapa ide dinamis redaman yang dapat digunakan
untuk otomatis getaran kontrol di bawah mengubah kondisi .Seperti pertama
contoh kita membahas cepat berputar poros .Seperti dikenal , poros dengan
terkonsentrasi massa di atasnya , seperti pada gambar 4.58 , bergetar menurut
padat kurva menunjukkan pada gambar 4.59 .Yang amplitudo apa dijelaskan oleh
formula berikut ~

GAMBAR 4.58 dinamis teredam cepat poros berputar.

GAMBAR 4.59 Perilaku poros otomatis teredam dari Gambar 4.58.

Dimana,
m = massa terkonsentrasi,
CD = kecepatan putaran,
c = kekakuan poros,
e = eksentrisitas massa pada poros.
Dari persamaan (4.59) berikut bahwa di beberapa kecepatan CDO amplitudo
meningkat tanpa batas.
kecepatan ini sama dengan

Kekakuan c dari poros yang ( dengan asumsi hal ini didukung di dua poin dan
dimuat simetris ) adalah

Dimana
modulus E = Young,/ = Cross-sectional inersia saat, / = Jarak antara mendukung
Dengan demikian, dengan secara otomatis mengubah / poros panjang, satu dapat
memengaruhi kecepatan g ) hai di mana frekuensi alami yang & gt; 0 terjadi.Oleh

karena itu, kami dapat mengajukan solusi untuk waktu yang relatif diam ( terbatas
nilai getaran amplitudo ), cepat berputar poros seperti yang disajikan pada gambar
4.58.Sistem terdiri poros 1 didorong oleh 2 drive dan terletak di bantalan 3 dan
4.Poros berputar besar disk 5 yang menyebabkan getaran kita hadapi.Atas
bantalan adalah bergerak oleh 4, berkata, pneumocylinder 6, dan dapat diatur
dalam dua posisi, 4 dan ' 4.Kecepatan pick-up 7 menciptakan umpan balik untuk
membuat sistem itu bekerja secara otomatis. ~. Jelas, rencana ini adalah perkiraan
berbagai poros berputar dengan roda, turbin, rotor, barel, dll Secara singkat,
vibrationrestricting otomatis ini Sistem beroperasi sebagai berikut (lihat juga
Gambar 4.59). Ketika poros mulai berakselerasi dari kecepatan nol, bantalan atas
adalah di posisi 4 'dan getaran amplitudo berkembang sesuai dengan kurva putus
putus. Setelah kecepatan o ^ tercapai, pickup memberikan perintah untuk
menaikkan bantalan ke posisi 4. Dengan demikian, perilaku sistem "beralih" dari
kurva putus-putus dengan kurva solid, resonansi yang akan terjadi pada o> 3
(putus-putus kurva) dihindari, dan amplitudo terus mengembangkan bersama
kurva padat sampai kecepatan mencapai <0n. Pada saat ini, perintah pick-up
bantalan untuk kembali ke posisi awal 4 ', sehingga menghindari pendekatan kritis
berikutnya Situasi pada kecepatan> 2 sedangkan akselerasi mengembangkan lebih
lanjut sepanjang kurva yang rusak sampai kecepatan CDIU, dan sebagainya.
Melambat pick-up melibatkan serangkaian serupa perintah. Dengan demikian,
amplitudo getaran tidak pernah melebihi nilai A '(lihat Gambar 4.59) dan ditandai
dengan kurva yang dihasilkan. Pada Gambar 4.60 kami menunjukkan contoh
pengukuran yang dilakukan pada perangkat nyata. Rekaman atas dibuat tanpa
otomatis redaman, dan rekaman rendah dengan kontrol otomatis dari amplitudo
getaran. kecepatan poros rotasi adalah sekitar 12.000 rpm. Contoh kedua kami
menggunakan mekanisme cam (Gambar 4.61). Di sini, masalahnya adalah untuk
menurunkan dinamis kesalahan q dari gerakan pengikut (lihat Persamaan 4.31 dan
4.32), yang merupakan perbedaan antara pengikut nyata perpindahan 5 dan yang
diinginkan pengikut gerakan s *. Untuk mengatasi masalah ini, kita membagi
follower dalam skema kami ke dua bagian sehingga model dinamis mekanisme
dekat dengan yang ditunjukkan pada Gambar 4.55. Dengan demikian, perubahan
kekakuan k2 diaktifkan dengan menggerakkan tambahan massa 4 bersama khusus
batang 5, yang juga berfungsi sebagai mata air. Dalam cam desain ini 1 drive
pengikut 2 yang pada gilirannya drive massal 3 dan tambahan massa 4. Yang
terakhir terhubung ke massa 3 melalui dua batang 5 (dengan kekakuan FC2).
Mass 4 dapat dipindahkan bersama batang 5 oleh silinder 6 dan garpu 7, yang
dikendalikan oleh kecepatan cam sensor 8 dan posisi sensor 9. Kontrol Unit 10
memproses informasi yang diperlukan untuk memindahkan piston silinder 6, dan
dengan demikian garpu 7,

GAMBAR 4.60 perbandingan Eksperimental percepatan dari poros) tanpa dan (b)
dengan redaman.

GAMBAR 4.61 mekanisme cam dinamis teredam

sehingga massa 4 pada batang 5 akan memiliki parameter yang diperlukan sebagai
peredam dinamis. Gangguan (atau kesalahan) q mengubah frekuensi mereka pada
kecepatan cam yang berbeda; Oleh karena itu, damper harus disetel sesuai.
Gambar 4.62a) menunjukkan biasa (tanpa redaman) percepatan pengikut di dua

kecepatan cam, dan Gambar 4.62b) menunjukkan percepatan otomatis teredam

dari pengikut, yang jelas menunjukkan bahwa damper sangat mengurangi
kesalahan dinamis dalam gerak pengikut. Contoh ketiga menggambarkan dinamis
redaman dalam sistem multimass, yang ditunjukkan pada Gambar 4.63. Perangkat
ini terdiri dari dasar 1 dan empat balok 2 yang massa 3 dan 4

GAMBAR 4.62 rekaman eksperimental percepatan follower yang ditunjukkan

pada Gambar 4.61: a) Tidak teredam; b) teredam otomatis
dipasang. Misa 3 dapat dipindahkan sepanjang balok secara otomatis oleh motor 5
dan kabel 6, yang terakhir didukung oleh katrol 7. Mass 4 dapat diikat secara
manual pada setiap titik pada balok. Massa ini dilengkapi dengan drive untuk
memutar tidak seimbang rotor 8 pada kecepatan yang berbeda, sehingga menarik
sistem dengan kekuatan bolak dua frekuensi yang berbeda. Balok dihubungkan
oleh ikatan 9 (batang berubah atau mata air dari linear
atau nonlinear alam). Getaran balok diukur oleh regangan gauges 10 terpaku
balok dekat dengan titik penambat. Posisi massa 3 diukur dengan potensiometer
11. Informasi tentang defleksi dari balok dan posisi massa 3 diproses oleh
komputer sehingga dapat bergerak massa 3
ke posisi yang tepat untuk meminimalkan getaran balok A (atau balok lainnya).
Beberapa algoritma diadili, misalnya, untuk menghasilkan amplitudo getaran
minimum di balok A sementara kecepatan rotasi massa 8 perlahan berubah.
Gambar 4.64 menunjukkan hasil dua percobaan independen. Catatan atas dalam
kedua kasus menunjukkan amplitudo getaran (dalam volt) dari balok A sebelum

redaman dicoba (menunjukkan frekuensi dalam angkatan eksitasi). Rekor rendah

menunjukkan getaran teredam. Di sebelah kiri setiap rekaman, lokasi relatif dari
massa 3 sebelum redaman dan setelah optimasi dicapai secara skematis
ditunjukkan. Algoritma yang digunakan untuk contoh ini didasarkan pada strategi
penelusuran acak. Teknik keempat untuk mengurangi kesalahan dinamis yang
dianggap sini didasarkan pada tuning terus menerus dari frekuensi alami damper
dengan mengubah kekakuan mata air dengan cara cara elektromagnetik.
4.7 Peredam Getaran elektrik Terkendali
Kami telah mengembangkan keluarga peredam dinamis (DDS) yang alami
frekuensi dikendalikan oleh tingkat rendah arus searah (Israel paten # 95233 dari
30/7/90 oleh R. Mozniker

GAMBAR 4.63 Layout sistem bergetar empat massa

& BZ. Sandier). DDS ini cocok untuk meredam getaran dengan frekuensi sekitar
15-100 Hz atau lebih. Sebagai kasus pertama, kami mempertimbangkan tata letak
DD disajikan pada Gambar 4.55. Di sini, dua massa M dan m terhubung melalui
mata air kj dan k dan energi absorber c (dalam hal ini, sumber gesekan sebanding
dengan kecepatan relatif dari tubuh bergetar) akan ditampilkan. Sebuah gaya P
bekerja pada massa M. Gambar 4.65 menggambarkan "amplitudo-frekuensi"
karakteristik alat tersebut untuk kondisi ideal, yaitu, nol gesekan. Hal ini jelas
terlihat di sini bahwa pada sekitar k 22 / m = 14 amplitudo osilasi al = 0. Gambar
4.66 menunjukkan bahwa redaman ini terjadi di sebuah band yang sangat sempit
dari rasio k / m (dalam contoh ini, k / m ~ 20 ). Untuk mencapai seperti tingkat
kontrol secara real time adalah mungkin, jika sama sekali, hanya dengan cara
elektronik. 2 DD dirancang sesuai dengan paten yang disebutkan di atas

ditunjukkan pada Gambar 4.67 dan terdiri dari dasar 1, sistem pegas 2, massa 3,
magnet inti 4, dan kumparan 5. Dengan mengubah tegangan (sekitar 15- 20
milivolt) di kumparan 5, kita mengendalikan gaya pemulih yang dikembangkan
oleh mata air datar 2, atau, dengan kata lain, kekakuan mata air, dan, sebagai
hasilnya, frekuensi alami dari DD. Pada Gambar 4.68 kami menunjukkan sebuah
foto dari perangkat eksperimental. Ketika frekuensi dasarnya lebih rendah,
perangkat menjadi terlalu "lunak" dan kurang praktis. Oleh karena itu, konsep
aktif redaman (AD) harus diperkenalkan. Misalnya, kami mengukur getaran
transien dari lengan robot di beberapa arah orthogonal. Frekuensi rata-rata getaran
untuk panjang lengan yang berbeda dan massa disimpan di gripper adalah sekitar
1,5-3 Hz (10-20 rad / sec). Frekuensi alami dari perangkat ini adalah di
lingkungan 15 rad / sec, yang membawa kita ke sangat rendah kekakuan pegas
dan membuat perangkat kurang praktis untuk keperluan industri. Kenyamanan
dalam menggunakan perangkat ini terletak pada kenyataan bahwa tidak ada
perpindahan mekanis apapun yang diperlukan untuk tune itu. Tuning dilakukan
dengan cara murni listrik, yang menyederhanakan interaksi antara peredam dan
sistem otomatisasi lainnya seperti sirkuit elektronik, mikroprosesor, atau bahkan
komputer. Kerugian dari peredam ini adalah bahwa pada dasarnya nonlinier dan
oleh karena itu ketika amplitudo getaran dari perubahan dasar bergetar, frekuensi
alami dari damper harus beretuned. Perkiraan analitis dari nonlinear kekakuan k
damper ini:

Berikut (lihat Gambar 4.67),

k = kekakuan konstan musim semi mekanis atau elemen elastis dari damper;
P = kekuatan yang dikembangkan oleh elektromagnet, yang merupakan fungsi
dari arus DC dalam kumparan;
6 = celah udara antara massa peredam dan magnet; dan
x = perpindahan massa peredam selama getaran.
Pendekatan lain untuk masalah ini adalah untuk menerapkan kekuatan aktif
dengan massa bergetar, sehingga menciptakan Damper Aktif (AD). Perangkat AD
menghasilkan kekuatan variabel P diterapkan dengan massa M berosilasi, seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 4.69. Gaya ini perubahan sebagai percepatan
perubahan massa dan menentang itu.

GAMBAR 4.64 Dua contoh (I dan II) dari perilaku balok A:

a) Tanpa redaman;
b) Automatic (dibantu komputer) redaman.
Dalam bahasa MATHEMATICA proses kemudian dijelaskan oleh ekspresi
berikut:
gl = Mengintegrasikan [Cos [wy + Pi] Exp [-2 (t-y)] Sin [20 (t-y)], {y, 0, t}]
Pada Gambar 4.70 kita menunjukkan perilaku yang dihasilkan dari massa M
dalam kasus ini. Sebuah plot amplitudo permukaan terhadap frekuensi w dari gaya
P (t) dan terhadap waktu menunjukkan jelas "lembah" di mana osilasi hampir
teredam keluar sepenuhnya.

Hal ini dapat dilihat pada Gambar 4.71 bahwa penampang permukaan yang
diberikan pada Gambar 4.70 diproduksi pada waktu yang berbeda memiliki nilai
minimal amplitudo osilasi pada nilai tertentu dari frekuensi gaya yang diterapkan
P (t). Kekuatan Generator diusulkan dalam hal ini adalah elektromagnet diikat ke
massa bergetar M (katakanlah, lengan robot). magnet terdiri dari inti 2, koil 3, dan
angker 4. Sebuah lapisan elastis (tidak ditunjukkan pada Gambar 4.71)
ditempatkan di antara 3 dan 4. Ketika energi, magnet mengembangkan kekuatan
P, menarik armature. Akibatnya, sebuah

GAMBAR 4.65 Oscillation amplitudo al massa M terhadap rasio k2 / m.

(Contoh).

GAMBAR 4.66 amplitudo getaran dari massa M terhadap rasio k2 / m dan waktu
selama 5 detik dari proses (Contoh).

GAMBAR 4.67 Layout perangkat DD.

GAMBAR 4.68 Foto dari salah satu DDS yang digunakan dalam percobaan kami.

GAMBAR 4.69 Layout peredam aktif. Angkatan P berubah tergantung pada

getaran bebas dari massa m.

GAMBAR amplitudo 4.70 Oscillation terhadap frekuensi P dan waktu selama 5

detik pertama. Sebuah "lembah" dari hampir nol amplitudo di Freo ^ iency
tentang co = 18 I / sec terlihat jelas.

GAMBAR 4.71 Aktif redaman kekuatan pembangkit.

1) massa berosilasi; 2) Inti dari magnet; 3) Coil dari magnet; 4) Angker.

GAMBAR 4.72 Perbandingan osilasi bebas dari massa M (perhitungan) tanpa

(redaman memakan waktu sekitar 20 detik) dan dengan aktuasi dari AD (redaman
memakan waktu sekitar 10 detik). gaya yang diterapkan pada M. massa Jelas,

semakin besar massa angker 4, semakin besar gaya. Inti 4 diikat ke lengan
manipulator (atau benda lainnya). Contoh perbandingan getaran proses redaman
ditunjukkan pada Gambar 4.72. Salah satu proses, mengambil sekitar 20 detik,
dihitung untuk sistem yang biasa, tanpa sarana redaman buatan, sementara yang
lain, mengambil sekitar 11 detik, merupakan hasil dari penggunaan AD. Sebuah
sistem kontrol khusus yang melakukan semua transformasi sinyal harus
digunakan untuk metode ini. tata letak umum untuk satu saluran kontrol
ditunjukkan pada Gambar 4.73. Accelerometer dan peredam aktif ditempatkan
pada ujung lengan robot. Sinyal

GAMBAR 4.73 Layout sistem AD yang diusulkan

dari masing-masing accelerometer adalah ganda terintegrasi dan diperkuat.
Setelah itu, kekuatan sinyal yang diperoleh memasuki peredam aktif di mana ia
menghasilkan gaya P (t) diperlukan untuk redaman. Ide terakhir ini redaman
dikendalikan elektrik yang dirancang untuk memenuhi sistem mekanis yang
berbeda dan berbagai (termasuk manipulator) tampaknya menjadi sarana yang
sangat bermanfaat untuk meningkatkan akurasi mesin manufaktur otomatis.
Keuntungan utama dari ide ini adalah kemungkinan untuk berinteraksi antara
mekanik dan kontrol elektronik atau komputer. jenis interaksi baru-baru ini diberi
mekatronik nama.