TUGAS LOGIKA FUZZY

APLIKASI SISTEM INFERENSI FUZZY MENGGUNAKAN METOD LARSEN:

MASALAH KENDALI PENDARATAN PESAWAT TERBANG

SEPTIAN HERTOTO MAMBRASAR

14/371008/PPA/04521

PROGRAM STUDI S2 MATEMATIKA

JURUSAN MATEMATIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS GADJAH MADA
YOGYAKARTA
2016

1. Pendahuluan
Sistem inferensi fuzzy mempunyai banyak aplikasi dalam masalah real, seperti dalam proses
pengambilan keputusan. Aplikasi dalam bidang kendali (control ) merupakan jenis masalah
dimana konsep logika fuzzy berhasil membantu dalam penyelesaiannnya, Dalam tulisan ini
diberikan contoh aplikasi logika fuzzy khususnya sistem inferensi fuzzy dalam bidang kendali,
yaitu dengan masalah kendali pendaratan pesawat terbang. Tujuan penyelesaian permasalahan ini adalah menentukan kendali pesawat terbang agar dapat melakukan pendaratan yang
lembut (soft landing). Dalam hal ini metode yang digunakan adalah metode Larsen.

Figure 1: Hubungan antara kecepatan downward dan ketinggian pesawat

2. Metode Larsen
Metode Larsen mungkin tidak sepopuler metode inferensi fuzzy lainnya seperti Mamdani dan
Takagi Sugeno. Metode Larsen secara umum memiliki konsep yang sama dengan metode
Mamdani. Yang membedakan adalah jika pada metode Mamdani operasi implikasi yang
digunakan adalah min dan komposisi yang digunakan adalah max min, pada metode Larsen
operasi implikasi yang digunakan adalah product dan komposisi yang digunakan adalah
komposisi max-product. Seperti metode inferensi fuzzy lainnya, tahap dalam metode Larsen
mencakup
1. Fuzzifikasi, yaitu mengubah variabel input dan output dari bentuk crisp menjadi variabel fuzzy, yang biasanya disajikan dalam bentuk hinpunan-himpunan fuzzy dengan
suatu fungsi keanggotaan masing-masing
2. Inferensi berdasarkan aturan-aturan implikasi, yang dalam hal ini digunakan operator
min untuk logika AND serta operator product untuk implikasi dan untuk komposisi
digunakan komposisi max-product.
1

3. Defuzzifikasi, yaitu mengkonversi hasil dari inferensi yang berupa himpunan fuzzy menjadi nilai crisp tertentu. Pada metode Larsen digunakan metode centroid untuk defuzzifikasi. Solusi crisp diperoleh dengan mengambil titik pusat z daerah fuzzy. Secara
umum dirumuskan:
R
z (z) dz
.
z = ZR
(z) dz
Z
3. Masalah Kendali Pendaratan Pesawat Terbang
Pada masalah ini akan dibahas mengenai simulasi pendaratan (landing) pesawat terbang.
Dalam proses pendaratan pesawat terbang, kecepatan downward yang diinginkan sebanding
dengan ketinggian di atas tanah, seperti yang diperlihatkan pada Figure 2. Dari grafik dapat

Figure 2: Hubungan antara kecepatan downward dan ketinggian pesawat

kita lihat bahwa pada ketinggian yang tinggi, diinginkan kecepatan downward yang lebih
besar. Jika ketinggian berkurang, maka keceptan downward yang diinginkan semakin kecil.
Pada batasnya , saat ketinggian semakin kecil mendekati nol, dalam arti pesawat semakin
dekat dengan tanah, kecepatan downward yang diinginkan juga mendekati nol. Dengan
cara demikian pesawat akan segera turun dari ketinggian dan mendarat dengan halus untuk
menghindari kerusakan.
Variabel keadaan atau input dalam sistem kendali ini adalah ketinggian di atas tanah, h,
dan kecepatan vertikal, v. Output kendali akan berupa gaya, yang jika diterpakan ke pesawat
akan mengubah ketinggiannya, h, dan kecepatannya, v. Penurunan persamaan kendalinya
dijelaskan sebagai berikut. Suatu massa m yang bergerak dengan kecepatan v memiliki
momentum p = mv. Jika tidak ada gaya eksternal yang dikenai, massa akan terus bergerak
pada arah dan kecepatan yang sama, v. Jika gaya f dikenai selama selang waktu t, akan

dihasilkan perubahan kecepatan v = f t/m. Dalam notasi diferensi kita peroleh

t
m
= hi + vi t

vi+1 = vi + fi

(1)

hi+1

(2)

dimana vi+1 adalah kecepatan yang baru, vi kecepatan lama, hi+1 ketinggian baru, dan
hi ketinggian lama. Dilakukan proses perhitungan iteratif hingga h dan v mencapai atau
mendekati nilai nol, yang berarti pesawat telah mendarat.
3.1. Fuzzifikasi
Dalam permasalahan ini, terdapat empat predikat untuk ketinggian h, yaitu Near Zero,
Small, Medium, dan Large, sedangkan predikat untuk kecepatan v dan gaya kendali f ada
lima, yaitu Down Large, Down Small, Zero, Up Small, dan Up Large. Fungsi keanggotaan
untuk h, v, dan f , diberikan pada Figure 3, 4, dan 5.

Figure 3: Fungsi keanggotaan ketinggian h

Figure 4: Fungsi keanggotaan kecepatan vertikal v

Figure 5: Fungsi keanggotaan gaya kendali f

3.2. Aturan Implikasi
Pada permasalahan ini diberikan aturan implikasi, yaitu dengan anteseden berupa ketinggian
h dan kecepatan vertikal v, dan konsekuennya gaya kendali f , seperti pada tabel Figure 6.

Figure 6: Tabel aturan implikasi

Maksud dari tabel tersebut, sebagai contoh, jika ketinggian pesawat masuk kategori Large
dan kecepatan vertikalnya masuk kategori Down Large, maka gaya kendala pada pesawat
masuk kategori Zero.
3.3. Iterasi Perhitungan
Tujuan penyelesaian masalah ini adalah untuk menentukan kendali pesawat dalam melakukan
pendaratan agar pendaratan yang dilakukan berlangsung dengan lembut (soft landing).
Artinya bahwa proses dilakukan terus menerus hingga ketinggan h dan kecepatan v mendekati
atau mencapai nilai nol. Persamaan iterasi sudah kita peroleh yaitu persamaan diferensi (1)
dan (2). Diambil selang waktu t = 1.0 s dan untuk memudahkan pemahaman contoh
diambil massa pesawat m = 1.0 (lb s2 /f t), sehingga persamaan iterasinya menjadi
vi+1 = vi + fi

(3)

hi+1 = hi + vi .

(4)

Misalkan pesawat yang akan mau mendarat awalnya berada pada ketinggan 1000 f t, dan
kecepatan vertikal 20 f t/s. Dengan demikian h0 = 1000 dan v0 = 20. Untuk memperoleh
v1 dibutuhkan nilai f0 , sehingga perlu untuk menghitung nilai f0 . Perhatikan bahwa nilai
h = 1000 mempunyai nilai keanggotaan tak nol hanya pada predikat Large dan Medium,
sedangkan nilai v = 20 mempunyai nilai keanggotaaan tak nol hanya pada predikat Down
Large. Dari aturan implikasi pada tabel Figure 6 maka diperoleh
Ketinggian (H )
Kecepatan (V )
L (1.0)
AND
DL (1.0)

M (0.6)
AND
DL (1.0)

Gaya Kendali (F )
Z (1.0)
US (0.6)

Selanjutnya dilakukan metode larsen seperti yang diperlihatkan pada Figure 7. Untuk mem-

Figure 7:
peroleh nilai f0 dilakukan defuzzifikasi metode centroid. Dari hasil agregasi/komposisi grafik
paling kanan dapat dicari fungsi keanggotaan outputnya, yaitu

0.1(f + 10)

0.1(f 10)
F (f ) =

0.06f

0.06(f 20)

10 f < 0
0 f < 6.25
6.25 f < 10
10 f < 20

Dari sini diperoleh

Z

20

f F (f ) df = 49.8438
10

dan
Z

20

F (f ) df = 14.125
10

sehingga didapat
f0 =

49.8438
3.53
14.125
5

Dengang menggunakan toolbox Fuzzy Logic Designer pada software Matlab, kita juga memperoleh hasil yang sama f = 3.53 yang ditandai dengan garis berwarna merah.

Figure 8:
Jadi kita punya nilai awal h0 = 1000, v0 = 20, dan f0 = 3.53. Untuk iterasi selanjutnya
kita punya nilai
v1 = v0 + f0 = 20 + 3.53 = 16.47,
h1 = h0 + v0 = 1000 + (20) = 980.
Nilai f1 ditentukan dengan cara yang sama. Perhatikan bahwa nilai h = 980 mempunyai
nilai keanggotaan tak nol hanya pada predikat Large dan Medium, dan nilai v = 16.47
mempunyai nilai keanggotaaan tak nol hanya pada predikat Down Large dan Down Small.
Berdasarkan tabel pada Figure 6 dan menghitung nilai keanggotaannya, maka
Ketinggian (H )
L (0.96)
AND
L (0.96)
AND
M (0.64)
AND
M (0.64)
AND

Kecepatan (V )
Gaya Kendali (F )
DL (0.647)

Z (0.647)
DS (0.353)

DS (0.353)
DL (0.647)

US (0.64)
DS (0.353)

Z (0.353)

Dengan defuzzifikasi metode centroid diperoleh f1 = 1.97. Berikut hasil metode Larsen
dengan menggunakan software Matlab

Figure 9:
Dengan demikian didapat
v2 = v1 + f1 = 16.47 + 1.97 = 15.5,
h2 = h1 + v1 = 980 + (16.47) = 963.53.
Iterasi terus dijalankan hingga ketinggan h dan kecepatan vertikal v mencapai atau
mendekati nilai nol.
4. Kesimpulan
Konsep sistem inferensi fuzzy dapat membantu menyelesaikan permasalahan bidang kendali
(control ), yaitu dalam menentukan keputusan berupa kendali yang harus dipakai. Dalam
masalah pendaratan pesawat, tujuanan penyelesaiannya adalah untuk menentukan kendali
agar pesawat mendarat dengan lembut. Input sistem berupa ketinggian pesawat dari tanah
dan kecepatan vertikal pesawat, dan outputnya berupa gaya kendali yang jika diterapkan ke
pesawat akan mengubah ketinggian dan kecepatan vertikalnya. Dalam masalah ini, proses
inferensi dilakukan secara iteratif hingga ketinggan dan kecepatan vertikal pesawat mencapai
nol.