PROPOSAL

ROBOT LINE FOLLOWER

ROBOTIKA

Nama : RIDWAN FIRDAUS

NIM : 10213082

JURUSAN TEKNIK KOMPUTER

FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA
BANDUNG 2016
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ............................................................................................................................. 2

BAB I PENDAHULUAN .......................................................................................................... 3
1.1 Latar Belakang Masalah .................................................................................................. 3
1.2 Tujuan dan Manfaat ......................................................................................................... 3
1.3 Rumusan Masalah ............................................................................................................ 3
1.4 Batasan Masalah .............................................................................................................. 3
BAB II METODE PELAKSANAAN ........................................................................................ 4
2.1 Tahap Pembuatan Desain Rancangan .............................................................................. 4
2.2 Tahap Persiapan Alat dan Komponen ............................................................................. 4
2.3 Tahap Pembuatan Alat ..................................................................................................... 4
2.4 Tahap Pengujian .............................................................................................................. 4
BAB III PERANCANGAN ........................................................................................................ 5
3.1 Blok Diagram Sistem ....................................................................................................... 5
3.2 Bagian Utama Robot Line Follower ............................................................................... 6
3.2.1 Perancangan Rangka dan Body ............................................................................... 6
3.2.2 Perancangan Sensor ................................................................................................. 7
3.2.3 Perancangan Motor DC ............................................................................................ 8
3.2.4 Mikrokontroller Arduino UNO ................................................................................ 8
BAB IV BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN ........................................................................ 9
4.1 Anggaran Biaya ........................................................................................................... 9
4,2 Jadwal Kegiatan .......................................................................................................... 9

2
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Robot Line Follower adalah salah satu jenis robot dasar bagi para pemula yang ingin
mempelajari atau mengetahui ilmu robotic, Robot ini mempunyai prinsip/ cara kerja yaitu dapat
mengikuti garis, baik garis hitam maupun garis putih yang biasanya menggunakan sensor garis
yaitu photodiode maupun LDR. Robot ini dapat dikembangkan dengan menambahkan sensor lain
seperti sensor panas/nyala api, sensor jarak dan lainnya. Robot ini dapat diperlombakan dalam
kontes-kontes robot mulai dari tingkat pelajar sampai tingkat mahasiswa, bahkan bisa sampai
tingkat dunia.
Teori elektronika daasar yang menjelaskan bagaimana robot ini bisa bergerak dengan
menggunakan photodiode atau LDR, prinsip kerjanya mengikuti garis yaitu misalnya sensor
mendapat cahaya yang sedikit maka hambatannya atau resistansinya akan mengecil dan akan
memberikan sinyal 1 atau hidup maka motor akan bergerak, dan apabila sensor mendapat cahaya
yang banyak maka resistansinya akan membesar dan akan memberikan sinyal 0 maka motor
tidak bergerak.
1.2 Tujuan Kegiatan
1. Dapat mempelajari dasar-dasar dalam pembuatan robot
2. Mengaplikasikan mata kuliah yang telah diambil khususnya elektronika dan
mikrokontroler
3. Menumbuh kembangkan minat dan peningkatan keingintahuan para generasi muda
tentang robot
4. Mengembangkan pengetahuan, sikap, dan ketrampilan, tentang ilmu robotik
5. memenuhi syarat matakuliah Robotika
1.3 Rumusan Masalah
1. Bagaimana cara agar robot Line follower dapat berjalan mengikuti garis?
1.4 Batasan Masalah
1. Robot Line Follower tidak dapat Mundur
2. Robot line Follower hanya memiliki 3 sensor
3. Robot Line follower hanya mengikuti garis tunggal

3
 BAB II
METODE PELAKSANAAN
Metode yang akan diterapkan dalam kegiatan ini adalah yang pertama dengan membuat
kerangka kerja, dimana kerangka kerja tersebut akan menjelaskan secara garis besar urutan
yang akan dilaksanakan.

2.1 Tahap Pembuatan Desain Rancangan

Tahap perancangan ini merupakan tahap dalam melakukan perancangan desain meliputi
perancangan model alat yang sederhana dan sesuai, perancangan sistem kerja alat dan perancangan
komponen yang akan digunakan. Cara kerja alat yang dirancang yaitu dengan memanfaatkan
sensor cahaya untuk menentukan apakah jalur line follower lurus atau berbelok.
2.2 Tahap Persiapan Alat dan Komponen
Pada tahap ini mempersiapkan alat dan komponen yang dibutuhkan untuk pembuatan robot
line follower
2.3 Tahap Pembuatan Alat
Pada tahap ini, akan membuat robot line follower sesuai dengan rancangan yang telah dibuat
dan melakukan pengumpulan data sensor, akan tetapi tidak menutup kemungkinan jika suatu saat
pembuatan alat tidak terlalu sesuai dengan perancangan tergantung kondisi saat pembuatan
2.4 Tahap Pengujian di Lapangan
Pada tahap pengujian ini dilakukan pada lintasan yang dibuat sendiri untuk menguji apakah
robot line follower telah sesuai dengan lintasan yang ada.

4
 BAB III
PERANCANGAN ALAT
3.1 Blok Diagram

Tidak

Ya

Loop
Tidak

Ya

Tidak

Ya

Tidak

Ya

5
Keterangan Flow Chart :
Robot maju : motor kanan berputar searah jarum jam, motor kiri berputar searah jarum
jam (dilihat pada satu sisi)
Robot belok kiri : motor kanan berputar searah jarum jam, motor kiri Berhenti
Robot belok kanan : motor kanan berputar berhenti, motor kiri berputar searah jarum jam
(dilihat pada satu sisi)

Cara Kerja Robot:

1. Jika Semua sensor terkena cahaya maka line follower akan maju
2. Jika semua sensor tidak terkena cahaya maka line follower akan berhenti (finish)
3. Jika sensor tengah tidak cahaya, sensor kiri dan kanan kena cahaya line follower akan maju
4. Jika sensor kiri tidak cahaya, sensor tengah dan kanan kena cahaya line follower akan
belok kiri
5. Jika sensor kanan tidak cahaya, sensor tengah dan kanan kiri cahaya line follower akan
belok kanan
3.2 Bagian Utama Robot Line Follower
3.2.1 Rangka Dan Body

Gambar 2.1 Rangka dari Line Follower

Bagian ini digunakan untuk meletakkan semua komponen yang melengkapi robot
seperti minimum sistem, baterai, sensor, driver motor, dan lain lain. Bagian ini juga yang
menentukan kestabilan dari pergerakkan robot tersebut.

6
3.2.2 Sensor

Gambar 2.3 Sensor garis pada Line Follower

Sensor digunakan sebagai input dari robot, pada sensor ini terdapat 3 buah photo transistor dan 3
buah led, dan beberapa resistor sebagai pembagi tegangan. Pada gambar dibawah rangkaian sensor
sebagai input.

Gambar 2.4 Perangkaian Photo Transistor dan led

Dengan rangkaian diatas kita dapat memperoleh perbedaan nilai yang ditangkap oleh photo
Transistor melalui Output A0,A1,A2. Output tersebut kita jadikan input pada mikrokontroller
melalui port ADC

7
3.2.3 Perancangan Motor DC
Motor yang kita gunakan disini adalah motor DC 6 Volt,. Motor ini dapat dibeli ditoko elektronik
terdekat. Kelemahan dari motor ini adalah tidak mempunyai torsi yang cukup besar untuk menahan
beban, walaupun mempunyai kecepatan yang cukup baik. Pada gambar dibawah rangkaian Motor
DC sebagai akuator untuk line follower.

3.2.4 Mikrokontroler Arduino UNO

Mikrokontroler bagian utama dari robot ini, dimana pada bagian ini digunakan untuk
menghubungkan semua komponen dari sensor, motor, power supply, dll. Selain itu mikrokontroler
ini digunakan sebagai otak untuk menggerakan komponen agar sesuai dengan fungsinya.

8
 BAB IV
BIAYA DAN JADWAL KEGGIATAN
4.1 Anggaran Biaya
Komponen Harga Fungsi
Otak atau sebagai pengatur dari semua
Arduino UNO Rp. 300.000
komponen elektronika
Photo Transistor Rp. 10.000 Sebagai sensor
Motor DC (Gearbox) Rp. 100.000 Sebagai akuator atau penggerak
Akrilik Rp. 50.000 Untuk rangka dan chasing
Baterai 9V Rp. 10.000 (x2) Untuk supply tegangan
Komponen tambahan Rp. 50.000 Untuk pendukung kinerja system
Total Rp. 530.000

4.2 Jadwal Kegiatan

KEGIATAN FEBRUARI MARET APRIL MEI

Pembuatan
Proposal
Presentasi
Proposal
Pembuatan
Robot
Penilaian