B100-B600 - Ika Rustika - 151311011 - Sistem Kendali Suhu Ruangan Dengan PID Berbasis Arduino

LAPORAN TUGAS MANDIRI
SISTEM KENDALI SUHU RUANGAN DENGAN PID BERBASIS ARDUINO
laporan ini disusun untuk memenuhi salah satu tugas akhir semester genap dari
mata kuliah Sistem Kendali, Elektronika Industri dan Instrumentasi Elektronika
Oleh
Ika Rustika NIM 151311011
POLBAN
PROGRAM STUDI D3 ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRONIKA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2017
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT Yang Maha Kuasa
yang telah memberikan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat
menyelesaikan realisasi tugas mandiri ini.
Shalawat dan salam teruntuk Nabi Muhammad SAW, keluarga dan para
sahabatnya yang telah memberikan teladan kepada kita dalam mengarungi
kehidupan ini.
Dengan segala keterbatasan dan kekurangan, berbekal ilmu, ikhtiar dan tawakkal
tersusunlah Tugas Mandiri yang berjudul Sistem Kendali Suhu Ruangan
dengan PID Berbasis Arduino sebagai salah satu syarat tugas mata kuliah
Sistem Kendali, Elektronika Industri dan Instrumentasi Elektronika.
Dalam kesempatan ini perkenankan penulis menyampaikan penghargaan
dan ucapan terima kasih yang setingi-tingginya kepada seluruh pihak yang telah
membantu dalam menyelesaikan tugas ini hingga selesai.
Akhirnya dengan segala kerendahan hati, penulis memanjatkan doa
semoga Tugas Mandiri ini mendapat berkah dan keridhoan Allah SWT. Semoga
dorongan, bantuan, dan bimbingan yang telah diberikan kepada penulis akan
mendapatkan balasan dari Allah SWT.
Penulis berharap semoga laporan Tugas Mandiri ini dapat bermanfaat
khususnya bagi penulis dan umumnya bagi semua pembaca. Laporan Tugas
Mandiri ini masih jauh dari kesempurnaan dan juga tidak luput dari kekurangan
dan kesalahan. Oleh karena itu, kritik dan saran yang bersifat membangun dari
semua pihak akan merupakan masukan yang berharga bagi penulis guna
perbaikan (revisi) dan penyempurnaan di masa yang akan datang.
Bandung, Juni 2017
Penulis
Nomor Dokumen: B100 B600 Nomor Revisi: 00 Tanggal 15 Juni 2017 Halaman 2 dari 65
2017Prodi D3 Teknik Elektronika POLBAN. Pengungkapan dan penggunaan seluruh isi dokumen hanya dapat dilakukan atas
ijin tertulisProdi Teknik Elektroika POLBAN Jalan Gegerkalong Hilir, Desa Ciwaruga, Bandung 40012 Indonesia.
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR ..................................................................................... 2

DAFTAR ISI .................................................................................................... 3
B100.1 Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino ........... 4
B200 Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino .............. 17
KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID
Berbasis Arduino
Jenis Dokumen PROPOSAL
Nomor Dokumen B100.1

Nomor Revisi 01
Nama File B100_151311011_Tugas Mandiri.docx
Tanggal Penerbitan 15 Juni 2017
Unit Penerbit Prodi D3 Teknik Elektronika POLBAN
Jumlah Halaman (termasuk lembar sampul)
Data Pengusul
Pengusul Nama Ika Rustika
Tanggal 15 Juni 2017 Tanda Tangan
Pembimbing Nama Feriyonika, ST., Jabatan Pembimbing
MSc.Eng
Lembaga Program Studi D3 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jalan Gegerkalong Hilir, Desa Ciwaruga, Bandung 40012
Telepon : 022 2013789 Faks : 022 2013889 Email: polban@polban.ac.id
DAFTAR ISI
DAFTAR ISI ........................................................................................................... 5

DAFTAR GAMBAR .............................................................................................. 6
DAFTAR TABEL ................................................................................................... 6
1 PENGANTAR ............................................................................................... 9
1.1 RINGKASAN ISI DOKUMEN ....................................................................... 9
1.2 TUJUAN PENULISAN DAN APLIKASI/KEGUNAAN DOKUMEN .................... 9
1.3 REFERENSI ............................................................................................... 9
1.4 DAFTAR SINGKATAN ................................................................................ 9
2 PENGEMBANGAN PROPOSAL TUGAS BESAR ................................ 10
2.1 KEBUTUHAN, OBJEKTIF, DAN PRODUK................................................... 10
2.1.1 Kebutuhan ......................................................................................... 10
2.1.2 Objektif .............................................................................................. 11
2.1.3 Produk ............................................................................................... 11
2.2 KARAKTERISTIK ALAT ........................................................................... 12
2.3 ANALISA BISNIS ..................................................................................... 13
2.3.1 Estimasi biaya ................................................................................... 13
2.3.2 Analisis Pasar ................................................................................... 14
2.3.3 Upaya Pemasaran ............................................................................. 14
2.3.4 Development Effort ........................................................................... 14
2.4 KESIMPULAN .......................................................................................... 15
3 PENUTUP .................................................................................................... 15
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem (Close Loop) .................................................. 12
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Biaya Peralatan dan Produksi .............................................................. 13

Tabel 2.2 Development Effort............................................................................... 14
CATATAN SEJARAH PERBAIKAN DOKUMEN
VERSI, TGL PERBAIKAN

30 Maret 2017 Judul dan keterangan pendukung.
1 PENGANTAR
Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B100 yang dibuat berisi tentang gagasan atau ide tentang Sistem
Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino, Mosfet dan LM35.
Dokumen B100 berisi tentang latar belakang, perumusan masalah, serta tujuan
dari alat Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino, Mosfet dan
LM35. Dokumen B100 ini juga berisi tentang estimasi biaya, jadwal pengerjaan
tugas besar, dan capaian yang diharapkan.
Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen

Pembuatan dokumen B100 ditujukan sebagai salah satu bagian dari
rangkaian dokumentasi dalam pengembangan tugas madiri dari 3 mata kuliah
yaitu mata kuliah sistem kendali digital, elektronika industri dan instrumentasi
yang bersangkutan. Dokumen B100 berisi penjelasan mengenai pendahuluan dan
alasan mengapa tugas akhir ini dibuat. Dokumen B100 ini juga diharapkan dapat
memberikan pemahaman mengenai miniature alat yang akan dibuat dan
dikembangkan.
Referensi
[1] Tyas, Dyah Aruming, Raden Sumiharto. 2013 "Purwarupa Sistem Kendali
PID: Studi Kasus Kendali Suhu Ruangan". Yogyakarta. FMIPA Universitas
Gadjah Mada
[2] Widhiarto, Dharma, M Sauki Mufti, Nopriandri. 2016 "Pengatur Suhu
Ruangan dengan Sensor LM35 dan Antarmuka Arduino Uno". Bandung.
Institute Teknologi Bandung
Daftar Singkatan
SINGKATAN ARTI
2 PENGEMBANGAN PROPOSAL TUGAS BESAR
2.1 Kebutuhan, Objektif, dan Produk
2.1.1 Kebutuhan
Seiring dengan perkembangan teknologi di zaman modern saat ini,

perusahaan selalu berupaya untuk meningkatkan efesiensi dan kualitas
produksinya, salah satu cara yang dilakukan yaitu mengganti pekerjaan yang
selama ini dilakukan secara manual oleh manusia menjadi secara otomatis
menggunakan sebuah alat atau sistem, hal tersebut dapat mengurangi tingkat
kesalahan yang disebabkan oleh human error.
Pada sebuah perusahaan sering kali perusahaan membutuhkan suatu
ruangan yang memiliki suhu ruangan yang stabil, pada umumnya ruangan tersebut
digunakan untuk proses produksi, untuk menjaga kualitas barang yang diproduksi
agar tetap dalam kondisi baik dan sebagai pemeliharaan alat atau sistem. Pada
aktualnya masih banyak industri kecil dan menengah yang melakukan
pengontrolan suhu secara manual, hal tersebut tidak efesien dikarenakan
membutuhkan tenaga kerja untuk melakukan pengontrolan suhu pada ruangan
tersebut dan kemungkinan besar akan terjadi human error. Oleh karena itu
dengan adanya alat Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino,
Mosfet dan LM35 perusahaan dapat mengontrol suhu ruangan secara otomatis,
ketika suhu ruangan yang terdeteksi dibawah suhu yang ditentukan maka lampu
akan menyala lebih terang untuk meningkatkan suhu ruangan agar stabil
sedangkan jika suhu ruangan yang terdeteksi diatas suhu yang ditentukan maka
lampu akan menyala lebih redup untuk menurunkan suhu ruangan tersebut,
sehingga dengan adanya alat ini suhu ruangan akan tetap stabil dan sistem
pengontrolan suhu menjadi lebih mudah, mengurangi biaya produksi (tenaga
kerja), cepat, akurat dan lebih efesien.
2.1.2 Objektif
Untuk membuat alat ini maka dibutuhkan mikrokontroller Arduino Uno

sebagai pengendali, komponen mosfet IRF450 sebagai pengendali daya agar
mampu menggerakan actuator yang terpasang, lampu sebagai actuator dan sensor
LM35 sebagai feedback yang akan mendeteksi suhu agar diketahui nilai errornya.
Objek yang akan diukur yaitu suhu maka diperlukannya sensor yang dapat
mendeteksi perubahan suhu. LM35 merupakan sensor suhu yang sering digunakan
karena harganya yang terjangkau dan dapat mendeteksi suhu dengan tingkat
keakuratan yang cukup baik yaitu dapat mendeteksi suhu antara -55C - +150C.
LM35 akan mendeteksi suhu selanjutnya suhu akan dikonversikan dalam bentuk
tegangan dengan perbandingan 10 mVolt/C.
Alat ini dirancang dilengkapi dengan layar LCD sehingga pengguna dapat
mengetahui beberapa informasi seperti suhu pada ruangan, nilai setpoint yang
ditentukan dan nilai manipulated value. Sehingga proses pengendalian suhu dapat
dilakukan secara otomatis dan pengguna hanya mengkontrol secara kasat mata
untuk memastikan alat berfungsi dengan baik.
2.2.3 Produk
Produk yang akan dibuat merupakan alat pengendali suhu yang

menggunakan metode PID sebagai kontrollernya. Alat ini berfungsi untuk
mempermudah pekerjaan manusia dalam melakukan monitoring dan kendali suhu
pada suatu ruangan, alat ini bekerja secara otomatis untuk mengendalikan suhu
suatu ruangan, dimana ketika sensor mendeteksi bahwa suhu diatas suhu yang
ditentukan maka lampu akan menyala lebih redup sedangkan jika suhu dibawah
suhu yang ditentukan maka lampu akan menyala lebih terang.
Alat yang dibuat dengan mengintegrasikan perangkat lunak dan perangkat
keras yang mendukung kinerja alat tersebut. Perangkat keras dari alat ini berupa
purwarupa alat yang dibuat dengan sebaik mungkin dan perangkat elektronika
yaitu pengendali daya/ penguat daya (mosfet) serta sensor (LM35) yang dirancang
sebaik mungkin.
Perangkat lunak yang terintegrasi pada alat ini berupa sistem kendali dan
pemrograman yang diset dengan nilai-nilai tertentu guna memenuhi tujuan
pembuatan alat tersebut.
2.2 Karakteristik Alat
Proyek yang akan dibuat merupakan miniatur salah satu alat yang ada di
industri yaitu Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino,
Mosfet dan LM35. Sensor akan mendeteksi suhu suatu ruangan tersebut dan
merubahnya menjadi sebuah tegangan selanjutnya akan dibandingkan dengan
nilai tegangan yang ditentukan, dari selisih nilai tegangan tersebut (error) maka
Arduino akan mengendalikan sehingga aktuator akan bekerja.
Deskripsi umum mengenai konsep sistem produk

Blok Diagram Sistem
Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem (Close Loop)

Keterangan:
a. Setpoint = Potesiometer
b. Controller = Arduino Uno
c. Penguat Daya = Mosfet IRF450
d. Aktuator = Lampu
e. Sensor = LM35
Fungsi utama
Membuat miniatur alat sistem kendali suhu ruangan dengan PID berbasis
arduino, mosfet dan LM35 sehingga orang awam dapat memahami proses
dan prinsip kerja alat kendali suhu yang pada umumnya terdapat di
industri.
Fitur dasar
- Dapat mengatur suhu yang diinginkan pada setpoint
- Dapat menampilkan nilai suhu, SV dan MV yang didapatkan.
- Menggunakan metoda PID untk pengontrolan dan metoda ZN1 untuk
melakukan proses design.
- Menggunakan komponen eektronika daya (mosfet) sebagai penguat
daya.
- Menggunakan sensor LM35 untuk mendeteksi suhu.
Fitur unggulan
- Memberikan informasi mengenai suhu, SV dan MV pada layar LCD.
Karakteristik sistem/produk yang diperlukan

- Ukuran alat tidak terlalu besar untuk menunjang kemudahan dalam
mobilitas.
- Alat mudah dioperasikan sehingga orang awam dapat menggunakan.
- Alat dapat mengendalikan suhu ruangan dan menampilkan nilai suhu yang
terdeteksi.
2.3 Analisa Bisnis
2.3.1 Estimasi biaya

Biaya Peralatan dan Produksi
Biaya peralatan dan produksi yang dibutuhkan sebagai berikut :
Tabel 2.1 Biaya Peralatan dan Produksi
No . Jenis Pengeluaran Biaya (Rp)
1 Arduino UNO Rp. 85.000,-
2 Potensiometer Rp. 2.000,-
3 LCD Rp. 30.000,-
4 LM35 Rp. 15.000,-
5 Fan 5V Rp. 18.000,-
6 Lampu Rp. 5.000,-
7 Mosfet IR450 Rp. 5.000,-
8 Dioda 1N4148 Rp. 2.000,-
9 Kapasitor 100 nF Rp. 1.000,-
10 Kapasitor 10 nF Rp. 1.000,-
11 NE555 Rp. 5.000,-
12 Resistor Rp. 1.000,-
13 Protoboard Rp. 30.000
14 Komponen lain Rp. 30.000,-
Jumlah Rp. 230.000,-
2.3.2 Analisis Pasar

Konsep alat yang dibuat berdasarkan kondisi yang ada di industri, maka
target utama dari alat ini adalah industri kecil dan menengah yang belum
menggunakan teknologi pengendali suhu. Dengan adanya alat ini maka
pengendalian suhu ruangan dapat dilakukan secara otomatis sehingga dapat
meningkatkan efektifitas kerja.
2.3.3 Upaya Pemasaran

Upaya pemasaran yang akan dilakukan secara bertahap dimulai dari
industri-industri kecil yang usahanya membutuhkan alat kendali suhu ruangan,
lalu ke industri menengah.
2.3.4 Development Effort

Proyek ini akan memakan waktu 2 sampai 3 bulan, mulai dari bulan Maret
2017 hingga Mei 2017. Jadwal perkiraan untuk pengerjaan ada pada tabel di
bawah:
Tabel 2.2 Development Effort
Bulan
No. Jenis Kegiatan
1 2 3
1 Perancangan Desain Mekanik
2 Riset Rangkaian Elektronik dan Program
3 Pembelian Komponen dan Material Mekanik
4 Ujicoba Rangkaian dan Program
5 Desain PCB
6 Pengerjaan Mekanik
7 Pencetakan PCB dan Assembling Komponen
Ujicoba Subsistem dan Sistem Secara
8
Keseluruhan
9 Analisis Kesalahan
10 Maintenance Alat
2.4 Kesimpulan
Berdasarkan pemaparan diatas maka dapat disimpulkan beberapa hal
mengenai proyek mandiri sistem kendali ini yaitu:
a. Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino, Mosfet
dan LM35 merupakan sebuah alat yang menggunakan LM35 yang
berfungsi sebagai sensor untuk mendeteksi suhu pada ruangan, nilai
error yang didapatkan yang akan digunakan oleh Arduino Uno untuk
mengendalikan aktuator, karena tegangan keluaran dari arduno uno
kecil maka dibutuhkan penguat daya (mosfet) untuk menggerakan
aktuator sehingga suhu ruangan akan tetap stabil.
b. Suhu didalam ruangan dapat diatur sesuai kebutuhan.
c. Penggunaan alat pengendali suhu dapat mempermudah pekerjaan
manusia karena pengontrolan suhu dilakukan secara otomatis.
3 Penutup
Demikian dokumen B100 ini dibuat untuk selanjutnya dapat dijadikan acuan
untuk pengembangan-pengembangan bagi tahapan dan dokumentasi berikutnya.
DAFTAR RIWAYAT HIDUP
Data Pribadi
Nama : Ika Rustika
Tempat, Tanggal Lahir : Wonosobo, 31 Juli 1995
Jenis Kelamin : Perempuan
Alamat : Jl. Rancabentang No.503 Rt.06 Rw.26 Kel.
Cibeureum, Kec. Cimahi Selatan, Kota Cimahi
Telepon : 0812214811122
Email : ikarustika10@gmail.com
Latar Belakang Pendidikan

2001-2007 : SDN Cibeureum 11
2007-2010 : SMPN 9 Bandung
2010-2014 : SMK Negeri 1 Cimahi
2015-sekarang : Politeknik Negeri Bandung (Teknik Elektronika)
Pengalaman Organisasi:
Tahun Organisasi/Event Posisi
2005-2006 Pramuka Tim Inti
2011-2012 English Club Anggota
Badan Eksekutif Mahasiswa Kabinet
2015-2016 Anggota
Transformasi
Ketua Departement
2016-2017 Himpunan Mahasiswa Elektronika Administrasi dan
Kesekretariatan
Program dan bahasa
Basic
C++
Altium Designer
Proteus
MATLAB
Arduino
2017Prodi D3 Teknik Elektronika POLBAN. Pengungkapan dan penggunaan seluruh isi dokumen hanya dapat dilakukan atas ijin
tertulisProdi Teknik Elektroika POLBAN Jalan Gegerkalong Hilir, Desa Ciwaruga, Bandung 40012 Indonesia.
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id

Berbasis Arduino
Nomor Dokumen B200

Nomor Revisi 00
Data Pengusul
MSc.Eng
DAFTAR ISI
Daftar Isi................................................................................................................ 18
Daftar Gambar ....................................................................................................... 19
1.1 Pengantar ......................................................................................................... 20
1.2 Functional Requirement Spesification ............................................................ 20
2.1 Pendahuluan .................................................................................................... 20
2.1.1 Gambaran Umum .................................................................................. 20
2.1.2 Tujuan ................................................................................................... 20
2.1.3 Ruang Lingkup ...................................................................................... 21
2.2 Deskripsi Sistem ............................................................................................. 21
2.3 Elemen yang Dibutuhkan ................................................................................ 21
3 Overall Spesification ....................................................................................... 21
3.1 Pendahuluan .................................................................................................... 21
3.2 Deskripsi Alat ................................................................................................. 22
3.3 Deskripsi Perangkat Keras .............................................................................. 22
3.4 Deskripsi Perangkat Lunak ............................................................................. 25
DAFTAR GAMBAR
Gambar 3.1 Arduino Uno...................................................................................... 22

Gambar 3.2 Potensiometer .................................................................................... 23
Gambar 3.3 LM35 ................................................................................................. 23
Gambar 3.4 Mosfet IRF450 .................................................................................. 24
Gambar 3.5 Lampu DC ......................................................................................... 25
1.1 Pengantar
Dokumen B200 yang dibuat berisi tentang spesifikasi alat yang akan dibuat temasuk
spesifikasi sistem dalam mengembangkan alat yang dibuat dengan judul Sistem Kendali
Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino, Mosfet dan LM35 dan juga mekanisme
alat dan cara kerja alat yang bersangkutan.
1.2 Functional Requirement Spesification
a. Mempermudah dalam memahami materi 3 mata kuliah yaitu sistem kendali
digital, elektronika industri dan instrumentasi yang diterapkan pada alat Sistem
Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino, Mosfet dan LM35.
b. Desain alat yang dibuat akan disesuaikan sehingga mudah untuk dioperasikan
atau disimulasikan.
2.1 Pendahuluan
2.1.1 Gambaran Umum
Dokumen ini berisi proposal pengembangan purwarupa sistem kendali suhu ruangan
dengan PID berbasis arduino, mosfet dan LM35 sebagai salah satu tugas 3 mata kuliah
yaitu yaitu sistem kendali digital, elektronika industri dan instrumentasi D3-Teknik
Elektronika. Penulisan ide mengenai pembuatan alat ini berdasarkan: konsep, desain dan
fitur kontrol suhu yang akan dikembangkan, dan perangkat yang digunakan dari awal
perencanaan pembuatan alat sampai alat selesai dibuat. Mengacu pada perencanaan,
perancangan, pembuatan, dan pengoperasian, diharapkan alat yang dibuat dapat sesuai
dengan spesifikasi yang diinginkan dengan begitu alat yang dibuat dapat dinyatakan sesuai
dan dapat digunakan serta dapat diimplementasikan ke dalam bentuk yang sebenarnya.
2.1.2 Tujuan
Tujuan utama dibuatnya alat ini yaitu:
a. Memahami sistem kendali suhu ruangan menggunakan metode PID, pengendali
daya/ penguat daya menggunakan mosfet dan prinsip kerja LM35 untuk
mendeteksi suhu.
b. Mampu merancang, mendisain dan mengintegrasikan sistem kendali suhu ruangan
dengan PID berbasis arduino, mosfet dan LM35.
2.1.3 Ruang Lingkup
Ruang lingkup berdasarkan teknis yaitu:
a. Alat yang akan dibuat adalah mengendalikan intensitas cahaya pada lampu agar
suhu ruangan tetap stabil.
b. Gangguan pada sistem dilakukan secara manual dengan cara mendekatkan LM35
dengan sumber panas.
Ruang lingkup berdasarkan konten yaitu memahami prinsip kerja dari sistem kendali
suhu ruangan dengan PID berbasis arduino, mosfet dan LM35
2.2 Deskripsi Sistem

Karakteristik sistem dari alat ini yaitu:
a. Mengatur suhu ruanagan sesuai dengan nilai setpoint yang diatur pada
potensiometer dan dikendalikan oleh arduino.
b. Melakukan penguatan daya menggunakan komponen elektronika daya (mosfet)
agar aktuator dapat bekerja.
c. Memberikan umpan balik melalui sensor LM35 berupa suhu yang dikonversikan
menjadi tegangan sehingga sistem dan manusia dapat mengetahui suhu aktual
pada ruangan.
2.3 Elemen yang Dibutuhkan
Untuk pembuatan alat ini, elemen yang dibutuhkan adalah pembacaan sensor LM35
sebagai umpan balik agar mendapat respon yang baik.
3 Overall Spesification
3.1 Pendahuluan
Pada bab ini akan dibahas mengenai spesifikasi keseluruhan dari Sistem Kendali
Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino, Mosfet dan LM35 sebagai suatu
sistem dan komponen komponen penyusunnya. Hal halyang akan dijelaskan
antara lain:
a. Deskripsi Sistem
Menjelaskan mengenai cara kerja secara umum dari sistem ini.
b. Deskripsi Perangkat Keras
Menjelaskan perangkat keras yang digunakan dalam sistem ini.
c. Deskripsi Perangkat Lunak
Menjelaskan perangkat lunak yang akan disusun pada sistem ini.
3.2 Deskripsi Alat
Alat yang dibuat ini merupakan sebuah purwarupa dari sistem kendali suhu, dimana
cara kerjanya adalah lampu akan menyala dengan intensitas cahaya sesuai dengan setpoint
yang diberikan pada potensiometer, selanjutnya sensor LM35 sebagai umpan balik akan
mendeteksi suhu dan membandingkannya dengan nilai setpoint, nilai error tersebut akan
digunakan Arduino untuk mengendalikan aktuator, tetapi tegangan keluaran dari Arduino
tidak cukup untuk menggerakan aktuator sehingga dibutuhkan penguat daya (mosfet) agar
aktuator (lampu) dapat bekerja. Untuk menguji keandalan dari sistem maka dilakukan
gangguan dengan cara sensor didekatkan dengan sumber panas.
3.3 Deskripsi Perangkat Keras
Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino, Mosfet dan LM35 ini
membutuhkan perangkat keras sebagai pendukung dari sistem, diantaranya:
a. Arduino Uno
Gambar 3.1 Arduino Uno

Berikut spesifikasi Arduino Uno:
Microcontroller : ATmega328P
Operating Voltage : 5V
Input Voltage (recommended) : 7-12V
Input Voltage (limit) : 6-20V
: 14 (of which 6 provide PWM
Digital I/O Pins
output)
PWM Digital I/O Pins :6
Analog Input Pins :6
DC Current per I/O Pin : 20 mA
DC Current for 3.3V Pin : 50 mA
: 32 KB (ATmega328P)
Flash Memory of which 0.5 KB used by
bootloader
SRAM : 2 KB (ATmega328P)
EEPROM : 1 KB (ATmega328P)
Clock Speed : 16 MHz
LED_BUILTIN : 13
Length : 68.6 mm
Width : 53.4 mm
Weight : 25 g
b. Potensiometer
Gambar 3.2 Potensiometer

Berikut spesifikasi potensiometer:
Maximum Resistance : 500k
Power Rating : 0.25W
Tolarance : 20%
Operating Temperature Range : - 10oC - 70 oC
c. Sensor LM35
Gambar 3.3 LM35
Berikut spesifikasi sensor LM35:
Fungsi Sensor : Suhu
Tipe Keluaran : Tegangan
Tipe Interface : Analog
Accuracy : 0.2oC
Rentang Suhu : -40 to +110C (LM35C), 0 to
+100C (LM35D)
Sumber Tegangan : 4V 30V
Penguat Sensor Keluaran : 10Mv/C
Tipe Kemasan : TO-92
d. Mosfet IRF450
Gambar 3.4 Mosfet IRF450

Berikut spesifikasi IRF450:
Channel :N
Drain Source Voltage (VDSS) : 500 Vdc
Drain Gate Voltage (RGS= 1 M) (VDGR) : 500 Vdc
Gate Source Voltage (VGS) : 20 Vdc

Continuous Drain Current (ID) : Tc 25 C = 13 Adc, Tc 100 C =
8 Adc
Drain Current Pulsed (IDM) : 52 Adc
Gate Current Pulsed (IGM) : 1.5 Adc
Total Power Dissipation @ Tc = 25 C : 150 W/C
Derate above 25 C 1.2 W/C
Operating and Storage Junction : -55 to 150 C
Temperature Range
Turn On Delay Time : 35 ns
Rise Time : 50 ns
Turn Off Delay Time : 150 ns
Fall Time : 70 ns
e. Lampu DC
Gambar 3.5 Lampu DC

f. Perancangan mekanik seperti kotak, akrilik, dll.
g. Komponen pendukung lainnya
3.4 Deskripsi Perangkat Lunak
Deskripsi perangkat lunak pada Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis
Arduino, Mosfet dan LM35, diantaranya:
a. Menggunakan software Arduino IDE sebagai software pemograman.
b. Menggunakan bahasa C sebagai bahasa pemograman.
c. Menggunakan software MATLAB sebagai software desain, penampil gelombang
/ grafiik dan analisa.

Berbasis Arduino
Nomor Dokumen B300

Nomor Revisi 00
Data Pengusul
MSc.Eng
DAFTAR ISI
Daftar Isi................................................................................................................ 27
Daftar Gambar ....................................................................................................... 28
1 Pengantar ............................................................................................................ 29
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................. 29
1.2 Tujuan Penulisan ............................................................................................. 29
2 Proposal Pengembangan .................................................................................... 29
2.1 Pendahuluan ................................................................................................. 29
2.2 Perancangan Perangkat Lunak ..................................................................... 30
2.2.1 Perancangan Program ......................................................................... 30
2.2.2 Perancangan Sistem Kendali ............................................................... 30
2.3 Perancangan Perangkat Keras ...................................................................... 31
2.3.1 Perancangan Mekanik ......................................................................... 31
2.3.2 Perancangan Elektronika ..................................................................... 31
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Diagram Alir Perancangan Program ................................................. 30

Gambar 2.2 Blok Diagram Sistem Kendali .......................................................... 30
Gambar 2.3 Perancangan Elektronika (Rangkaian Kendali Suhu) ....................... 32
1. Pengantar
Dokumen ini dibuat sebagai proposal pengembangan pembuatan Sistem Kendali
Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino dan sebagai syarat kelengkapan
dokumen pengembangan dari segi analisis dan perancangan.
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen yang dibuat terdiri dari dua bagian diantaranya:
1. Bab Pengantar
Bab pengantar ini menjelaskan mengenai ringkasan isi dokumen, tujuan
penulisan dokumen, dan referensi yang merujuk pada pembuatan dokumen
ini agar pembacaan dan pemahaman isi dokumen dapat dipahami dengan
mudah.
2. Bab Pengembangan Perancangan Proyek
Bab ini berisi tentang pendahuluan yang menunjang proyek yang dibuat,
perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak.
1.2 Tujuan Penulisan
Pembuatan dokumen ini secara umum bertujuan sebagai pemenuhan syarat
kelengkapan dokumen pembuatan alat yang meliputi analisis dan perancangan
alat baik dari sisi perancangan perangkat keras, didalamnya mencakup aspek
mekanik dan aspek elektronik, maupun perancangan perangkat lunak,
didalamnya mencakup aspek komputer dan pemrograman juga aspek sistem
kendali. Melengkapi tujuan umum tersebut, dokumen ini juga memiliki tujuan
khusus, yaitu:
- Mempermudah pemahaman pembaca mengenai alat yang akan dibuat,
- Sebagai landasan dalam pengerjaan proyek,
- Sebagai acuan dalam pengembangan proyek dalam jangka panjang.
2. Proposal Pengembangan
2.1 Pendahuluan
Proposal pengembangan alat yang dibuat berisi tentang perancangan alat baik
perangkat lunak maupun perangkat keras sebagai landasan atau acuan dalam
merealisasikan setiap tahapannya. Dengan hal itu dokumen ini dapat menjadi
panduan dalam pengerjaan proyek agar tetap sesuai dengan jadwal dan tujuan
yang telah dibuat sejak awal walaupun dalam pengerjaannya nanti mengalami
sedikit perubahan.
2.2 Perancangan Perangkat Lunak
2.2.1 Perancangan Program
Perancangan program dijelaskan melalui diagram alir atau flow chart.
Perancangan program dibuat dengan tujuan dapat menjelaskan
bagaimana program bekerja pada sistem atau alat yang dibuat. Gambar
3.1 merupakan diagram alir perancangan program yang telah dibuat:
Gambar 2.1 Diagram Alir Perancangan Program

2.2.2 Perancangan Sistem Kendali
Perancangan perangkat lunak bagian sistem kendali dapat dijelaskan
melalui diagram blok sebagai berikut:
Gambar 2.2 Blok Diagram Sistem Kendali

Keterangan:
f. Setpoint = Potesiometer
g. Controller = Arduino Uno
h. Penguat Daya = Mosfet IRF450/ IRF540
i. Aktuator = Lampu
j. Sensor = LM35
2.3 Perancangan Perangkat Keras

2.3.1 Perancangan Mekanik
Perancangan mekanik pada sistem ini terbagi menjadi 2 bagian yaitu:
1. Penguat Daya
Kotak penguat daya ini berisi rangkaian penguat daya yang
menggunakan komponen IRF450/IRF540 sebagai komponen
elektronika daya. Rangkaian tersebut telah terintegrasi dalam 1
buah PCB. Ukuran PCB yang akan dibuat maximal 10cm x 10cm
dan kotak yang akan dibuat berkisar 18cm x 6cm x 25cm (p x l x t)
dan menggunkan bahan plastik.
2. Plant
Kotak plant dibuat dengan memanfaatkan barang-barang atau
sampah yang masih dapat digunakan seperti tempat makan, kaleng
susu dll. Lampu akan di letakan pada posisi atas kotak plant agar
dapat memancarkan sumber panas jauh lebih maksimal sedangkan
LCD diletakan pada bagian samping kotak plant.
2.3.2 Perancangan Elektronika
Perancangan perangkat keras bagian elektronika merupakan
perancangan yang diimplementasikan ke dalam rangkaian elektronika
yang digunakan dalam pengembangan dan pembuatan alat, berikut
rangkaian elektronika yang akan direalisasikan:
Gambar 2.3 Perancangan Elektronika (Rangkaian Kendali
Suhu)

Berbasis Arduino
Nomor Dokumen B400

Nomor Revisi 00
Data Pengusul
MSc.Eng
DAFTAR ISI
Daftar Isi................................................................................................................ 34
Daftar Gambar ....................................................................................................... 35
Daftar Tabel .......................................................................................................... 35
1 Pengantar ............................................................................................................ 36
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ............................................................................... 36
1.2 Tujuan Penulisan .......................................................................................... 36
2 Lingkup Pengujian ............................................................................................. 36
3 Pengujian ............................................................................................................ 37
3.1 Power Supply dan Potensiometer................................................................ 37
3.2 Arduino Uno ............................................................................................... 39
3.3 Penguat Daya Menggunakann Mosfet dan Aktuator atau Lampu .............. 39
3.4 Sensor LM35 dan LCD ............................................................................... 41
4 Kesimpulan ........................................................................................................ 44
DAFTAR GAMBAR
Gambar 3.1 Pengecekan Setpoint ......................................................................... 38

Gambar 3.2 Perancangan Elektronika ................................................................... 39
Gambar 3.3 Program PWM .................................................................................. 40
Gambar 3.4 Rangkaian Pengujian Driver dengan PWM ...................................... 41
Gambar 3.5 Pengukuran Suhu tanpa Filter ........................................................... 42
Gambar 3.6 Pengukuran Suhu melalui Plotter ..................................................... 42
Gambar 3.7 Design Filter Digital .......................................................................... 43
Gambar 3.8 Pengukuran Suhu dengan Filter ........................................................ 43
Gambar 3.9 Pengukuran Suhu melalui Plotter ..................................................... 44
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1 Pengujian Power Supply ....................................................................... 37

Tabel 3.2 Pengujian Potensio ................................................................................ 38
Tabel 3.3 Pengujian Mosfet dan Aktuator ............................................................ 40
Tabel 3.4 Pengukuran Mosfet (Driver) dengan PWM .......................................... 41
Tabel 3.5 Kesimpulan Pengujian Alat .................................................................. 44
1. Pengantar
Dokumen ini berisi desain dari proyek yang berjudul Sistem Kendali Suhu
Ruangan dengan PID berbasis Arduino . Deskripsi dan gambaran umum
proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada
dokumen B200, perancangan desain telah diurakan pada dokumen B300. Pada
dokumen ini akan dijelaskan mengenai pengujian spesifikasi dari proyek yang
telah direalisasikan. Isi dokumen ini secara garis besar adalah mengenai
pengujian sistem secara menyeluruh yang dilakukan untuk mengetahui apakah
sistem yang telah dibuat berjalan sesuai dengan deskripsi kerja, spesifikasi
sistem yang telah ditentukan di awal perancangan dan performa sistem yang
dibuat. Oleh karena itu dilakukan pengujian sistem yang terbagi atas tiga
bagian, yaitu system test specification, sub system test dan uji prosedur.
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah realisasi dari sistem yang
dibuat, mulai dari pengujian alat hingga analisa. Sedangkan tujuan khusus dari
dokumen ini adalah:
a. Sebagai tolak ukur fungsional sistem,
b. Sebagai tolak ukur selesainnya perancangan sistem.
c. Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan sistem.
d. Sebagai bagian dari dokumentasi proyek.
2. Lingkup Pengujian
Lingkup pengujian dari Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID Berbasis
Arduino ini dibagi menjadi dua bagian yaitu lingkup fungsional dan lingkup
performa. Pengujian lingkup fungsional dilakukan untuk mengetahui fungsi-fungsi
dari bagian sub system dapat berfungsi dengan baik. Pengujian lingkup performa
dilakukan untuk mengetahui spesifikasi mengenai performa yang harus dicapai oleh
fungsi sub-sistem tersebut. Berikut merupakan bagian atau blok yang akan diuji:
a. Power supply
b. Potensiometer
c. Penguat daya menggunakan mosfet sebagai komponen elektronika daya.
d. Sensor LM35 sebagai sesnsor feedback
e. Arduino Uno
f. Plant atau lampu sebagai aktuator
g. LCD sebagai penampil data pengukuran
3. Pengujian
3.1 Power Supply dan Potensiometer
a. Power Supply
Pengujian power supply dilakukan dengan cara:
1. Memberikan sumber tegangan ke rangkaian power supply sebesar
220 VAC.
2. Mengukur tegangan keluaran dari power supply menggunakan
multimeter.
Hasil dari pengujian rangkaian power supply yaitu power supply
berfungsi dengan baik dan sesuai tegangan keluaran stabil sesuai dengan
yang diharapkan. Berikut merupakan hasil pengujian yang dilakukan
pada rangkaian power supply:
Tabel 3.1 Pengujian Power Supply
Masukan (Volt AC) Keluaran (Volt DC)
220 12
b. Potensiometer
Pengujian potensiometer sebagai setpoint dilakukan dengan cara:
1. Membuat program konversi nilai resistansi potensio ke tegangan.
2. Menghubungkan kaki potensio ke VCC dan GND dikedua sisinya
dan menghubungkan kaki tengah potensio ke port A0 pada Arduino
Uno.
3. Unggah program ke Arduino Uno.
4. Melakukan pengukuran pada posisi potensio di minimum, sedang dan
maksimum.
5. Hasil konversi akan ditampilkan pada LCD.
Hasil pengujian menunjukan bahwa potensio sebagi setpoint dapat
berfungsi dengan baik. Berikut merupkan tabel hasil pengujian
potensiometer sebagai setpoint:
Tabel 3.2 Pengujian Potensio
Nilai
Posisi
No Tegangan Gambar Serial Plotter
Potensio
(V)
1 Minimum 0
2 Sedang 2.51
3 Maksimum 5.01
Berikut merupakan gambar setpoint ketika dirubah dari mulai 0V,

2.51V, 5.01V dan ketika dirubah secara drastis.
Gambar 3.1 Pengecekan Setpoint
3.2 Arduino Uno
Pengujian Arduino Uno dilakukan dengan cara melakukan pengecekan pada
setiap port. Berikut langkah pengecekan Arduino Uno yang dilakukan:
1. Memberikan catu daya pada Arduino Uno baik dari laptop ataupun dari
sumber jala-jala listrik PLN.
2. Mengunggah program cek port ke Arduino Uno.
3. Memasang resistor dan LED dan menghubungkan LED ke semua port
pada Arduino Uno sebagai indikator bahwa port berfungsi dengan baik.
Hasil pengujian Arduino Uno menunjukan bahwa port I/O dari Arduino Uno
berfungsi dengan baik.
3.3 Penguat Daya Menggunakann Mosfet dan Plant atau Lampu Sebagai
Aktuator
Pengujian penguat daya dan aktuator dilakukan dengan 2 cara yaitu:
a. Pengujian Driver / Penguat Daya dengan Perubahan
1. Membuat rangkaian blok penguat daya tanpa optocoupler terlebih
dahulu dikarenakan belum dihubungkan dengan arduino dan sesuai
dengan gambar 3.2.
Gambar 3.2 Perancangan Elektronika

2. Memberikan catu daya sebesar 12 V dari power supply yang dibuat.
3. Melakukan pengukuran tegangan menggunakan multimeter pada
aktuaror dan kaki drain-source pada mosfet.
Hasil pengukuran menunjukan bahwa penguat daya dan aktuator berfungsi
dengan baik. Berdasaran hasil pengukuran sistem Berikut merupakan tabel
hasil pengukuran pada penguat daya dan aktuator:
Tabel 3.3 Pengujian Mosfet dan Aktuator
No Resistansi Mosfet (Drain-Source) Aktuaror/ Lampu Gambar
1 Minimum = 0 12 V 0V
2 Sedang = 250k 6V 5V
3 Maximum = 500k 0V 10V
b. Pengukuran Driver / Penguat Daya dengan PWM

1. Membuat program pengecekan driver dengan PWM.
Gambar 3.3 Program PWM

2. Membuat rangkaian seperti gambar berikut:
VCC
ARDUINO
LAMP
(6)
220ohm
IRF450
DRAIN
SOURCE
Gambar 3.4 Rangkaian Pengujian Driver dengan PWM

3. Pastikan bahwa sudah terhubung ke kaki 6 (PWM) di Arduino dan
ground dari Arduino sudah diparalelkan dengan ground pada rangkaian.
4. Menghubungkan rangkaian ke sumber tegangan 12V/ Vcc.
5. Mengukur VDS, VGS dan ID menggunakan multimeter dengan input PWM
yang berbeda beda.
Berikut hasil pengukuran yang didapatkan
Tabel 3.4 Pengukuran Mosfet (Driver) dengan PWM
PWM ID (A) VGS (V) VDS (V)
0 0 0 12
50 0.115 1 10
100 0.19 2.5 8
150 0.274 3.5 5.5
200 0.340 3.87 2.58
255 0.396 4.92 0.01
3.4 Sensor LM35 dan LCD

Pengujian sensor LM35 dan LCD dilakukan dengan cara:
1. Mengukur suhu ruangan dengan menggunakan thermometer.
2. Memasangkan LCD pada Arduino Uno untuk menampilkan data
pengukuran.
3. Menghuungkan kaki 1 lm35 ke Vcc = 12V, kaki 2 LM35 ke A0 (Arduino)
dan kaki 3 LM35 ke ground.
4. Membuat program untuk pengukuran suhu.
5. Unggah program ke Arduino Uno.
6. Membandingkan hasil pengukuran suhu ruangan dengan thermometer.
Hasil pengujian menunjukan bahwa sensor LM35 dan LCD berfungsi dengan
baik. Berikut hasil pengujian LM35 dan LCD:
a. Pengecekan sensor LM35 tanpa filter.
Gambar 3.5 Pengukuran Suhu tanpa Filter
Gambar 3.6 Pengukuran Suhu melalui Plotter

Berdasarkan hasil gambar 3.5 dapat dibuktikan bahwa LCD dapat
berfungsi dengan baik sehingga data dapat ditampilkan dengan jelas dan
sesuai dengan yang diinginkan dan berdasarkan gambar 4.5 dan 3.6
menunjukan bahwa sensor LM35 dapat mengukur suhu dengan baik, suhu
yang terukur oleh sensor yaitu 27.44 C dan pada thermometer yaitu sekitar
27.5 C tetapi masih terdapat noise yang ditimbulkan, Untuk mengurangi
noise tersebut maka perlu dilakukan filter digital.
b. Filter Digital
Gambar 3.7 Design Filter Digital

Diketahui :
Range waktu asli = 51.38 s
Periode Sinya Gambar = 6.33mm
Range Waktu Gambar = 467.30mm
Perhitungan :
T = (6.33/467.30)x 51.38 = 0.6959884443
F = 1/T = 1/0.6959884443 = 1.436805465 Hz
w = 2*3.14*1.436805465 = 9.023138318 rad
pilih frekuensi cut off 2 dekade = 0.90
c. Pengecekan sensor LM35 dengan filter digital
Gambar 3.8 Pengukuran Suhu dengan Filter
Gambar 3.9 Pengukuran Suhu melalui Plotter
Setelah di filter maka hasilnya noise yang dihasilkan berkurang. Suhu yang
terukur oleh sensor LM35 dan ditampilkan pada LCD yaitu 27.93 C dan di
thermometer yaitu sekitar 27.8 C.
4. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan maka dapat disimpulkan bahwa:
Tabel 3.5 Kesimpulan Pengujian Alat
Hasil
No Bagian Catatan
Pengujian
1 Power supply OK Tegangan keluaran 12V.
Berfungsi dengan baik sebagi setpoint, tidak
2 Potensiometer OK
ada noise dan memiliki liniaritas yang baik.
Berfungsi dengan baik sebagai penguat daya/
Penguat daya / driver agar dapat menghidupkan lampu,
3 Driver dengan OK tegangan dan arus yang terukur berbeda
mosfet beda sesuai dengan input PWM yang
diberikan.
4 Arduino Uno OK Seluruh I/O port berfungsi dengan baik
Sensor mendeteksi suhu dengan baik dan
5 LM35 OK mendekati hasil pengukuran suhu ruangan
menggunakan thermometer dan noise sudah
berkurang.
Intensitas cahaya sesuai dengan setpoint yang
6 Lampu OK
diberikan.
7 LCD OK LCD menampilkan data dengan baik

Berbasis Arduino
Nomor Dokumen B500

Nomor Revisi 00
Data Pengusul
MSc.Eng
DAFTAR ISI
Daftar Isi................................................................................................................ 47
Daftar Gambar ....................................................................................................... 48
Daftar Tabel .......................................................................................................... 48
1 Pengantar ............................................................................................................ 49
2 Linierisasi Sensor LM35 ................................................................................... 49
3 Desain Kendali .................................................................................................. 50
3.1 Metode Ziegler Nichols 1............................................................................ 50
3.2 Proses Desain dan Perhitungan Parameter PID .......................................... 51
3.3 Respon Sistem Hasil Desain ....................................................................... 53
4 Kesimpulan ........................................................................................................ 55
DAFTAR GAMBAR
Gambar 3.1 Desain Kendali Ziegler Nichlos 1 ..................................................... 51

Gambar 3.2 Proses Desain Ziegler Nichlos 1 ....................................................... 52
Gambar 3.3 Nilai Parameter PID .......................................................................... 53
Gambar 3.4 Respon Hasil Design ZN1 ................................................................. 54
Gambar 3.5 Respon Ketika Diberikan Gangguan ................................................. 54
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Linearisasi Sensor LM35 ...................................................................... 50

Tabel 3.1 Persamaan Menghitung PID ................................................................. 52
Tabel 3.2 Nilai Parameter PID .............................................................................. 53
1. Pengantar
Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino dan syarat kelengkapan dokumen
pengembangan dari segi analisis dan perancangan.
Dokumen ini berisi desain kendali dari proyek yang berjudul Sistem Kendali
Suhu Ruangan dengan PID berbasis Arduino . Deskripsi dan gambaran umum
dokumen B200, perancangan desain telah diurakan pada dokumen B300 dan
percobaan alat yang akan digunakan telah diuji serta hasilnya telah diuraika
pada dokumen B400. Pada dokumen ini akan dijelaskan mengenai desain
kendali menggunakan metode Ziegler Nichlos 1.
Isi dokumen ini secara garis besar dibagi menjadi beberapa bagian, yaitu:
a. Cara melinearisasi sensor LM35.
b. Pembahasan mengenai cara menggunkan metode Ziegler Nichlos 1 sebagai
desain kendali.
c. Proses desain untuk mencari parameter PID menggunakan Ziegler Nichlos
1.
d. Respon yang dihasilkan dari hasil desain kendali.
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah realisasi mengenai desain
kendali dari sistem yang dibuat . Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini
adalah:
1. Sebagai tolak ukur fungsional sistem,
2. Sebagai landasan dalam pengerjaan proyek.
3. Sebagai dokumentasi dan memudahkan proses pengembangan proyek.
2. Linearisasi Sensor LM35

Linearisasi dilakukan dengan cara mengukur suhu menggunakan thermometer dan
membandingkan hasil pengukuran thermometer terhadap pembacaan oleh Arduino
sesuai dengan nilai pwm yang diberikan. Data tersebut selanjutnya digunakan untuk
mendapatkan persamaan linearisasi dengan cara eliminasi dan subtitusi dari data
yang didapatkan..
Berikut merupakan tabel hasil linearisasi LM35 menggunakan thermometer dan
serial monitor:
Tabel 2.1 Linearisasi Sensor LM35
PWM Thermomether (y) Serial Monitor Arduino (x)
100 63 69.02
255 86 92.12
Menghitung untuk mendapatkan persamaan linierisasi LM35 yang digunakan:

y = mx + b
Perhitungan:
63 = m (69.02) + b (1)
86 = m (92.12) + b (2)
Eliminasi persamaan 1 dan 2 yaitu maka didapatkan m = 0.99
63 = m (69.02) + b (1)
86 = m (92.12) + b (2) +
-23= -23.10 m
m = 0.99
Subtitasi hasil eliminasi ke persamaan 1 atau 2:
63 = 0.99 (69.02) + b
b = -5.3
Maka persamaan linearisasi yaitu y = 0.99 (x) 5.3
3. Desain Kendali
3.1 Metode Ziegler Nichols 1
Untuk mendapatkan nilai awal dari setiap parameter PID (Kp, Ki, Kd, Ti, Td)
maka diperlukannya proses design. Banyak metode yang dapat dilakukan
dalam proses design dan tunning, seperti metoda Ziegler-Nichols, metoda
Cohen-Coon, IAE dan ITAE, dan IMC (Internal Model Control). Pada proyek
ini metode design yang digunakan yaitu Ziegler Nichlos, metode ini terbagi
menjadi dua jenis yaitu Ziegler Nichlos 1 (ZN1) dan Ziegler Nichlos 2. (ZN2).
Perbedaan dari keduanya yaitu ZN1 menggunkan sistem control openloop
untuk mendapatkan design awal dan diperlukan nilai L dan T sedangkan ZN2
menggunkan sistem control closeloop sehingga kita harus mencari nilai gain
hingga respon berosilasi secara sempurna selanjutnya menghitung nilai Kcr
dan Pcr. Pada pembuatan proyek ini metode design yang digunakan yaitu ZN1.
3.2 Proses Desain dan Perhitungan Parameter PID
a. Proses Design
Berikut merupakan respon awal dan hasil design dari sistem yang dibuat:
Gambar 3.1 Desain Kendali Ziegler Nichlos 1

Berdasarkan hasil desain kendali ZN1 maka didapatkan nilai parameter jL
dan jT dan tp (waktu respon plant pada plotter) dan ta (waktu aktual/
stopwatch), parameter tersebut dapat digunakan untuk menentukan nilai
parameter PID. Berikut nilai parameter yang didapatkan dari proses design
ZN1:
jL = 1.54 mm
jT = 63.27 mm
tp = 464.49 mm
ta = 24 menit 10 detik = 1450 detik
Hal yang harus diperhatikan yaitu:
a. Sediakan stopwatch terlebih dahulu untuk mengkonversi waktu.
b. Hubungkan pin 8 dan 13 pada Arduino untuk memulai logika while
atau penanda start. Ketika sistem dan plant sudah siap maka hubungkan
pin 8 dengan 13 dan stopwatch mulai berjalan.
c. Pada proses design ZN1 untuk mendapatkan nilai parameter yang
dierlukan dibutuhkan minimal empat garis yaitu garis lurus dari titik
steady state (1), garis miring pada saat rise time (2), garis lurus yang
diletakan pada titik pertemuan garis steady state dengan garis miring
rise time (3) dan garis lurus yang diletakan pada titik pertemuan sumbu
x dengan garis miring rise time (4).
Gambar 3.2 Proses Desain Ziegler Nichlos 1

b. Perhitungan Parameter
Dengan menggunakan metode design Ziegler Nichlos 1 nilai L, T, Kp, Ti,
dan Td dapat diperoleh dengan menggunakan persamaan di bawah ini :
Tabel 3.1 Persamaan Menghitung PID
Parameter L T Kp Ti Td
PID jL x (ta/tp) jT x (ta/tp) 1.2 x (T/L) 2xL 0.5 x L
Maka parameter awal yang didapatkan yaitu :
Dik :
jL = 6.77 mm
jT = 67.70 mm
tp = 461.16 mm
ta = 24 menit 58 detik = 1498 detik
Parameter :
L = 6.77 (1498/461.16) = 21.99119611
T = 67.70 (1498/461.16) = 219.9119611
Kp = 1.2 (219.9119611/21.99119611) = 12
Ti = 2 (21.99119611) = 43.98239222
Td = 0.5(21.99119611) = 10.99559806
Sedangkan untuk mencari Ki dan Kd yaitu menggunakan persamaan:
Ki = Kp/Ti = 12/43.98239222 = 0.2728364556
Kd = KpxTd = 12x10.99559806 = 131.9471767
Maka nilai parameter PID hasil desain yaitu:
Tabel 3.2 Nilai Parameter PID
Kp Ti Td Ki Kd
12 43.9 10.9 0.2 131.9
3.3 Respon Sistem Hasil Desain

Berikut respon yang dihasilkan dengan menggunakan parameter PID dari
metode design ZN1:
a. Respon hasil design
Dengan menggunkan PID digital metode Backward Difference
Gambar 3.3 Nilai Parameter PID
Gambar 3.4 Respon Hasil Design ZN1
Berdasarkan gambar 5.4 dapat dianalisa bahwa respon yang dihasilkan sudah
stabil dengan rise time dan settling time yang cepat, tidak ada overshoot dan
sudah steady state.
Gambar 3.5 Respon Ketika Diberikan Gangguan

Sistem diberikan gangguan dari kipas. Berdasarkan gambar 5.5 ketika
sistem diberikan gangguan maka sistem akan berusaha untuk tetap stabil
atau kembali ke setpoint.
4. Kesimpulan
Berdasarkan proses design kendali yang dilakukan, dapat disimpulkan bahwa:
a. Proses design sangat diperlukan untuk mendapatkan nilai awal parameter
PID.
b. Nilai parameter PID yang didapatkan dari metode ZN1 digunakan
sebagai starting point dalam proses tunning. Nilai parameter yang
didapatkan P = 12, I = 43.9, D = 10.9
c. Untuk mendapatkan hasil yang lebih sempurna dalam dilakukan proses
tunning kembali dengan memperhatikan parameter PID.
d. Linearisasi sensor digunakan untuk mendapatkan persamaan linearisasi
sensor dengan cara melakukan perbandingan atara data suhu yang terukur
oleh thermometer dengan pembacaan Arduino.
Persamaan linerisasi yang didapatkan yaitu y = 0.99 (x) 5.3

Berbasis Arduino
Nomor Dokumen B600

Nomor Revisi 00
Data Pengusul
MSc.Eng
DAFTAR ISI
Daftar Isi................................................................................................................ 57
Daftar Gambar ....................................................................................................... 58
Daftar Tabel .......................................................................................................... 58
1 Pengantar ............................................................................................................ 59
2 Proses Tunning Sistem Kendali PID Digital Backward Different dan Diskritisasi
Langsung ............................................................................................................... 60
2.1 Respon Sistem Hasil Design ...................................................................... 60
2.2 Proses Tunning ............................................................................................ 61
2.3 Gangguan .................................................................................................... 64
3 Kesimpulan ........................................................................................................ 65
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Respon Kendali dengan Metode Backward Different ....................... 60

Gambar 2.2 Respon Kendali dengan Metode Diskritisasi Langsung ................... 61
Gambar 2.3 Tunning 1 Backward Different .......................................................... 62
Gambar 2.4 Tunning 1 Diskritisasi Langsung ...................................................... 62
Gambar 2.7 Gangguan (Backward Different) ....................................................... 64
Gambar 2.8 Gangguan (Diskritisasi Langsung) .................................................... 65
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Tabel Referensi Tunning Manual PID .................................................. 61
1. Pengantar
Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino dan syarat kelengkapan dokumen
pengembangan dari segi pengujian sistem.
Dokumen ini berisi desain kendali dari proyek yang berjudul Sistem Kendali
Suhu Ruangan dengan PID berbasis Arduino . Deskripsi dan gambaran umum
dokumen B200, perancangan desain telah diurakan pada dokumen B300,
percobaan alat yang akan digunakan telah diuji serta hasilnya telah diuraika
pada dokumen B400, dan desain kendali dari sistem untuk mendapatkan
parameter PID telah diuraikan pada dokumen B500. Pada dokumen ini akan
dijelaskan mengenai proses tunning PID menggunkan metode Backward
Different dan Diskritisasi Langsung serta melakukan pengujian sistem jika
diberi gangguan.
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah realisasi mengenai desain
kendali dari sistem yang dibuat, memperbaiki respon yang dihasilkan dengan
parameter PID hasil design dengan cara tunning serta menggunakan metode
PID Backward Different dan Diskritisasi Langsung dan melakukan pengujian
sistem jika diberi gangguan. Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini
adalah:
a. Sebagai landasan dalam pengerjaan proyek.
b. Sebagai tolak ukur selesainya perancangan sistem
c. Sebagai laporan mengenai sistem yang telah dibuat.
d. Sebagai dokumentasi dan memudahkan proses pengembangan proyek.
e. Sebagai acuan dan referensi dalam pengembangan alat dan untuk
pengembangan lebih lanjut
2. Proses Tunning Sistem Kendali PID Digital Backward Different & Diskritisasi
Langsung
2.1 Respon Sistem Hasil Design
a. Backward Different (Kp = 12; Ti = 43.9; Td = 10.9)
Gambar 2.1 Respon Kendali dengan Metode Backward Different

Berdasarkan respon pada gambar 2.1 respon yang dihasilkan sudah
steady state dan memiliki respon yang sangat bagus dikarenakan
memiliki rise time dan settling time yang cepat serta tidak ada overshoot,
tetapi masih terdapat kekurangan yaitu masih adanya osilasi walaupun
hanya sedikit. Hal tersebut dikarenakan nilai Td yang terlalu besar
sehingga untuk mengurangi atau menghilangkan osilasi maka nilai Td
harus di perkecil.
b. Diskritisasi Langsung (Kp = 12; Ti = 43.9; Td = 10.9)
Gambar 2.2 Respon Kendali dengan Metode Diskritisasi Langsung

Berdasarkan respon pada gambar 2.2 respon dengan parameter PID hasil
design lebih baik diterapkan pada metode backward different di
bandingkan dengan diskritisasi langsung. Respon yang dihasilkan pada
metode diskritisasi langsung yaitu rise time sangat baik tetapi terjadi
overshoot dan osilasi. Untuk mengurangi overshoot maka yang harus
dilakukan yaitu menurunkan nilai Kp, dan menaikan nilai Ti dan Td. Hal
yang harus diperhatikan yaitu nilai Td yang diberikan tidak boleh terlalu
besar dikarenakan akan mengakibatkan osilasi yang lebih besar dari
sebelumnya.
2.2 Proses Tunning
Tabel 2.1 Tabel Referensi Tunning Manual PID
a. Backward Different
- Kp = 12; Ti = 43.9; Td = 9.5
Gambar 2.3 Tunning 1 Backward Different
Berdasarkan hasil respon pada gambar 2.3 maka dapat dianalisa,
dengan menurunkan nilai Td yang pada awalnya bernilai 10.9
menjadi 9.5 menghasilkan respon yang lebih baik. Osilasi sudah
berkurang dan hasil respon stabil.
b. Diskritisasi Langsung
- Kp = 9;Ti = 53;Td = 30
Gambar 2.4 Tunning 1 Diskritisasi Langsung

Berdasarkan tabel referensi, untuk menurunkan overshoot yaitu
dengan cara Kp di turunkan, Ti dan Td dinaikan. Pada gambar 2.4
menunjukan bahwa overshoot telah berkurang jika di bandingkan
dengan gambar 2.2, memiliki rise time yang sama dengan gambar
2.2 dan settling time lebih cepat dari gambar 2.2. Nilai parameter
PID yang digunakan yaitu Kp = 9;Ti = 53;Td = 30. Hal yang harus
diperhatikan yaitu untuk mendapatkan respon yang baik, lakukan
perubahan nilai parameter dengan sedikit demi sedikit.
- Kp = 1;Ti = 74;Td = 38;

Pada gambar 2.5 menunjukan respon yang dihasilkan memiliki
overshoot yang lebih rending dibandingkan respon 2.4, hal tersebut
dikarenakan nilai parameter kp diturunkan menjadi 1, Ti dinaiakan
menjadi 74 dan Td dinaikan menjadi 38. Dikarenakan nilai kp
diturunkan maka berakibat dominan pada rise time, rise time dan
settling time pada respon 2.5 lebih lambat dibandingkan 2.4 dan
dikarenakan nilai Td dinaikan maka osilasi bertambah.
- KP = 0.5;Ti = 97;Td = 38.3;
Pada gambar 2.6 telah menunjukan respon yang diinginkan yaitu
respon stabil/ steady state, dengan overshoot yang rendah, rise time
dan settling time yang sesuai (cepat) walaupun tidak secepat respon
pada gambar 2.4.
2.3 Gangguan
Sistem akan diuji kestabilannya dengan cara diberikan gangguan berupa
angina yang berasal dari kipas 12V. Berikut gambar pengujian yang
dihasilkan:
Gambar 2.7 Gangguan (Backward Different)

Berdasarkan respon pada gambar 2.7 sistem dengan metode PID digital
Backward Different memiliki kestabilan yang sangat baik dikarenakan ketika
saklar kipas dihidupkan sistem berusaha untuk tetap stabil/ steady state hingga
kipas dimatikan kembali.
Gambar 2.8 Gangguan (Diskritisasi Langsung)
Berdasarkan respon pada gambar 2.8 sistem dengan metode PID digital
Diskritisasi Langsung memiliki kestabilan yang baik walaupun tidak sebaik
respon yang dihasilkan metode PID digital Backward Different. Ketika saklar
kipas dihidupkan suhu pada plant mulai menurun beberapa saat tetapi sistem
tetap berusaha untuk mencapai nilai steady state untuk stabil hal tersebut
dibuktikan dengan hasil respon yang lambat laun manaik atau suhu pada plant
lambat laun meningkat mendekati nilai steady state.
3. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian sistem, maka dapat disimpulkan bahwa sistem bekerja
dengan baik. Sistem menghasilkan respon yang stabil/ steady state walaupun
diberikan gangguan. Ketika sistem diberikan gangguan, sistem akan berusaha untuk
tetap stabil/steady state atau mendekati nilai setpoint. Nilai parameter PID yang
didapatkan agar sistem bekerja dengan baik yaitu Kp = 12; Ti = 43.9; Td = 9.5 untuk
metode PID digital backward different dan Kp = 0.5;Ti = 97;Td = 38.3 untuk
metode PID digital diskritisasi langsung.

B100-B600 - Ika Rustika - 151311011 - Sistem Kendali Suhu Ruangan Dengan PID Berbasis Arduino

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

B100-B600 - Ika Rustika - 151311011 - Sistem Kendali Suhu Ruangan Dengan PID Berbasis Arduino

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LAPORAN TUGAS MANDIRI

SISTEM KENDALI SUHU RUANGAN DENGAN PID BERBASIS ARDUINO

Ika Rustika NIM 151311011

PROGRAM STUDI D3 ELEKTRONIKA

Bandung, Juni 2017

KATA PENGANTAR ..................................................................................... 2

Lembar Sampul Dokumen

Nomor Dokumen B100.1

DAFTAR ISI ........................................................................................................... 5

Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem (Close Loop) .................................................. 12

Tabel 2.1 Biaya Peralatan dan Produksi .............................................................. 13

VERSI, TGL PERBAIKAN

Ringkasan Isi Dokumen

Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen

2.1 Kebutuhan, Objektif, dan Produk

Seiring dengan perkembangan teknologi di zaman modern saat ini,

Untuk membuat alat ini maka dibutuhkan mikrokontroller Arduino Uno

Produk yang akan dibuat merupakan alat pengendali suhu yang

2.2 Karakteristik Alat

Deskripsi umum mengenai konsep sistem produk

Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem (Close Loop)

Karakteristik sistem/produk yang diperlukan

2.3 Analisa Bisnis

2.3.1 Estimasi biaya

2.3.2 Analisis Pasar

2.3.3 Upaya Pemasaran

2.3.4 Development Effort

Latar Belakang Pendidikan

Program dan bahasa

Lembar Sampul Dokumen

Nomor Dokumen B200

Gambar 3.1 Arduino Uno...................................................................................... 22

2.2 Deskripsi Sistem

Gambar 3.1 Arduino Uno

Gambar 3.2 Potensiometer

Gambar 3.3 LM35

Gambar 3.4 Mosfet IRF450

Gate Source Voltage (VGS) : 20 Vdc

Gambar 3.5 Lampu DC

Lembar Sampul Dokumen

Nomor Dokumen B300

Gambar 2.1 Diagram Alir Perancangan Program ................................................. 30

Gambar 2.1 Diagram Alir Perancangan Program

Gambar 2.2 Blok Diagram Sistem Kendali

2.3 Perancangan Perangkat Keras

Lembar Sampul Dokumen

Nomor Dokumen B400

Gambar 3.1 Pengecekan Setpoint ......................................................................... 38

Tabel 3.1 Pengujian Power Supply ....................................................................... 37

Berikut merupakan gambar setpoint ketika dirubah dari mulai 0V,

Gambar 3.1 Pengecekan Setpoint

Gambar 3.2 Perancangan Elektronika

3 Maximum = 500k 0V 10V

b. Pengukuran Driver / Penguat Daya dengan PWM

Gambar 3.3 Program PWM

Gambar 3.4 Rangkaian Pengujian Driver dengan PWM

3.4 Sensor LM35 dan LCD

Gambar 3.5 Pengukuran Suhu tanpa Filter

Gambar 3.6 Pengukuran Suhu melalui Plotter

Gambar 3.7 Design Filter Digital

c. Pengecekan sensor LM35 dengan filter digital

Gambar 3.8 Pengukuran Suhu dengan Filter

Lembar Sampul Dokumen