I. TUJUAN PERCOBAAN
Setelah melakukan praktek mahasiswa diharapkan mampu :
1. Menjelaskan dan membedakan mode pengendalian kontinyu dan tidak
kontinyu.
2. Menjelaskan terminologi yang digunakan daalam simulasi unit CRpH.
3. Memahami prinsip pengendalian level air pada unit CRpH
4. Melakukan simulasi pengendalian dan menjelaskan grafik tersebut
1. Pengendalian P/I/D
Sistem pengendalian secara kontinyu berbeda dengan pengendalian
tak kontinyu (ON/OFF). Pada sistem kontrol kontinyu, sistem secara
kontinyu melakukan evaluasi antara error dan set point dan secara kontinyu
pula memberikan masukan (input) bagi elemen kontrol akhir untuk
melakukan perubahan agar harga pengendalian (control point) mendekati
atau sama dengan harga set point.
Sistem pengendalian kontinyu ini menggunakan tiga terminology
khusus berikut :
Proporsional
Integral
Derivativ
Sinyal yang diregulasi yang didasarkan atas error (perbedaan antara
set point dengan control point ditentukan oleh jumlah ketiga definisi diatas.
PROPORSIONAL
Bagian atau komponen mode pengendali ini menyatakan error yang
terjadi sebanding antara set point dan harga terukur. Sebanding ini
dinyatakan sebagai harga konstanta proporsional (Kp).
Ketika sinyal regulasi mencapai 100% atau katup pneumatic terbuka
penuh, error mencapai level saturasi (jenuh), penambahan error tidak akan
meningkatkan sinyal regulasi.
Disini perlu diketahui range interval error sinyal regulasi dapat
beroperasi antara 0%-100%. Range variasi error dinyatakan sebagai
Proportional apabila error (e) antara 0-PB, maka persen sinyal regulasi (x)
adalah :
X = e . PB
Semakin besar PB, semakin kecil keluaran controller (x) untuk error yang
sama. Dengan kata lain, semakin rendah Gain proportional kontroler.
Sistem pengendali yang hanya menggunakan mode Proportional ini
mempunyai ketentuan sebagai berikut :
a. Error tidak dapat dieliminasi (dikurangi) dan sulit mencapai setpoint
b. Adanya error sisa (residu) yang disebut OFFSET yang bertambah dengan
bertambahnya PB.
INTEGRAL
Mode kontrol integral selalu digunakan berpasangan dengan mode
proporsional dengan persamaan :
0
X(t) = Kp.e(t) + Ki t (x) dx
DERIVATIF
Mode derivatif juga dipergunakan bergabung dengan moode
proporsional dengan persamaan :
d
X(t) = Kp.e(t) + Kd. dT e(t)
Jika error konstan, derivative sebagai fungsi waktu akan mempunyai harga
nol (tidak ada output). Mode proportional derivative ini digunakan apabila
diharapkan perubahan yang cepat dan dalam batas level yang diizinkan.
Oleh karena level control mempunyai variasi bahan yang rada lambat,
penggunaan mode derivatif kurang memberi pengertian yang jelas.
Mode gabungan yang melibatkan derivative yang digunakan pada
CRpH adalah mode gabungan lengkap atau mode PID (Proportional,
Integral, Derivatif) dengan persamaan :
0 d
X(t) = Kp.e(t) + Ki t (x) dx + Kd. dT e(t)
Gabungan ketiganya disini memberikan kemungkinan pengendalian yang
sempurna dan menghasilkan pengendalian yang optimal.
Keterangan :
1. Grafik P/D
2. Grafik P/I
3. Grafik P/I/D
VI. ANALISA DATA
Dari praktikum yang telah dilakukan dapat dianalisa bahwa tujuan dari
pengendalian pH adalah untuk menjaga nilai pH agar tetap berada pada set
point yang diinginkan. Pada alat pengendalian pH terdapat 2 galon yang
terletak dibagian atas dan bagian bawah. Galon yang terletak pada bagian atas
berisikan larutan asam yaitu HCl 0,01% dan pada bagian bawah berisi larutan
basa yaitu NaOH 0,02%. pH awal larutan HCl 4,64 dan pH awal larutan NaOH
7,08. Set point pada praktikum ini adalah 6.
Dari percobaan ini galon yang berada di atas akan masuk ke dalam
reaktor dengan dipompakan oleh dosing pump, sedangkan larutan NaOH akan
dikendalikan oleh proporsional pump. Pencampuran kedua larutan dilakukan
dengan pengadukkan secara otomatis dengan kecepatan 350 rpm. Output dari
controller kemudian diberikan ke pompa dosing yang akan memompa sejumlah
larutan NaOH, sehinngga pH didalam reaktor akan mencapai set point.
Pada grafik dapat dilihat bahwa NaOH akan dipompakan ke dalam
reaktor apabila pH campuran lebih kecil dari set point. NaOH secara otomatis
akan berhenti dipompakan apabila campuran dalam reaktor memiliki pH di atas
6. Pengendalian ini akan berlangsung terus-menerus, sehingga NaOH secara
otomatis akan hidup / mati sesuai pH yang ada didalam reaktor.
Pada percobaan 1 digunakan pengendali proporsional integral (PI) dan
pada percobaan 2 digunakan pengendalian proporsional integral derifativ
(PID). Dari grafik dapat dilihat bahwa, pada percobaan dengan menggunakan
pengendali PID lebih cepat mencapai set point dibandingkan dengan
pengendali PI. Selain itu, bentuk lembah yang terbentuk dari hasil output
dosing pump berupa bukaan katup menunjukkan pengendali PI memiliki
lembah lebih kecil dibandingkan dengan pengendali PID. Ini akan
menyebabkan error yang dihasilkan oleh pengendali PI lebih besar dari
pengendali PID. Terlihat dari pH maksimum percobaan 1 sebesar 6,62 dan pH
maksimum pada percobaan 2 sebesar 6,50.
VII. KESIMPULAN
Dari praktikum yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa :
1. Pengendalian pH bertujuan untuk menjaga agar nilai pH dalam reaktor
tetap berada pada set point yang diinginkan.
2. Pengendalian dengan mode PID lebih cepat mencapai set point
dibandingkan dengan pengendali PI, dimana dari data didapat set point
tercapai pada :
- Percobaan 1 =
- Percobaan 2 =
3. Error yang dihasilkan dari pengendali PI lebih besar daripada pengendali
PID. Nilai pH maksimum yang tercapai yaitu :
- Percobaan 1 =
- Percobaan 2 =
4. Output dari dosing pump yang dihasilkan oleh pengendali PI lebih kecil
dibandingkan dengan pengendali PID. Hal ini ditunjukkan pada lembah
yang terbentuk pada garis hijau di grafik.
DAFTAR PUSTAKA
PENGENDALIAN Ph (CRpH)
Disusun Oleh :
Kelompok 1
Arananda Dwi Putri ( 061540411570 )
Ayu Purnama Sari ( 061540411571 )
Dedek Aguspina ( 061540411573 )
Djiquwatan Abrar ( 061540411574 )
Dona Wulandari ( 061540411575 )
Fatimi Umaira ( 061540411576 )
Fherycia Oktin Anggraini ( 061540411577 )
Lili Wijayanti ( 061540411579 )
Nurul Hidayati ( 061540411585 )
Wahyu Herdi Ramadhani ( 061540411590 )
2017