PERCOBAAN 7

KONTROL LOOP RESPON TERHADAP PERUBAHAN SETPOINT

DENGAN KONTROL PD-ACTION

I. Tujuan
- Mampu memahami Kontrol loop untuk menanggapi perubahan setpoint
dengan kontrol PD.
- Mampu menentukan parameter sistem pada aplikasi control loop untuk
keadaan contol PD.
- Mampu menggambarkan grafik step response berdasarkan data yang
diperoleh pada software LUCAS NULLE.

II. Dasar Teori

Proporsional-diferensial controller (PD controller) adalah kombinasi dari
P-aksi dan D-aksi komponen. Persamaan berikut berlaku untuk hubungan antara
e sinyal error (t) (variabel masukan dari controller) dan variabel dimanipulasi y
(t) (output variabel controller)

Gambar berikut ini menunjukkan respon langkah dan simbol blok dari
kontroler PD.

Parameter KP disebut koefisien proporsional controller PD, TV parameter

disebut tingkat atau turunan-aksi kali. variabel manipulasi dihasilkan oleh
kontroler PD di respon langsung terhadap perubahan Step secara teoritis jauh
 besar karena diferensiasi (tepi secara tak terbatas curam fungsi step); dalam
praktek yang sebenarnya itu adalah terbatas pada nilai yang terbatas terutama
karena kondisi batas teknis. Sejak PD controller tanpa komponen I-aksi, respon
kontrol seperti P controller dan mengarah ke kondisi steady state error sinyal
ketika terhubung ke sistem yang dikendalikan dengan kompensasi. Akibatnya
itu cenderung digunakan dalam sistem yang dikendalikan dimana sudah terdiri
komponen I-aksi (sistem yang dikendalikan tanpa kompensasi).

III. Alat dan Bahan

Alat dan Bahan Jumlah

1. PC/Laptop yang telah terinstal Software 1 buah

LUCAS - NULLE

2. Adaptor
2 buah
3. Kartu Simulasi Sistem Kontrol Temperatur
1 buah
2 buah
4. Project Board
Secukupnya

5. Kabel Penghubung

IV. Langkah Percobaan

Kontrol PD dari sistem suhu terkontrol

Dalam percobaan berikut membahas kontrol loop dengan pengendali PD
perubahan setpoint untuk berbagai kombinasi parameter kontroler.
1. Mengatur sirkuit percobaan dibawah ini dengan mengatur potensiometer PI.
Jika belum ditetapkan - sehingga variabel output dari sistem dikendalikan
sebesar 0V pada suhu lingkungan yang berlaku. Mengkonfigurasi PID kartu
pengendali sebagai pengontrol PD.
 2. Aktifkan waktu plotter dan mengkonfigurasinya seperti yang ditunjukkan
pada Tabel berikut.
Scaling of axes
x-axis Minimum: 0 Maximum: 300 Scale div.: 60 Marks: 1
y-axis Minimum: 0 Maximum: 120 Scale div.: 10 Marks: 1
Input settings
Meas. range: 10
Channel A Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
V
Meas. range: 10
Channel B Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
V
Options settings
Number of measurements: 300
Continuous measurement: no
Reference variable function: yes
Disturbance variable output: no

3. Aktifkan referensi variabel generator dan mengaturnya untuk variabel

referensi setpoint konstan 50%. Lalu, tentukan control variabel pertama
untuk KP = 1 dan TV = 10.
4. Ulangi langkah diatas untuk menentukan respon step lagi. Atur kembali
seperti pengaturan semula (pengaturan seperti yang ditunjukkan di atas)
untuk KP = 5 dan TV = 10 s. Untuk langkah ini tunggu dulu sampai sistem
yang dikendalikan telah didinginkan ke suhu lingkungan sebelum digunakan.
5. Catat hasil setiap perubahan respon step pada masing masing nilai Kp.

V. Hasil Percobaan
Kp = 1 dan Tv = 10
120

%
110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300
t/s

Kp = 5 dan Tv =10
120
%

110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300
t/s
VI. Tugas dan Pertanyaan
1. Bandingkan respon kontrol loop untuk P-action, I-action dan kontrol PI-
action ?
Jawab :
- Respon kontrol P-action memiliki berbagai keterbatasan karena sifat
kontrol yang tidak dinamik ini. Meskipun demikian dalam aplikasi-
aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
- Respon kontrol I-action dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem.

- Respon kontrol PI-action merupakan gabungan dari respon kontrol dari

P-action dan I-action, dimana control PI-action ini menggunakan
overshoot yang menyebabkan nilai yang berubah-ubah atau tidak stabil
akan tetapi controller PI-action ini dapat digunakan dengan baik.

VII. Analisa

VIII. Kesimpulan