Nama : Remilla Sapta Nada

NRP : 23 2014 020

A. Pengukuran secara roll , pitch dan heave

Sejak pertengahan 1990-an, sensor gerak yang terjangkau dan akurat telah digunakan
dalam Pengukuran hidrografi. sekarang hal ini dianggap sebagai kebutuhan yang esensial, tidak
hanya untuk multibeam tetapi juga untuk single beam ,ketika pengukuran menggunakan sistem
akuisisi data otomatis. Sensor ini digunakan untuk mengkompensasi gerak kapal untuk
kedalaman yang dihitung mempertimbangkan data dari sensor gerak, yaitu nilai dari osilasi dari
kapal survei tentang sumbu longitudinal (Roll - R), nilai dari osilasi dari Kapal survei tentang
transversal sumbu (pitch - P), bejana dari pos () dan osilasi vertikal (beralun) lihat Gambar
3.8 dan Lampiran A

Sebelum kepada sub bahasan ini kita harus mengetahui terlebih dahulu apa itu Roll ,
pitch dan heave itu sendiri :

1. Roll yaitu gerakan kapal ke arah sisi sisinya atau pada sumbu memanjang. Damping
force yang bekerja selama gerakan rolling berlangsung sangat dipengaruhi oleh
beberapa kombinasi dari beberapa faktor antara lain :

pembentukan gelombang
pergeseran air yang terjadi pada permukaan atau yang terjadi pada pusaran air
(eddy making)
adanya konstruksi tambahan seperti bilge keels, skeg ,atau konstruksi sejenis
lainya

1
 tahanan angin yang terjadi pada kapal
energi yang hilang selama gerakan rolling
tegangan permukaan

2. Pitch yaitu gerakan kapal ke arah depan berpusat di titik tengah kapal. Gerakan bersudut
sesuai dengan sumbu Y (sumbu y sebagai sumbu putar) berupa anggukan by the bow-
by the stern. Empat momen yang berpengaruh pada saat gerakan pitching adalah :

Added mass inertial moment, adalah momen inertia yang sebenarnya dan
percepatan sudut dari gerakan picthing
Damping moment, dapat diperoleh dari potongan pada tiap-tiap station yang
sudah ditentukan,dan kemudian diintegrasikan pada keseluruhan panjang kapal.
Exciting moment, Dalam kaitan dengan ketidakseimbangan momen yang
disebabkan oleh ombak pada tengah kapal dan Gerakan anggukan atau naik
turun kapal dapat dikurangi dengan distribusi tekanan hidrostatik.
Restoring moment, dianggap sebagai cara linear dalam penentuan sudut dari
pitching dimana c adalah restoring moment coefficient, dan c adalah
dispalcement bersudut di dalam picthing.
Gerakan Heaving-Pitching dipengaruhi oleh :
Tinggi Gelombang
Bentuk Badan Kapal
Muatan Kapal
Kecepatan Kapal
3. Heave yaitu gerakan naik turunya kapal yang disebabkan oleh gaya pengaruh air laut.
Merupakan gerak linear (naik - turun) kapal pada arah sumbu z. Ketika kapal dipaksa
bergerak ke dalam air dari posisi keseimbangannya maka akan melepaskan daya
apungnya, jika gaya apungnya lebih besar dari bebannya maka kapal akan bergerak
tegak lurus untuk mencapai titik keseimbangan awal (normal). Penambahan massa pada
kapal untuk kembali pada posisi semula disebut added mass dengan koefisien pembalik.
Restoring force untuk gerakan heaving adalah gaya apung tambahan yang memberikan
gaya pada badan kapal untuk kembali pada posisi semula, pada saat kapal berada pada
sarat.

B. Pergerakkan Kapal

2
 Gerakan kapal didefinisikan oleh enam derajat kebebasan bahwa sebuah kapal, perahu
atau yang lainnya dapat mengalami. Dalam pergerakkan kapal dibagi menjadi 3 bagian yaitu :

1. Gerakan linear

2. Sumbu rotasi

3. Rotasi Gerak

1. Gerakan Linear

a. Heave adalah tegak lurus linear (atas / bawah) gerak; heave ke bawah yang berlebihan
dapat menenggelamkan kapal.

b. Sway adalah bagian samping linear (side-to-side atau port-kanan) gerak. gerakan ini
dihasilkan secara langsung baik oleh air dan angin arus mengerahkan kekuatan untuk
melawan badan kapal atau melalui propulsi kapal sendiri; atau tidak langsung oleh
inersia kapal saat memutar. Gerakan ini dapat dibandingkan dengan arus kapal dari
jalurnya.

c. Surge adalah linier memanjang (depan / belakang atau busur / buritan) gerak
disampaikan oleh kondisi laut.

2. Sumbu Rotasi

a. Posisi vertikal / Z axis, atau sumbu yaw, adalah garis khayal yang berjalan secara
vertikal melalui kapal dan melalui pusat gravitasi. gerak yaw adalah sisi ke sisi gerakan
haluan dan buritan kapal.

3
 b. Bagian samping / Y axis, axis melintang, atau lapangan sumbu adalah garis khayal yang
berjalan horizontal di kapal dan melalui pusat gravitasi. Sebuah gerak melenggang
adalah gerakan up-atau-down dari haluan dan buritan kapal.

c. Arah longitudinal / X axis, atau gulungan sumbu, adalah garis imajiner berjalan
horizontal melalui panjang kapal, melalui pusat gravitasi, dan sejajar dengan permukaan
air. Sebuah gerak roll samping ke sisi atau port-kanan miring gerak dari suprastruktur
sekitar sumbu ini.

3. Gerakan rotasi

Ada tiga sumbu khusus di setiap kapal, yang disebut tegak lurus, lateral dan memanjang
sumbu. Gerakan di sekitar mereka dikenal sebagai roll, pitch dan yaw.

a. Pitch adalah atas / bawah rotasi kapal sekitar lateralis / Y (sisi ke sisi atau port-kanan)
porosnya. Offset atau penyimpangan dari normal pada sumbu ini disebut sebagai
'langsing' atau 'keluar trim'.

b. Roll adalah rotasi miring dari kapal sekitar membujur / X (depan-belakang atau busur-
buritan) porosnya. Deviasi offset atau dari normal pada sumbu ini disebut sebagai daftar
atau tumit. Tumit mengacu pada offset yang disengaja atau diharapkan, seperti yang
disebabkan oleh tekanan angin pada layar, memutar, atau tindakan kru lainnya. Daftar
biasanya mengacu pada disengaja atau tidak terduga offset, seperti yang disebabkan
oleh banjir, kerusakan pertempuran, kargo pergeseran, dll gerak bergulir ke arah sudut
steady state (atau daftar) karena kapal distribusi berat sendiri disebut dalam rekayasa
kelautan sebagai tumit.

c. Yaw adalah rotasi berubah dari kapal sekitar tegak lurus / Z porosnya. Deviasi offset
atau dari normal pada sumbu ini disebut sebagai penyimpangan atau set.

4
C. Pengaruh Vessel Heave , Roll , Pitch, dan Yaw pada Single System Beam

Mengamati koreksi kedalaman pada beberapa tingkat gerakan/goyangan kapal di laut,

yaitu gerakan pitch, roll, heave dan yaw. efek ini adalah komponen kesalahan utama dalam
survei hidrografi

5
 Salah satu sebab gerakan yaw ini adalah tekanan berbeda pada badan kapal , misalnya
karena profil gelombang di lambung kiri dan kanan. Efek vessel heave adalah komponen
kesalahan besar dari empat gerakan yang terdaftar dan efek pitch, yaw , dan vessel heave dapat
terjadi secara bersamaan

D. Gerak stabilisasi untuk single beam systems

Untuk meminimalkan efek dari gerak kapal, single beam systems yang digunakan untuk
pengerukan dan navigasi survei harus dilengkapi dengan sensor heave otomatis, dan juga pitch
dan roll sensor

Yang dimaksud ialah Motion Reference Unit (MRU), yang digunakan untuk koreksi
posisi pengukuran kedalaman selama proses berlangsung

E. Efek Roll-Pitch

Pada kapal yang besar (lebih dari 26 ft) efek koreksi roll dan pitch biasanya tidak
berlebihan, biasanya kurang dari 5 derajat. Namun, pada kapal yang lebih kecil (misalnya,

6
kurang dari 26 ft) efek roll/pitch dapat dengan mudah mendekati atau melebihi 10 derajat.
Koreksi untuk roll dan pitch bervariasi dengan sudut rotasi dan kedalaman.

Koreksi pada saat melakukan pengukuran kedalaman

F. koreksi kemiringan kedalaman vertikal Roll-pitch

Sebagaimana ditunjukkan dalam Gambar 9-7 umumnya tidak signifikan (yaitu, <0,2 ft)
untuk proyek kedalaman kurang dari 20-25 ft koreksi dilakukan dalam perangkat lunak
HYPACK.

Toleransi Roll-pitch untuk single beam systems

Idealnya, kesalahan kedalaman roll-pitch harus dijaga dalam batas toleransi ,tidak lebih
besar dari 0,2 ft Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9-7, hal ini dapat dicapai jika roll atau
pitch <10 derajat.

Tabel di Gambar 9-7 juga menunjukkan bahwa roll-pitch kemiringan-vertikal koreksi

tidak signifikan pada kedalaman kurang dari 20-25 ft, dengan demikian, koreksi kedalaman
kemiringan-vertikal (biasanya) hanya signifikan pada proyek-proyek rancangan yang lebih
dalam. Sistem single beam secara umum mempunyai transciever (tranducer/reciever) yang
terpasang pada lambung kapal atau sisi bantalan pada kapal. Sistem ini mengukur kedalaman
air secara langsung dari kapal penyelidikan.
7
G. Uji besarnya Roll-pitch

Untuk transduser , efek roll dan pitch secara kasar dapat diuji untuk menentukan apakah
koreksi roll-pitch kemiringan-vertikal diperlukan.

Sebuah transduser tiang-mount dapat disimpan di atas samping dengan tangan

(kedalaman proyek yang umum), Putar transduser dan mengamati sudut kasar di mana
kedalaman tercatat mulai meningkat.

Jika rotasi relatif besar diperlukan untuk mendeteksi peningkatan kedalaman yang
signifikan, maka koreksi kemiringan-vertikal dengan beam width transduser ini mungkin tidak
dibenarkan. Jika defleksi sudut yang relatif kecil menyebabkan peningkatan dilihat secara
mendalam, maka beam transduser yang sempit harus memiliki koreksi roll-pitch diterapkan.

H. Efek Yaw pada transducer

kesalahan rotasi tidak signifikan untuk sistem single beam vertikal jika transducer dan
antena positioning system terletak vertikal. Jika unit ini tidak terletak secara vertikal, maka
untuk mengimbangi koreksi harus diterapkan.Ini berarti posisi untuk transduser tidak memiliki
efek pada kedalaman diukur.

8
Sumber/Pustaka :

1. 2016. Ship Motions, Wikipedia, Tersedia : https://en.wikipedia.org/wiki/Ship_motions

2. 2013. Dinamika Kapal, blog Undip, Tersedia:

http://berlian.blog.undip.ac.id/files/DINAMIKA-KAPAL1.pdf

3. Ramdhan, Muhammad Ali ,dkk. (2016). Effects of Vessel Heave, Roll, Pitch, and Yaw on

Single Beam Systems (Microsoft Power Points).

4. SNI (Standar Nasional Indonesia) 7646 : 2010 , Survei Hidrografi Menggunakan Single

Beam Echosounder

http://www.bakosurtanal.go.id/assets/download/sni/SNI/16.%20SNI%207646-

2010%20Survei%20hidrografi.pdf