Mata kuliah SISTEM LINIER

BAB 3
TRANSFORMASI LAPLACE

3.1. Pengertian Laplace Transform

Transformasi laplace sering dipergunakan untuk menganalisa sinyal dan sistem linier
tak ubah waktu. Transformasi laplace mempunyai banyak karakteristik yang
mempermudah analisa tersebut. Transformasi laplace juga sering digunakan untuk
menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Dalam desain sistem transformasi
laplace digunakan untuk menyatakan fungsi alih sistem. Berikut dibahas mengenai
transformasi laplace dimulai dari rumusan transformasi laplace.

F t F s f t e st (3.1)
0

dengan s adalah bilangan kompleks yaitu s=+j. Penggunaan laplace transform

akan lebih jelas dengan contoh sebagai berikut.
Contoh soal 3.1:
Diketahui suatu fungsi f(t) sebagai berikut:
f t 0A ; t 0
; t 0

Carilah tranformasi laplace F(s) dari fungsi tersebut.

Penyelesaian:
Dari rumusan transformasi laplace, nilai F(s) dapat dicari sebagai berikut:

F t A e st dt
0

A st
e 0
s
A A 0
e e
s s
A

s
Dari penyelesain tersebut dapat dilihat bahwa untuk A=1 berarti f (t) = u (t)

1
maka F (s) = . Jadi untuk fungsi undak dapat diperlihatkan bahwa hasil
s
transformasi laplace adalah nilai dari fungsi tersebut dibagi dengan s. Untuk lebih
memantapkan penggunaan rumusan transformasi laplace disajikan contoh
transformasi laplace dari fungsi lereng.
Tabel 3.1 Tabel Transformasi Laplace

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 25

Mata kuliah SISTEM LINIER

No f(t) F(s)
1 t 1
1
2 1
s
1
3 t
s2
t n 1 1
4
(n 1) sn
n!
5 tn
s n 1
1
6 e at
sa
1 1
7 t n 1e at
( n 1)! (s a) n
1
8 te at
(s a) 2
w
9 Sin wt
s w2
2

s
10 Cos wt
s w2
2

n!
11 t n e at
( s a ) n 1
w
12 e at sin wt
(s a) 2 w 2
sa
13 e at cos wt
(s a) 2 w 2

14
1
a
1 e at 1
s(s a)

Contoh soal 3.2:

Diketahui suatu fungsi sebagai berikut:
f t 0 ; t 0
At ; t 0

Carilah F(s).
Penyelesaian:

f t A t e st dt
0

e st A e st
At
0 dt
s 0
s

A st
s 0
e dt

A

s2

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 26

Mata kuliah SISTEM LINIER

dari penyelesaian tersebut dapat dilihat bahwa hasil transformasi laplace untuk fungsi
lereng adalah gradient fungsi lereng dibagi dengan s. Dengan beberapa contoh
tersebut dapat dilihat bahwa transformasi laplace mengubah fungsi-fungsi umum
dalam t seperti fungsi undak, fungsi lereng, fungsi sinus dan fungsi-fungsi lain
menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel kompleks s.
Penggunaan integral untuk mencari transformasi laplace dari suatu fungsi sering
menjadi pekerjaan yang kurang menyenangkan. Untuk lebih mempermudah proses
transformasi pada Tabel 3.1, disajikan tabel transformasi laplace.

3.2. Karakteristik Transformasi Laplace

Transformasi Laplace mempunyai beberapa sifat penting yang berguna untuk analisa
sinyal dan sistem linier tak ubah waktu. Sifat-sifat Transformasi Laplace antara lain
adalah sebagai berikut:
1) A f t A F s
2) f1 t f 2 t F1 s F2 s
d
3) f t s F s f 0
dt

d2 1
2 f t s F s sf 0 f 0
2
4)
dt

dn n k 1
n f t s F s s 0
n nk
5) f
dt k 1

6) f t dt F s s f t sdt t 0

F s
f t dt
n
1
f t dt k
7)
n
n
n k 1 t 0
s k 1 s

t F s
8) f t dt
0 s

9) f t dt lim F s jika f t d t ada

s 0
0 0

10) e at f t F s a

11) f t u t e s F s 0

12) t 2 f t d2
ds 2
F s

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 27

Mata kuliah SISTEM LINIER

13) t n f t 1 n
dn
ds n
F s

d
14) t f t F s
ds

1
15) f t F s d s
t 0

t
16) f a F as
a

Penggunaan sifat-sifat tersebut dalam membantu transformasi sinyal atau sistem

diaplikasikan dalam contoh berikut:

Contoh soal 3.3:

Carilah transformasi Laplace dari gambar sinyal berikut ini:

f (t)
1
a2
2a
a t
1
a2
Penyelesaian:
Persamaan dari sinyal diatas adalah:
1
f t 2
u t u t a 12 u t a u t 2a
a a
1 2 1
2 u t 2 u t a 2 u t 2a
a a a
F (s) = f (t)

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 28

Mata kuliah SISTEM LINIER

1 2 1
2
u t 2 u t a 2 u t 2a
a a a
1 1 2 1 1 1
2 2 e as 2 e 2 as
a s a s a s
1

2 1 2e as e 2 as
a s
Penyelesaian tersebut didapat dengan mengingat karakteristik:
1
[u(t)] =
s
f t u t e s F s , 0

3.3. Transformasi Laplace Balik

Transformasi balik dipergunakan untuk mendapatkan fungsi atau sinyal dalam bentuk
t dari suatu fungsi laplace s.
1 F s f t
c j
1
f t F s e
st
ds t 0 (3.2)
2j c j

c = dipilih > dari semua bagian real titik singular.

Cara ini sangat sulit untuk dikerjakan maka dipakai Tabel Transformasi Laplace yang
ada pada Tabel 3.1, yaitu dengan cara mengubah fungsi ke dalam bentuk yang ada
dalam tabel.
B s k s z1 s z 2 s z m
F s m n
A s s p1 s p 2 s p n
B s a1 a2 an
F s
A s s p1 s p 2 s pn

dengan a k (k = 1, 2, ..n), a k dihitung sebagai berikut:

B s a1 a2 ak an
s pk A s s pk s p s pk s p s p s pk s p s pk
1 2 k n s pk
ak

jadi:
B s
a k s p k
A s s p
k

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 29

Mata kuliah SISTEM LINIER

ak pk t
1 ak e
s pk
f t 1 F s a1e p1 t a2 e p2 t an e pn t t 0
Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace unntuk mendapatkan kembali
f(t) dari F(s) dengan orde penyebut lebih tinggi.
Contoh soal 3.4:
Diketahui F(s) sebagai berikut:
s4
F s
s 1 s 2
carilah f (t).
Penyelesaian:
s4 a a
F s 1 2
s 1 s 2 s 1 s 2
dengan rumusan a k didapat:
s4 s 4
a1 s 1 3
s 1 s 2 s 1 s 2 s 1
s4 s 4
a 2 s 2 2
s 1 s 2 s 2 s 1 s 2

jadi:
f t 1 F s
3 2
1 1
s 1 s 2
3 e t 2 e 2 t t 0

3 e t 2 e 2t u t

Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace untuk mendapatkan kembali f(t)
dari F(s) dengan orde pembilang lebih tinggi.
Contoh soal 3.5:
s 3 5 s 2 9s 8
G s
s 1 s 2
carilah g (t).
Penyelesaian:
Pembagian pembilang dengan penyebut menghasilkan:

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 30

Mata kuliah SISTEM LINIER

s4
G s s 2
s 1 s 2
d
t 2 t 3 e t 2 e 2 t ;t 0
dt
Untuk fungsi dalam yang melibatkan banyak kutub maka Transformasi Laplace
baliknya dikerjakan dengan ekspansi parsial sebagai berikut:
Contoh soal 3.6:
s 2 2s 3
Tinjau F s
s 1 3
Penyelesaian:
Ekspansi pecahan parsial menghasilkan
B s b3 b2 b1
F s
A s s 1 3
s 1 s 1
2

s 1 3 B s b3 b2 s 1 b1 s 1 2 (1)
A s

saat s = -1 maka:
3 B s
s 1 b3
A s s 1

b2 didapatkan dengan diferensiasi persamaan (1)

d
s 1 3 B s b2 2b1 s 1


ds A s

dengan s = -1,
d 3 B s
s 1 b2
ds A s s 1

b1 didapatkan dengan diferensial kuadrat persamaan (1)

d2
s 1 3 B s

2
2 b1
ds A s s 1

Secara umum penyelesaian Laplace balik n kutub dapat diringkas sebagai berikut:
d nk
s a n B s
1
bk
n k ! ds n k A s s a

dengan n = derajat polinomial banyak kutub.

k = n, n-1, n-2, .1
dengan demikian didapatkan b1 , b2 , b3 sebagai berikut:

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 31

Mata kuliah SISTEM LINIER

b3 s 1

3 s 2s 3
2

s 1 3 s 1

s 2 2s 3 s 1

d 3 s 2 s 3
2
b2 s 1
ds s 1 3 s 1
d
( s 2 2 s 3)
ds s 1
2 s 2 s 1
0

b1
1 d2 2

s 1 3 s 2s 3 3
2
2! ds s 1 s 1
1 d2
2 ( s 2 s 3)
2

2! ds s 1
1
.2
2
1

jadi untuk contoh soal 3.6.

f t 1 F s
2 0 1
1
s 1
3
s 1 s 1
2

t 2 e t e t

t 2 1 e t t 0
t 2
1 e t
u t

3.4. Transformasi Laplace Untuk Penyelesaian Persamaan Diferensial

Penyelesaian persamaan diferensial dengan mencari tanggapan homogen dan
tanggapan paksa yang telah dibahas dalam Bab 2. Penyelesaian dengan cara tersebut
memerlukan perumpamaan tanggapan yang tepat. Cara yang lebih mudah untuk
menyelesaikan persamaan diferensial tanpa harus menggunakan perumpamaan
tanggapan adalah dengan transformasi Laplace.
Untuk mendapatkan solusi persamaan diferensial yang pertama dilakukan adalah
pengubahan persamaan ke bentuk s. Untuk lebih jelasnya disajikan contoh berikut:
Contoh soal 3.7:
Carilah penyelesaian untuk persamaan diferensial berikut ini:

x 3 x 2 x 0 , x 0 a , x 0 b

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 32

Mata kuliah SISTEM LINIER

Penyelesaian:

2
x s x s s x o x 0


x s x s s x o

2
x 3 x 2 x s x s s x 0 x 0 s x s x 0 2 x s

s 3s 2 x s as 3a b
2

maka,
( s 2 3s 2 ) x s as b 3a
as b 3a
X s
s 2 3s 2
as b 3a

s 1 s 2
2a b a b

s 1 s 2
Laplace balik dari X (s) menghasilkan:
X t 1 X s
2a b 1 a b
1 s 2
s 1
2a b e a b e
t 2t
t 0

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 33

Mata kuliah SISTEM LINIER

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta 34