i

LAPORAN RESMI PRAKTIKUM

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIK – P3

PENGGUNAAN SOFTWARE DISTRIBUTED CONTROL

SYSTEM CENTUM CS3000 R3 YOKOGAWA

Disusun Oleh :
Nur Ummama Sofyana (0231 17 45000 004)

Asisten Laboratorium :
Dio Ratriyadi (0231 14 44000 075)

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK FISIKA

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2018

i
LAPORAN RESMI PRAKTIKUM
SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIK – P3

PENGGUNAAN SOFTWARE DISTRIBUTED CONTROL

SYSTEM CENTUM CS3000 R3 YOKOGAWA

Disusun Oleh :
Nur Ummama Sofyana (0231 17 45000 004)

Asisten Laboratorium :
Dio Ratriyadi (0231 14 44000 075)

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK FISIKA

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2018

i
 ABSTRAK

DCS merupakan singkatan dari Distributed Control System

dan mempunyai arti suatu sistem yang berfungsi untuk
mendistribusikan berbagai parameter yang digunakan untuk
mengendalikan berbagai jenis variabel proses dan unit proses. DCS
juga berfungsi sebagai pengendalian yang berpusat pada satu
control room. Umumnya DCS juga berfungsi sebagai
pengendalian, monitoring, dan optimasi. Dalam arsitekturnya,
DCS tediri dari 3 bagian yakni, HIS (Human Interface Station),
FCS (Field Control Station), & EWS (Engineering Work Station)
dan Network. Dalam praktikum ini, kami membuat simulasi
control pada cascade control dengan menggunakan beberapa
parameter yaitu P, PI, dan PID dengan metode trial and error. Dari
percobaan yang telah dilakukan ternyata control yang memiliki
respon yang cukup baik adalah PI meskipun mengalamai overshoot
dan itu pun juga sedikit dibandingkan dengan control PID, PID
menghasilkan respon yang lebih cepat tetapi mengalami osilasi
yang sangat banyak dan dibutuhkan waktu yang cukup lama untuk
mencapai steady, hal itu berbeda denga teori yang ada, yang
seharusnya jika menggunakan kontrol PID lebih cepat menuju set
point dan tidak terjadi osilasi yang besar.

Kata Kunci : DCS, Cascade, Sistem Kontrol, PID

ii
 ABSTRACT

DCS stands for Distributed Control System and has the

meaning of a system that serves to distribute various parameters
used to control various types of process variables and process
units. DCS also serves as a control centered on one control room.
Generally DCS also serves as control, monitoring, and
optimization. In architecture, DCS consists of 3 parts namely, HIS
(Human Interface Station), FCS (Field Control Station), & EWS
(Engineering Work Station) and Network. In this lab, we made a
control simulation on cascade control using several parameters ie
P, PI, and PID with trial and error method. From the experiments
that have been done, the control that has a good enough response
is PI although mengalamai overshoot and that too little compared
to PID control, PID produces a faster response but experienced a
lot of oscillations and it takes a long time to achieve steady, it is
different from the existing theory, which should be if using the PID
control faster toward the set point and no large oscillations occur.

Keywordas : DCS, Control Sytem, Cascade, PID

iii
 KATA PENGANTAR

Puji syukur ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa atas rahmat dan
karunia-Nya sehingga Laporan Resmi Praktikum Sistem
Pengendalian Otomatik “Penggunaan Software Distributed
Control System CS3000 R3 Yokogawa” ini dapat terselesaikan
tepat pada waktunya.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada:
1. Dosen pengajar mata kuliah Sistem Pengendalian Otomatik.
2. Asisten Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol
yang telah membimbing dalam pelaksanaan praktikum
“Penggunaan Software Distributed Control System CS3000
R3 Yokogawa”.
3. Semua pihak yang telah membantu terlaksananya kegiatan
praktikum ini.
Penulis menyadari bahwa terdapat kekurangan dalam
penyusunan laporan ini baik dari segi materi maupun penyajian.
Untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang bersifat
membangun dari pembaca. Semoga laporan ini bermanfaat bagi
penulis sendiri khususnya dan pembaca pada umumnya.

Surabaya, 2 April 2018

Penulis

iv
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL.............................................................. i
ABSTRAK.............................................................................. ii
ABSTRACT ............................................................................ iii
KATA PENGANTAR ........................................................... iv
DAFTAR ISI .......................................................................... v
DAFTAR GAMBAR ............................................................. vi
DAFTAR TABEL .................................................................. vii
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ......................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .................................................... 2
1.3 Tujuan ...................................................................... 2
BAB II DASAR TEORI
2.1 Distributed Control System Centum (DCS) ............ 3
2.2 Arsitektur DCS Yokogawa ..................................... 4
2.3 DCS Centum CS 3000 Software.............................. 8
2.4 Cascade Control ..................................................... 10
2.5 Kontrol PID ............................................................. 11
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN
3.1 Peralatan dan Bahan................................................. 15
3.2 Prosedur Percobaan.................................................. 15
BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4.1 Analisis Data ........................................................... 29
4.2 Pembahasan............................................................. 31
BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan ............................................................. 33
5.2 Saran........................................................................ 33
DAFTAR PUSTAKA

v
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Sistem Arsitektur DCS Yokogawa .................... 3

Gambar 2.2 Tipe HIS DCS Yokogawa .................................. 4
Gambar 2.3 Bentuk EWS....................................................... 5
Gambar 2.4 Komponen DCS ................................................. 6
Gambar 2.5 Field Instrument ................................................. 7
Gambar 2.6 Function Block ................................................... 8
Gambar 2.6 P&ID Sistem Pengendalian Temperatur ............ 11
Gambar 2.8 Diagram blok cascade control ............................ 11
Gambar 2.9 Blok diagram kontroler PID ............................... 13
Gambar 3.1 Project Baru ....................................................... 16
Gambar 3.2 Stasion Type ....................................................... 17
Gambar 3.3 New FIO Node ................................................... 18
Gambar 3.4 Pembuatan IOM ................................................. 18
Gambar 3.5 Tag I/O ............................................................... 19
Gambar 3.6 Window Function Blok ....................................... 20
Gambar 3.7 PID Function Blok ............................................. 20
Gambar 3.8 Function Blok TIC100 ....................................... 21
Gambar 3.9 Function Blok FIC100........................................ 21
Gambar 3.10 PIO Link Block ................................................. 22
Gambar 3.11 I/O Blok Link .................................................... 22
Gambar 3.12 Pengkabelan IN ................................................ 23
Gambar 3.13 Pengkabelan OUT ............................................ 23
Gambar 3.14 Pengkabelan SET ............................................. 23
Gambar 3.15 Pengkabelan Keseluruhan ................................ 24
Gambar 3.16 Function Blok Builder ...................................... 24
Gambar 3.17 Block Information ............................................ 25
Gambar 3.18 Panel Builder ................................................... 26
Gambar 3.19 kontrol window TIC100 dan FIC100 ............... 27
Gambar 3.20 Trend FIC100 ................................................... 27
Gambar 4.1 Hasil Percobaan dengan default program .......... 29
Gambar 4.2 Hasil Percobaan dengan Kp = 75, Ti = 10 ......... 30
Gambar 4.3 Hasil Percobaan Kp =300 , dan Ti = 70 ............. 31

vi
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Konfigurasi PID Yokogawa ................................... 10

Tabel 2.2 Efek Pengontrol PID ............................................... 13

vii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kemajuan teknologi yang sangat pesat dan perkembangan
ilmu pengetahuan dan teknologi yang serba cepat dan akurat
mampu menghemat waktu dan tenaga kerja. Manusia menciptakan
teknologi yang dapat melakukan segala sesuatu dengan cepat, tepat
sasaran dan hasil maksimal tanpa mengeluarkan biaya yang tinggi
dengan kata lain semua bekerja secara otomatis.
Didunia Industri dibutuhkan sistem pengontrolan pabrik
membutuhkan ketelitian, ketepatan, dan kehandalan yang tinggi
dalam proses mengurangi tingkat kerugian biaya produksi yang
disebabkan oleh kesalahan. Adanya sistem kontrol/otomasi juga
sebenarnya dapat memudahkan pekerja sebagai operation engineer
suatu pabrik dalam mengelola dan menjalankan pabrik tersebut.
Atas dasar hal tersebut maka digunakan suatu teknologi sistem
pengontrolan secara otomatis yang dapat mengontrol atau
mengamati seluruh peralatan yaitu dengan menggunakan teknologi
kontrol yaitu Distribued Control System (DCS). DCS mengontrol
pengoperasian peralatan dalam pabrik dengan menggunakan
program yang dibuat dengan sistem rangkaian tersebut akan
mengontrol peralatan secara teratur dan teliti, sehingga akan
mengurangi kesalahan atau kekeliruan yang dilakukan oleh
manusia. Oleh karena pentingnya DCS dalam dunia industri, maka
perlu belajar tentang DCS. Dan untuk praktikum kali ini digunakan
DCS Yokogawa CS 3000.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas, rumusan masalah pada
praktikum kali ini adalah sebagai berikut :

1
2

a. Bagaimana memahami arsitektur Distributed Control

System (DCS)
b. Bagaimana memahami dasar pemrograman Centum CS
3000 Yokogawa
c. Bagaimana menganalisa respon sistem kontrol PID

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari dilakukannya praktikum kali ini adalah
sebagai berikut :
a. Dapat memahamai arsitektur Distributed Control System
(DCS)
b. Dapat memahami dasar pemrograman Centum CS 3000
Yokogawa
c. Dapat menganalisa perubahan respon sistem kontrol PID
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Distributed Control System (DCS)

Distributed Control System (DCS) merupakan suatu sistem
yang berfungsi untuk mendistribusikan berbagai parameter yang
digunakan untuk mengendalikan berbagai variabel proses dan unit
operasi proses menjadi suatu pengendalian yang terpusat pada
suatu control room yang berfungsi sebagai pengendalian,
monitoring dan optimasi. Pada umumnya DCS terdiri dari
beberapa bagian yang terintegrasi menjadi satu. Secara garis besar,
komponen-komponen yang menyusunnya adalah FCS, HIS, EWS,
dan komponen lapangan (field instrument). Secara umum
arsitektur DCS Yokogawa sebagai berikut:

Gambar 2.1 Sistem Arsitektur DCS Yokogawa

3
4

2.2 Arsitektur DCS Yokogawa

2.2.1 HIS
Human Interface Station (HIS), bahasa umumnya adalah
HMI (Human Machine Interface) atau MMI (Man Machine
Interface). HIS merupakan perangkat antar muka sistem dengan
engineer/operator yang berfungsi untuk menampilkan variabel
proses, parameter kontrol, alarm status kejadian pada plant.
HIS umumnya digunakan untuk operasi dan monitoring dari
plant.
Penamaan HIS sama seperti penamaan pada FCS dengan
menggunakan format HISXXYY. Perbedaannya adalah nomor
station HIS dimulai dari yang paling besar, seperti contoh
HIS0164. HIS ini mengambil data FCS (Field Control Station)
melalui komunikasi V-Net atau V-Net IP. Pada DCS
Yokogawa, HIS ini terbagi dua, yaitu:
1. Tipe Console
Enclosed Display Console dan Open Display Console,
menggunakan komputer desktop atau workstation (mini
server)
2. Tipe Desktop
Menggunakan komputer desktop atau workstation (mini
server), keyboard yang digunakan sedikit berbeda dengan
tipe console.

Gambar 2.2 Tipe HIS DCS Yokogawa

 5

2.2.2 EWS / ENG

Engineering Work Station (EWS) digunakan untuk
melakukan modifikasi dari sistem yang sudah ada, juga untuk
melakukan kegiatan maintenance dari sistem DCS Centum
3000. Bentuk fisiknya sama seperti HIS, yang membedakan
dengan HIS adalah software didalamnya. EWS dilengkapi
dengan builder sebagai window untuk modifikasi. Selama
pekerjaan engineering tidak dilakukan, EWS dapat berfungsi
sebagai HIS dan EWS juga dapat melakukan simulasi/test
function secara virtual. Bahasa pemrogaman yang digunakan
adalah function block.

Gambar 2.3 Bentuk EWS

2.2.3 FCS
Field Control Station (FCS) adalah otak dari DCS.
FCS ini digunakan sebagai control unit untuk mengendalikan
variabel–variabel yang dikendalikan pada proses. FCS
merupakan bagian DCS yang terhubung langsung dengan
berbagai field instrument di lapangan. Penamaan FCS
menggunakan format FCSXXYY, dimana XX adalah nomor
domain dan YY adalah nomor station, seperti contoh FCS0101
artinya FCS berada di domain 1 dan station 1. FCS terdiri dari
beberapa komponen meliputi:
6

 Field Control Unit (FCU) yang terdiri dari Central

Processor Unit (CPU), Catu daya (Power Supply Unit), VL
net coupler
 Node Unit (NU) Berfungsi untuk mentransmisikan dan
mengubah I/O, yang berupa sinyal analog mapun digital,
dari field device ke FCU terdiri dari modus masukan /
keluaran (I/O modules, IOM)
 ESB Bus berfungsi untung menhubungkan FCU dengan
ESB Bus Unit
 House Keeping Unit (HKU) berfungsi untuk memonitor
keadaan kabin FCS, misal temperatur kabin

Gambar 2.4 Komponen DCS

2.2.4 Field Instrument

Field instrument merupakan bagian dari sistem control
yang berinteraksi secara langsung dengan proses di lapangan
(plant). Contoh dari field instrument adalah transmitter dan
control valve. Transmitter adalah perangkat yang memberikan
 7

informasi mengenai kondisi parameter yang dikontrol oleh

plant. Sinyal yang dikirimkan ke kontroler adalah sinyal analog
maupun digital. Control valve juga merupakan instrument
pendukung yang bekerja memberikan aksi pengaturan pada
proses. Semua field instrument yang terhubung pada DCS
mempunyai fungsi yang spesifik. Kondisi semua instrument
sangat menentukan kehandalan sistem kontrol.

Gambar 2.5 Field Instrument

2.2.5 Network
Pada gambar 2.1 arsitektur DCS Yokogawa, FCS (Field
Control Station) terhubung dengan transmitter, control valve
serta alat instrumentasi yang lain yang berfungsi sebagai
kontrol proses yang digunakan untuk mengendalikan variable
proces yang akan dikendalikan. GSGW/SIOS digunakan
sebagai penghubung antara DCS Yokogawa dengan DCS lain
diluar dari sistem DCS Yokogawa untuk dapat saling
berkonumikasi baik dalam kontrol data maupun komunikasi
data. OPC server juga digunakan untuk menghubungkan DCS
dengan sistem lain di luar DCS Yokogawa. tetapi hanya dalam
level software untuk dapat berkomunikasi satu sama lain,
sebagai contoh adalah PLC Siemens yang dihubungkan dengan
DCS Yokogawa dan Software SCADA (supervisory control
and data acquisition). Jenis network atau jaringan dalam DCS
8

Centum 3000 menggunakan teknologi Vnet/IP dengan topologi

star.

2.3 DCS Centum CS 3000 Software

Pada DCS Yokogawa CS 3000 ini, terdapat beberapa
pemrograman algoritma kontrol, salah satunya menggunakan
function block, dimana setiap block memiliki fungsinya masing-
masing, seperti berikut :

Gambar 2.6 Function Block

1. Link block PIO
Digunakan sebagai input dan output dari Centum CS
3000
2. PVI
Digunakan sebagai block untuk monitoring
3. PID
Digunakan sebagai block untuk algoritma kontrol PID
4. ST16
Digunakan untuk pemrograman sequential
5. CALCU dan CALCU – L
6. LC64
Digunakan untuk pemrograman logika
 9

Dan masih banyak lagi yang function blok-blok lain yang

terdapat dalam program centum 3000 yang digunakan untuk
membuat algoritma kontrol serta monitoring suatu plant. Pada
DCS Yokogawa memiliki beberapa algoritma pengendalian PID,
yaitu:
1. Tipe kontrol dasar PID (PID)
 Melakukan aksi kontrol proporsional, integral dan
derivatif mengikuti perubahan nilai setpoint.
 Bertujuan untuk menghasilkan respon yang cepat
terhadap perubahan nilai setpoint
.
2. Tipe kontrol PID proporsional PV dan derivatif (I-PD)
 Hanya melakukan aksi integral saat nilai setpoint
berubah.
 Menjamin kestabilan sistem meskipun nilai setpoint
berubah secara mendadak.

3. Tipe kontrol PID derivatif PV (PI-D)

 Hanya melakukan aksi proporsional dan integral saat
nilai setpoint berubah.
 Digunakan jika memerlukan respon yang lebih baik
terhadap perubahan nilai, seperti blok kontrol hilir
(downstream) pada loop kontrol kaskade.

4. Tipe penentuanotomatis
 Pada mode kascade (CAS) atau remote kaskade
(RCAS), menggunakan tipe kontrol PID derivatif PV
(PI-D) agar dapat lebih baik dalam mengikuti
perubahan nilai setpoint.
 Pada mode automatis (AUT), menggunakan tipe
kontrol PID proporsional PV dan derivatif (I-PD) untuk
menjaga kestabilan sistem.
10

5. Tipe penentuan otomatis 2

 Pada mode kascade (CAS) menggunakan tipe kontrol
PID derivatif PV (PI-D).
 Pada mode automatis (AUT) atau remote kaskae
(RCAS), menggunakan tipe kontrol PID proporsional
PV dan derivatif (I-PD) untuk menjaga kestabilan
sistem.

Tabel 2.1 Konfigurasi PID Yokogawa

2.4 Cascade Control

Kontrol kaskade (Cascade control) merupakan teknik kontrol
yang sering digunakan pada pengendalian proses karena
memungkinkan untuk memperoleh performansi kontroler yang
lebih baik bila dibandingkan dengan kontrol tunggal (single
control). Ada beberapa tujuan dari kontrol kaskade yaitu untuk
mempercepat respon sistem, untuk mengeliminasi pengaruh
gangguan dan untuk meningkatkan atau memperbaiki kedinamisan
performansi controlloop
 11

Gambar 2.7 P&ID Sistem Pengendalian Temperatur

Gambar 2.8 Diagram blok cascade control

Diagram blok sistem kontrol kaskade diilustrasikan pada

Gambar 2.5. Kontroler yang terdapat pada outer loop biasanya
disebut sebagai master atau primary controller (kontroler primer)
dan yang terdapat pada inner loop disebut sebagai slave atau
secondary controller (kontroler sekunder). Dengan kata lain dapat
diilustrasikan, bahwa karakteristik dasar dari kontrol kaskade
adalah konfigurasi dari dua kontroler, di mana output kontroler
yang pertama merupakan setpoint untuk kontroler berikutnya.

2.5 Kontrol PID (Proportional Integral Derivative)

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing
pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi dengan
12

menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol

proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID).
Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan :
 mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
 menghilangkan offset
 menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi
overshoot.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh
kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan
konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing- masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain.
Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Pengendali PID (Proportional Integral Derivatif) adalah jenis
mode pengendali yang sering digunakan untuk keperluan otomasi
di industri. Hal ini dikarenakan fleksibilitas dari kontrol PID
sehingga banyak digunakan dalam berbagai situasi.Controller juga
dapat digunakan pada selective control maupun konfigurasi
controller yang lain. Alogaritma dari PID didefinisikan sebagai
berikut:

dimana,
u(t)= sinyal kontrol
e(t) = error
Kc = gain controller
 13

Ti = integral time
TD= derivative time

Gambar 2.9 Blok diagram kontroler PID

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan

Derivatif pada sistem lup tertutup disimpulkan pada table berikut
ini:

Tabel 2.2 Efek Pengontrol PID

14

Halaman ini sengaja dikosongkan

 BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1 Peralatan yang Digunakan

Adapun peralatan yang digunakan dalam praktikum Sistem
instrumentsi Industri mengenai Distributed System Control adalah
sebagai berikut :
a. Personal Komputer
b. Software DCS Centum CS 3000 R3 Yokogawa

3.3 Prosedur Perrcobaan

Adapun prosedur percobaan yang terdapat dalam percobaan
ini adalah sebagai berikut :
A. Membuat Project Baru
a. Dari sebuah P&ID, dibuat list input output berdasarkan
tipenya (analog/digital) dan ditentukan jenis
pengendalinya
b. System View diaktifkan dengan cara klik [start] > [All
Program] [YOKOGAWA CENTUM] > [System View]
atau pilih [Active System View] pada menu [Window
Call].
c. Pilih [file] > [create new] > [project]. Muncul window
[outline]. Masukkan data pada kolom User, Organization,
dan Project information. Klik OK.
d. Muncul window [Create New Project]. Masukkan data
sebagai berikut:

15
16

Gambar 3.1 Project Baru

Diklik OK

e. Muncul window [Create New FCS] dan disetting seperti

berikut:
Station type: AFS40D Duplexed Field Control Unit (for
FIO, with Cabinet)
Database Type : General – Purpose
Domain Number : 1 Station Number : 1
Component / Number : Leave it blank
Station Comment : Leave it blank
Alias of Station : Leave it blank
Station Status Display : Leave it blank
Upper Equipment Name : Leave it blank
Kemudian diklik OK

f. Muncul window [Create New HIS]

Station Type : PC with Operation and monitoring
functions\
 17

Station Address / Domain Number : 1

Station Address / Station Number : 64
Other items : Leave it blank

Gambar 3.2 Stasion Type

g. Klik tombol OK. Konfirmasi bahwa ENGPJT ada pada

[System View].Buka ENGPJT dibuka untuk memastikan
bahwa folder FCS0101 and HIS0164 telah dibuat

B. Mendefiniskan Input Output

a. System View diaktifkan dan [ENGPJT] dipilih >
[FCS0101] > [IOM] folder. Klik kanan pada folder [IOM]
> [Create New] > [Node].Muncul window [Create New
FIO Node]. Definisikan sebagai berikut.
18

Gambar 3.3 New FIO Node

Diklik tombol OK

b. Klik kanan pada folder [NODE1] [Create new] [IOM].

Muncul window [Create New IOM]. Definisikan sebagai
berikut:
IOM Type / Category : Analog Input/Output
IOM Type / Type : AAB841-S (8-Channel Voltage Input
8-Channel Current Output)
Installation Position / Slot : 1

Gambar 3.4 Pembuatan IOM

 19

Klik tombol OK dan pastikan bahwa file AABB41-S telah

dibuat pada folder [NODE1]
c. [IOM Builder] diaktifkan dengan cara double klik pada
file 1AAB841-S. kemudian muncul window [IOM
Builder] seperti di bawah :

Gambar 3.5 Tag I/O

Tag name dari instrument di isi sesuai dengan P&ID. Exit

dari IOM Builder atau pada toolbar, pilih [file] save
kemudian exit from [IOM Builder].

C. Membuatt Function Blok

a. Sistem View diaktifkan kemudian pilih folder [ENGPJT]
> [FCS0101] > [FUNCTION BLOCK]. folder
[FUNCTION BLOCK] mempunyai 200 kontrol drawing
dari DR0001 sampai DR0200. Buat loop pengendalian
sesuai dengan P&ID pada [DR0001].
b. Double klik pada [DR0001] untuk mengaktifkan [Control
Drawing Builder]. Maka [Control Drawing Builder] akan
nampak pada window.
20

Gambar 3.6 Jendela Function Blok

c. Dibuat simbol blok pada blok fungsi di drawing panel.

Kontroler Temperatur primer [PID]: TIC100
Kontroler Laju Aliran sekunder [PID]: FIC100
kontroler diatas dibuat dengan tata cara sebagai berikut:
 Dari toolbar pilih [Insert] > [function Block] atau
menge-klik simbol function blok
 [Select Function Block] akan kelihatan kemudian pilih
[Regulatory Control Block] > [Controller] > [PID].
Klik pada tombol [OK]

Gambar 3.7 PID Function Blok

 21

 Klik di titik manapun pada sheet drawing panel

menggunakan tombol kiri pada mouse, kemudian
simbol blok dari [PID] akan terlihat. Masukkan tag
name TIC100 kemudian tekan tombol <Enter>

Gambar 3.8 Function Blok TIC100

 Langkah diatas diulangi untuk membuat blok fungsi

FIC100

Gambar 3.9 Function Blok FIC100

 Tombol Mode diklik . Double klik di simbol blok pada
blok fungsi TIC100. [Function Block] akan terlihat
jelas pada sheet. Masukkan nilai scale high low dan
engineering unit pada tab [Function Block], langkah
tersebut diulangi pada FIC100.
22

d. Pembuatan I/O Block Link

 Dari toolbar pilih [Insert] > tombol [Function Block]
atau untuk mememunculkan [Select Function Block]
dialog, pilih [Link Block] kemudian [PIO].Klik
tombol[OK].

Gambar 3.10 PIO Link Block

 Klik kiri pada drawing panel seperti ditunjukkan pada
gambar dibawah. Masukkan modul elemen nama
masukkan [%Z011101] kemudian tekan <enter>
Dengan cara yang sama buat I/O blok link seperti
ditunjukkan pada drawing berikut: Element name for
input connection untuk FIC100 :%Z011102 Element
name for output connection untuk FIC100 :%Z011109

Gambar 3.11 I/O Blok Link

e. Pembuatan wiring (Pengkabelan)

 Dari toolbar pilih [Insert] > tombol [wiring]
 23

 Berikan Kabel dari [%Z011101] sampai [IN] terminal

TIC1 00. Dengan cara klik kiri posisi 1 dan double klik
pada posisi 2.

Gambar 3.12 Pengkabelan IN

 Kemudian beri kabel terminal [OUT] pada TIC100
sampai terminal [IN] pada FIC100. Dengan cara klik
kiri pada posisi 3 dan double klik pada posisi 4.

Gambar 3.13 Pengkabelan OUT

 Ubah nama terminal FIC100 dari [IN] sampai [SET].
Klik kiri pada karakter [IN] kemudian klik kanan pada
mouse. Pilih item [TERMINAL NAME] > [IO1] >
[SET].

Gambar 3.14 Pengkabelan SET

24

 Dengan cara yang sama, pengkabelan dapat dilakukan

seperti berikut: Dari [%Z011102] sampai terminal [IN]
pada FIC100. Dari terminal [OUT] pada FIC100
sampai [%Z011109]

Gambar 3.15 Pengkabelan Keseluruhan

 Pilih simbol blok [FIC100] kemudian pilih pada toolbar
[Window] [Edit Function Blok Detail] dengan
mengeklik [Function Block Detail Builder] akan
nampak. Pilih 1: yes untuk pengkuran tracking / MAN
Mode

Gambar 3.16 Function Blok Builder

 materi tersebut disimpan, dari toolbar pilih [File] >
[Save]
 25

D. Trend New Creation

a. Dari sistem view pilih folder [ENGPJT] > [HIS0164] >
[CONFIGURATION]. Pada folder [CONFIGURATION]
klik kiri pada trend block 1 [TR0001] untuk melakukan
pemilihan kemudian klik kanan dan pilih [Properties].
Trend Format :Continuous and Rotary Type
Sampling Period :1 Second
Trend Block Comment :1 sec trend-CAS Control

Gambar 3.17 Block Information

Tombol OK diklik

b. Aktifkan [Trend Acquisition Pen Assignment Builder]

dengan melakukan double klik pada [TR0001] trend block
dari folder [CONFIGURATION]. Panel Builder akan
terlihat seperti gambar dibawah ini:
26

Gambar 3.18 Panel Builder

Acquisition Data diisi seperti diatas lalu diklik OK.

c. Ketika pengaturan telah selesai, simpan data tersebut, dari

toolbar pilih [File] > [Save] Jika terjadi error, keluarlah
dari [Trend Acquisition Pen Assignment Builder].

E. Confirmation of Operation With Test Function

a. Dari sistem View pilih folder [ENGPJT] > [FCS0101].
Pilih [Test Function] dari FCS yang terletak pada pada
toolbar.
b. [Dialog] akan nampak pada window. Klik tombol [OK]
Proses Test Function Dimulai. Proses operasi meliputi :
 men-switch monitoring dan operasi fungsi dengan cara
virtual Test
 start up simulator FCS dan
 pembuatan data pengkabelan secara otomatis dan
downloading. Tunggu sampai Download wiring selesai
(window sekarang dikelilingi dengan warna merah).
c. Panggil kontrol window [TIC100 & FIC100] dari tombol
masukan NAME TIC 100 & FIC100 atau dari navigator
window
 27

Gambar 3.19 kontrol window TIC100 dan FIC100

d. Untuk memanggil Trend yang telah dibuat klik tombol

masukkan NAME > TG0101.

Gambar 3.20 Trend FIC100

28

Halaman ini sengaja dikosonkan

 BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN

4.1 Analisa Data

Beradasarkan praktikum yang telah dilakukan, diguakan
metode trial and error untuk meentukan nilai Kp, TI dan Td.
Berikut ini adalah data yang didapatkan sebagai berikut :
a. Kp = 100 , Ti = 20, Td=0

Gambar 4.1 Hasil Percobaan dengan default program

Dari grafik diatas dapat diketahui bahwa waktu yang

dibutuhkan untuk mencapai set point ± 3 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡 . Mvdan
PV tidak mengalami overshoot atau melebihi set point

Dari grafik juga didapatkan karakteristik respon

sistem sebagai berikut :
Ts ( Settling time ) :68 s
Tr (Rise Time ) : 7 s
Mp ( Maximum Overshoot ) : -

29
30

b. Kp=75 , Ti=10, dan Td = 0

Gambar 4.2 Hasil Percobaan dengan Kp = 75, Ti = 10

Dari grafik hasil percobaan diatas dapat diketahui

bahwa waktu yang dibutuhkan untuk mencapai set point
± 2 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡. Jika dibandingkan dengan grafik sebelumnya
bahwa waktu untuk mencapai set point lebih cepat.
Namun pada grafik percobaan kedua ini, terjadi overshoot
sebesar 0.1 pada 80 sekon

Dari grafik juga dapat diketahui karakteristik respon

sistem sebagai berikut :
Ts ( Settling Time ) : 80 s
Tr ( Rise Time ) : 10 s
Mp ( Maximum Overshoot ) : 0.1/75 = 0.00133
 31

c. Kp = 300, Ti = 70, dan Td =0

Gambar 4.3 Hasil Percobaan Kp =300 , dan Ti = 70

Dari grafik diatas bahwa dengan menaikkan nilai Kp dan

Ti melebihi dengan default programnya menyebabkan respon
sistem sangat lama. Padahal dengan nilai set pin yang
dikecilkan, tetap saja responnya lama. Dikarenakan grafik
diatas tidak sampai dengan set point maka tidak dapat dicari
karakteristik respon sistemnya.

4.2 Pembahasan
Telah dilakukan praktikum DCS menggunakan software
Yokogawa CS 3000. Praktikum dilakukan dengan membuat sistem
kontrol loop cascade untuk sistem kontrol suhu pada furnace
menggunakan kontrol blok PID. Terdapat dua sistem pengendalian
yang dikontrol yaitu sistem pengendalian suhu (TIC) dan sistem
pengendalian laju aliran/flow (FIC). Pada PID Cascade Control
sistem ini sendiri terdapat dua feedback control, dimana output dari
kontroller utama yang berasal dari sistem pengendalian temperatur
(Primary Temperature) menjadi setpoint dari pengontrol sekunder
32

(Slavery Flow Controller). Dalam hal ini, TIC dipilih sebagai

master dikarenakan sistem ini memiliki respon yang lebih lambat
dari sistem FIC.
Selanjutnya untuk melakukan tuning pada sistem DCS, sistem
cascade loop dioperasikan terlebih dahulu dengan memanggil
kontrol window. Dimasukkan setpoint sebesar 50% pada MV
FIC100. Kemudian dimunculkan grafik seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 4.1. Tuning pengontrol sendiri adalah
proses menentukan parameter pengontrol untuk menghasilkan
output sesuai yang diinginkan. Salah satu metode yang dapat
digunakan untuk tuning pengontrol adalah metode trial and error.
Jadi kita menentukan nilai Kp, Ti, dan Td dengan coba-coba
sendiri..
Parameter PID pada setiap tipe pengontrol dimasukkan satu
persatu ke dalam sistem dengan nilai SV = 50 untuk default
program, SV = 75 percobaan kedua, dan SV = 20 percobaan ketiga
Berdasarkan parameter PID tersebut, performansi sistem dapat
diamati pada Gambar 4.4, Gambar 4.5, dan Gambar 4.6. Nilai
performansi yang dapat didapatkan dari grafik tersebut adalah
maximum overshoot (Mp), settling time (ts), peak time (tp), dan rise
time (tr) yang besarnya dapat dilihat pada Tabel 4.3. Dari ketiga
tipe pengontrol, tipe pengontrol P menghasilkan osilasi yang cukup
tinggi ketika sistem dinyalakan, tetapi berdasarkan praktikum
kemarin ketika kita mengatur pengontrol Kp saja tidak bisa, hal iitu
dikarenaka bawaan dari programnya sendiri. sedangkan tipe
pengontrol PI memiliki respon yang cukup baik meskipun
mengalamai overshoot dan itu pun juga sedikit Dibandingkan PID,
PID menghasilkan respon yang lebih cepat tetapi mengalami
osilasi yang sangat banyak dan dibutuhkan waktu yang cukup lama
untuk mencapai steady, hal itu berbeda denga teori yang ada, yang
seharusnya jika menggunakan kontrol PID lebih cepat menuju set
point dan tidak terjadi osilasi yang besar. Hal itu dikarenakan
bawaan dari programnya sendiri, Selain itu pada plant cascade ini
seniri cukup dengan mode kontrol PI saja. Dalam menentukan tipe
pengontrol yang sesuai, biasanya respon sistem disesuaikan
dengan performansi yang diinginkan.
 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Berdasarkan praktikum yang telah dilakukan didapatkan
kesimpulan sebagai berikut :
a. Arsitektur DCS terdiri dari HIS (Hman Interface System),
FCS (Field Control Station), EWS (Engineering Work
Station) dan Network .
b. DCS (Distributed Control System) adalah sistem yang
dapat mengontrol, memonitoring, dan mengoptimasi unit
operasi proses secara terpusat. Pemrograman DCS CS
3000 R3 Yokogawa menggunakan function blok
c. Pemrograman DCS Yokogawa Centum 3000
menghasilkan grafik pada tipe pengontrol P, PI, dan PID.
Grafik tersebut menunjukkan performansi sistem cascade
loop.

5.2 Saran
Praktikan sebaiknya menyiapkan peralatan yang diperlukan
sebelum praktikum, dan memahami dengan baik prosedur
praktikum yang akan dilakukan sehingga praktikum dapat berjalan
dengan efektif

33
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Anonim.2018 : Modul Praktikum DCS CS300 Yokogawa.

Laboratorium Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol, FTI-ITS