BAB I.

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan tentang ilmu pengetahuan dan teknologi saat ini sangatlah pesat,
terutama dibidang teknologi elektronika seperti diciptakannya robot yang mampu membantu
pekerjaan manusia, baik itu dalam bidang industry, digunakan untuk membantu pekerjaan
rumah tangga atau sebagai media hiburan untuk anak-anak dan para orang tua yang semakin
hari telah mempengaruhi kehidupan masyarakat.
Robot dapat diartikan sebagai suatu peralatan yang dioperasikan dengan atau tanpa
bantuan manusia atau dengan kata lain bahwa robot merupakan suatu perangkat otomatis.
Pada prinsipnya tujuan penciptaan robot adalah untuk mempermudah pekerjaan manusia,
apalagi kemajuan zaman menuntut pekerjaan manusia yang efektif dan efisien.namun dengan
perkembangan zaman seperti ekarang ini, robot juga bisa dijadikan sebagia media untuk
bermain baik itu bagi anak-anak maupun para orang tua, terlebih lagi bagi ibu rumah tangga
yang sehari-hari hanya menghabiskan waktu dirumah. Robot ini dapat dijadikan sebagai
pengibur untuk mengisi waktu luang para ibu rumah tangga sembari merawat balita atau
anaknya.
Berdasarkan hal-hal tersebut, maka kami membuat sebuah robot beroda sederhana
dengan menggunakan Arduino Uno sebagai mikrokontrolernya serta dua buah motor DC
sebagai penggeraknya. Disini kami menggunakan sensor leap motion yang nantinya akan
mengatur pergerakan robot beroda sesuai dengan perintah yang diberikan sehingga nantinnya
robot beroda ini bisa menjadi media hiburan baik itu bagi anak-anak maupun bagi ibu rumah
tangga.
1.2 Perumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan sebelumnya maka dapat diambil
suatu rumusan masalah yaitu:
1. Bagaimana mendesain prototype dari robot beroda sederhana ?
2. Bagaimana merancang sebuah system pengontrolan dengan menggunakan metode
control leap motion pada software processing 3 sebagai tempat perancangan
sistem kendalinya?
1.3 Tujuan
Tujuan yang ingin dicapai dalam kegiatan ini adalah :

1
 1. Merancang dan membuat sebuah robot sederhana yang bisa dijadikan sebagai media
hiburan bagi ibu-ibu rumah tangga.
2. Dapat juga dijadikan sebagai media pembelajaran alternatif serta mainan bagi balita.
3. Memenuhi tugas mata kuliah Robotika.
1.4 Batasan Masalah
Pada makalah ini permasalahan dibatasi hanya pada perancangan prototype dan sistem
pengontrolannya dengan menggunakan metode kontrol leap motion pada software processing
3 sebagai tempat perancangan sistem kendalinya.
1.5 Luaran
Luaran yang diharapkan dalam kegiatan ini adalah terciptanya prototype mobil
sederhana berbasis mikrokontroller yang dikendalikan leap motion.
1.6 Manfaat
Manfaat yang diharapkan dengan terciptanya alat ini adalah menambah skill di bidang
robotika.

2
 BAB II. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Komponen yang Digunakan

2.1.1 Leap Motion
Leap Motion adalah sebuah alat sensor perangkat keras yang dapat mendeteksi
pergerakan jari-jari tangan dan memungkinkan user untuk berinteraksi dengan
komputer dengan cara menggerakkan jari atau melambaikan tangan tanpa harus
menyentuh atau menggunakan mouse (Leap motion, 2016). Bentuk fisik dari sebuah
leap motion adapat dilihat pada gambar 3 dibawah ini.

Gambar 2.1 Sensor Leap Motion

Bentuk Leap Motion ini berukuran kotak yang cukup kecil sehingga mudah
dibawa kemanapun. Cara kerja Leap Motion ini adalah pengguna cukup meletakan
perangkat ini didekat komputer dan kemudian perangkat akan mendeteksi keberadaan
tangan maupun jari yang selanjutnya pengguna dapat menggunakan gerakan tangan
atau jari yang diinginkan serta gerakan kombinasi yang sudah diatur.
Beberapa fitur yang bisa digunakan pada leap motion:
Hand Model: bentuk penempatan tangan yang digunakan memberikan informasi yang
lengkap. Seperti menunjuk.
Pinch: gerakan jari besentuhan dengan jari lainnya, dengan skala nol sampai satu;
Grab: bentuk posisi tangan dalam kondisi menggenggam, dengan skala nol sampai
satu. Setiap jari yang tidak ikut menggenggam akan mengurangi nilai skala tersebut;
Data Confidence: mendeteksi ketika tangan sulit untuk diamati oleh leap motion. Jika
salah satu tangan mendekati pinggiran layar atau saling menutupi satu sama lain;

3
 Bone Position: mengembalikan nilai posisi dan rotasi dari masing-masing tulang
yang terdapat pada telapak tangan.
Left or Right: untuk mengidentifikasi tangan apakah itu bagian kiri atau kanan.
Finger Type: pemindaian komposisi lima jari, yaitu ibu jari, telunjuk, jari tengah, jari
manis dan kelingking.

2.1.2 Processing
Processing merupakan sebuah bahasa pemrograman dan lingkungan pemrograman
(development environment) open source untuk memprogram gambar, animasi dan interaksi.
Processing dibuat dengan tujuan untuk mempermudah pemrograman grafis yang bersifat
interaktif. Aplikasi dari sebuah processing dapat dilihat pada gambar 2 dan gambar 3 di mana
processing ini digunakan sebagai tampilan pembacaan nilai sensor dari leap motion. Dimana
tampilannya nanti berupa berapa jumlah jari yang terbaca.

Gambar 2.2 Processing 3

Processing dan Arduino
Bagi kita yang mendalami pemrograman Arduino, Processing sangatlah kompatibel.
Kita dapat membuat aplikasi yang sangat menarik. Kita dapat membuat animasi yang atraktif
dengan input sensor dari Arduino. Kita juga dapat membuat game yang unik dengan
antarmuka Arduino. Pada Artikel-artikel selanjutnya, tutorkeren.com akan mengulas banyak
tentang interaksi antara Processing dan Arduino.Processing mengintegrasikan suatu bahasa
pemrograman, lingkungan pemrograman, dan metodologi pengajaran ke dalam sistem
terpadu.

Lingkungan Pemrograman

4
Lingkungan Pemrograman Processing terdiri dari teks editor terintegrasi dan jendela tampilan
untuk menampilkan program. Jika tombol “run” ditekan, program akan mengkompilasi dan
berjalan di jendela grafis (jendela tampilan). Dari jendela lingkugan utama, bisa menjalankan,
menghentikan, menyimpan, membuka, dan mengeksport file.

Sistem Koordinat

Processing menggunakan sistem koordinat kartesian dengan titik asal terletak di sudut kiri-
atas. Bila program berukuran lebar 320 piksel dan lebar 240 piksel, maka koordinat [0, 0]
terletak di kiri-atas dan koordinat [320, 240] terletak di kanan bawah.

Mode Pemrograman

Dalam Processing struktur program dapat dibuat dalam tiga tingkat kompleksitas: Mode
Statik, Mode Aktif, dan Mode Java.

Mode Statik digunakan untuk membuat gambar statik.

Mode Aktif menyediakan bagian setup() opsional yang akan berjalan ketika program mulai
berjalan. Bagian draw() akan berjalan selamanya sampai progam dihentikan. Contoh ini
menggambar segi empat yang mengikuti posisi mouse (disimpan dalam variabel mouseX dan
mouseY).Mode Java adalah yang paling fleksibel, namun tidak tersedia sampai dengan rilis
Processing 1.0 Beta. Mode ini memungkinkan menulis program Java secara lengkap di dalam
Lingkugan Processing.

2.1.3 Arduino

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan

dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai
bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa
pemrograman sendiri.
Arduino juga merupakan platformhardware terbuka yang ditujukan kepada siapa saja
yang ingin membuat purwarupa peralatan elektronik interaktif berdasarkan hardware dan
software yang fleksibel dan mudah digunakan. Mikrokontroler diprogram menggunakan
bahasa pemrograman arduino yang memiliki kemiripan syntax dengan bahasa pemrograman

5
C. Karena sifatnya yang terbuka maka siapa saja dapat mengunduh skema hardware arduino
dan membangunnya.

Gambar 2.3 Arduino

Arduino menggunakan keluarga mikrokontroler ATMega yang dirilis oleh Atmel

sebagai basis, namun ada individu/perusahaan yang membuat clonearduino dengan
menggunakan mikrokontroler lain dan tetap kompatibel dengan arduino pada level hardware.
Untuk fleksibilitas, program dimasukkan melalui bootloader meskipun ada opsi untuk
membypass bootloader dan menggunakan downloader untuk memprogram mikrokontroler
secara langsung melalui port ISP.

2.1.4 Motor DC

Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan pada motor
dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian
yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang
tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama
untuk dapat berputar sebagai berikut.

6
Bagian Atau Komponen Utama Motor DC
 Kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub
selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub
dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu
atau lebih elektromagnet.
 Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan
ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo
berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan
selatan magnet berganti lokasi.
 Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya
adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.

Gambar 2.4 Motor DC

Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak

mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur:

a. Tegangan dinamo – meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan kecepatan

b. Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

7
 BAB III. METODE PELAKSANAAN

Tahap dalam pelaksanaan pembuatan dan perancangan “Prototype Robot Beroda

Menggunakan Leap Motion” ini adalah dengan membagi kerja dan menetapkan tugas
masing-masing anggota kelompok. Selain itu, juga diuraikan cara atau tahapan dalam
membuat prototype “Robot Beroda Menggunakan Sensor Leap Motion”.

3.1 Pembagian Kerja

Berikut adalah diagram pembagian kerja anggota kelompok:

1. Ketua Pelaksana (Mekanikal)
Ketua merupakan koordinator dan penanggung jawab dalam pelaksanaan
kegiatan ini. Ketua berperan dalam mengawasi dan mengevaluasi kerja kelompok.
Namun, ketua juga ikut berpastisipasi dalam pembuatan prototype, dimana ketua
pelaksana memiliki kemampuan dibidang mekanikal.

2. Programmer
Programmer bertugas dalam riset program-program yang akan digunakan
untuk mengontrol pergerakan kursi roda menggunakan leap motion. Baik program
pada processing maupun arduino.

3. Elektrikal
Elektrikal merupakan penanggung jawab dalam mendesain bentuk rangkaian
yang efektif dan baik dalam penggunaan sensor yang dihubungkan dengan
mikrokontroller atau arduino dengan motor pada kursi roda.

3.2 Tahapan Kegiatan

Rancangan Merangkai Membuat Testing Program

kerja Prototype program

Kesimpulan dari Uji Coba,

hasil yang Analisis dan
didapatkan Evaluasi

Gambar 3.1 Diagram Pelaksanaan Kegiatan

8
 3.2.1 Rancangan Kerja

Perancangan alat dari prototype robot beroda dan sistem pengontrolannya dengan
menggunakan metode kontrol leap motion pada software processing 3 sebagai tempat
perancangan sistem kendalinya.

Untuk membuat robot beroda yang dikendalikan oleh leap motion ini, dibutuhkan
beberapa komponen, yaitu:

1. 2 buah roda
2. Driver motor
3. Jumper
4. Arduino Uno
5. Lead
6. Papan triplek atau pcb
7. Leap motion
8. Gear

Rancangan kerja yang hendak dikerjakan yaitu:

1. Membeli komponen-komponen yang dibutuhkan dan membuat prototype

robot beroda
2. Membuat program lead motion yang akan dimasukan ke arduino sehingga
mampu memberikan perintah pada prototype robot.
3. Mendokumentasikan kegiatan
4. Membuat hasil laporan kerja kelompok

9
Gambar 3.2 Driver Motor

Gambar 3.3 Lead

10
 Gambar 3.4 Jumper

Gambar 3.5 Roda dan gear

11
 3.2.2 Merangkai Prototype

Merangkai prototype dari robot mobil atau robot beroda yang telah dirancang
dengan komponen yang telah dibeli.

Beberapa komponen yang dibeli yaitu:

1. 2 buah roda
2. Driver motor
3. Jumper
4. Baterai 9v
5. Lead
6. Papan triplek atau pcb
7. Leap motion
8. Gear

a)

12
 b)

c)

Gambar 3.5 a), b), dan c) Rangkaian robot beroda

13
 3.2.3 Memprogram Prototype

Dibuat program pada robot beroda dengan sensor leap motion. Terlebih dahulu diinstall
software arduino yang digunakan sebagai mikrokontrolernya dan leap motion. Setelah
dipastikan software tersebut terinstall, mulai dijalankan program, terlebih dahulu kami
cobakan menggunakan led, Dengan program :

Gambar 3.6 Screenshoot coding

Gambar 3.7 pengujian indikator LED pada Prototype

14
 Gambar 3.8 Indikator led hidup saat adanya gerakan tangan pada leap motion

Gambar 3.9 Indikator led mati saat tidak adanya gerakan tangan dari leap motion

15
Gambar 3.10 Program arduino menggunakan 3 jari

16
 Gambar 3.11 program processing

3.2.5 Algoritma Program

1. Mulai
2. Mendeklarasikan variabel yang akan digunakan. Seperti variabel maju dan
mundur.
3. User mengirimkan perintah yang berupa inputan data pada leap motion
4. Data yang didapat dari user di cek dalam pengecekan kondisi yang akan
dieksekusi.
5. Apabila pada perintah maju sesuai dengan kondisi tangan maka akan di proses
perintah maju. Apabila tidak terpenuhi lanjut ke perintah selanjutnya

17
 6. Apabila pada perintah mundur sesuai dengan kondisi tangan maka akan di
proses perintah mundur.
7. Nilai yang didapat akan di proses pada mikrokontroller arduino
8. Arduino akan mengirimkan perintah gerak pada motor dc
9. Robot mobil bergerak
10. User mengirimkan perintah kembali
11. Selesai

3.2.5 Flowchart

Gambar 3.12 flowchart

18
 3.3 Jadwal Kegitan
Tabel 3.1 Jadwal Kegiatan

Bulan Ke
Kegiatan 1 2 3
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Rancangan Kerja
Merangkai
Prototype
Memprogram
Testing

19
 BAB IV. HASIL

4.1 Hasil kerja

Robot beroda yang kami gunakan ini terdiri dari 2 buah roda belakang, serta satu roll-
on yang kami gunakan sebagai roda depan dengan motor DC sebagai motor penggeraknya.
Disini kami menggunakan Arduino Uno sebagai pengendalinya. Leap motion disini sebagai
sensor dihubungkan ke arduino Mega dengan media laptop. Program pada arduino akan
menggerakkan motor DC dengan terlebih dahulu inputannya akan dibaca oleh leap motion.
Langkah awal yang kami lakukan adalah mengetes program ini menggunakan led,
setelah berhasil barulah kami cobakan ke robot beroda. Kami disini menggunakan pergerakan
maju dan mundur, dimana jika 5 jari robot beroda akan maju dan 3 jari akan mundur.
Setelah itu kami melakukan pendekatan kepada ibu rumah tangga dan melihat respon
mereka terhadap rancangan prototype robot sederhana tersebut.

(a)

20
(b)

(c)

21
 (d)
Gambar 4. 1 (a), (b), (c) dan (d) pengujian alat pada ibu rumah tangga dan balita

Dari hasil pengujian terlihat bahwa pengetahuan masyarakat ataupun ibu rumah
tangga mengenai robot ini masih sangat sedikit. Ini dapat dilihat dari respon awal si ibu yang
masih terlihat sedikit aneh dengan prototype itu. Setelah dijelaskan barulah si ibu mau
menyentuhnya. Begitu juga dengan balita yang juga menunjukkan reaksi sedikit asing dengan
prototype robot tersebut.

22
 BAB V. PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Dari pembahasan yang telah dijabarkan maka dapat diambil kesimpulan yaitu :
1. system pengontrolan robot beroda pada makalah ini adalah dengan menggunakan
metode control leap motion pada software processing 3 sebagai tempat perancangan
sistem kendalinya.
2. Sistem pengendalian robot beroda ini menggunakan 3 gerakan jari tangan, yaitu jari
menunjukkan angka 5, jari menunjukan angka 3 dan jari mengepal.
3. Untuk perintah yang diberikan kepada robot menggunakan control leap motion ini
adalah perintah maju, mundur dan berhenti.
5.2 Saran
Prototype robot sederhana ini tidak terlalu sempurna dalam setiap gerakannya Karena
terdapat sedikit kendala pada roda belakangnya. Saat diuji, salalh satu roda belakangnya
sedikit lebih lama merespon. Oleh karena itu, diharapkan pada tugas selanjutnya agar
pengembangan robot ini dapat dirancang sedemikian rupa sehingga menjadi karya yang lebih baik
dan bermanfaat.

23
 DAFTAR PUSTAKA

http;//ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/16462
diakses pada tanggal 1 Oktober 2017

Dzulkarnain, Iskandar, dkk. 2016. Pengenalan Isyarat Tangan Menggunakan Leap Motion
Controller Untuk Pertunjukan Boneka Tangan Virtual.

Yulianto, Rusmano. Pemanfaatan Leap Motion Sebagai pengganti Mouse dan Keyboard.

24