Tugas Akhir - 2013

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI PADA ROBOBOAT

AUTONOMOUS BERBASIS PENGOLAHAN CITRA

Muhammad Fahmi Arsyad¹, Sugondo Hadiyoso.², Mt³

¹Teknik Telekomunikasi, Fakultas Ilmu Terapan, Universitas Telkom

Abstrak
Seiring dengan perkembangan teknologi yang semakin berkembang, teknologi robot merupakan
alat yang dapat dimanfaatkan untuk membantu manusia, dengan berbagai beberapa kelebihan,
salah satunya adalah robot dapat digunakan pada tempat yang tidak memungkinkan untuk
dijangkau oleh manusia.contohnya adalah di air, karena tidak semua orang dapat berenang. Oleh
karena itu diperlukan adanya batasan jarak antara manusia dengan objek atau tempat yang
dikerjakan. Pada proyek akhir ini dibuat roboat autonomous yang dapat berpindah dari satu
tempat ke tempat yang lain secara mandiri.
Sehingga ketika membuat robot autonomous hal yang terpenting adalah sistem navigasi robot.
Pada proyek akhir ini penulis membuat sistem navigasi berbasis pengolahan citra. Untuk proses
pengambilan video memakai webcam , untuk image processing menggunakan matlab R2009a,
setelah itu menggunakan arduino uno sebagai media perantara antara matlab dengan driver
motor. Robot dapat mengenali benda berwarna merah/orange tergantung kualitas cahaya
Berdasarkan rancangan tersebut dihasilkan sistem navigasi robot berbasis pengolahan citra.
Yang dapat bekerja dengan sangat baik pada sore hari dengan jarak maksimum 3 meter. Dan
hasil pengambilan gambar yang didapat lebih baik menggunakan webcam daripada menngunakan
camera CMU cam

Kata Kunci : robot autonomous, arduino, matlab R2009a,driver motor, webcam

Abstract
Along with the development of emerging technology, robot technology is a tool that can be used
to help humans, with several advantages, one of which is the robot can be used in places that do
not allow to reach manusia.contohnya is in the water, because not everyone can swim. Therefore,
it is necessary to limit the distance between man and object or place that worked. At the end of
the project was made autonomous roboat that can move from one place to another independently.
So when making the most important autonomous robot is a robot navigation system. At the end of
the project, the writer made a navigation system based on image processing. To use the webcam
video capture process, for image processing using matlab R2009a, after that use arduino uno as
its medium between matlab with the motor driver. Robot can recognize objects red / orange
depending on light quality.
Based on the design of the navigation system of the robot is generated based on image
processing. Which can work very well in the afternoon with a maximum distance of 3 meters. And
a captured image obtained is better to use a webcam instead of using the camera CMU 4.

Keywords : autonomous robots, Arduino, matlab R2009a, motor driver, webcam

Fakultas Ilmu Terapan Program Studi D3 Teknik Telekomunikasi

Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
 Tugas Akhir - 2013

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Seiring dengan perkembangan teknologi yang semakin berkembang, teknologi robot
merupakan alat yang dapat dimanfaatkan untuk membantu manusia, dengan berbagai
beberapa kelebihan, salah satunya adalah robot dapat digunakan pada tempat yang tidak
memungkinkan untuk dijangkau oleh manusia.contohnya adalah di air, karena tidak semua
orang dapat berenang. Oleh karena itu diperlukan adanya batasan jarak antara manusia
dengan objek atau tempat yang dikerjakan.
Dengan adanya batasan objek dan tempat kerja penggunaan robot sebagai alat bantu
kerja merupakan alternative yang aman bagi manusia. Perkembangan ilmu pengetahuan
dan teknologi robotika telah sampai pada zaman autonomous. robot autonomous adalah
robot yang dapat bekerja dengan cara mandiri. Robot autonomous dapat dibagi menjadi
dua, yaitu stationary yang banyak digunakan didunia industry dan mobile, yaitu robot
yang dapat berpindah posisi secara mandiri.
sistem navigasi menjadi bagian yang sangat penting pada robot autonomous mobile
karena sebagai pemandu robot agar dapat berpindah dari satu tempat ke tempat yang lain
secara mandiri. Pada proyek akhir ini penulis merancang sistem navigasi berbasis
pengolahan citra dan menggunakan arduino uno.

1.2 Tujuan
Proyek akhir ini bertujuan untuk.
1. Mengaplikasikan sistem image processing untuk navigasi.
2. Mengontrol gerak dengan mengikuti arah benda berwarna merah/orange .
3. Menggabungkan sistem kerja antara webcam, matlab , arduino uno dan L298 sebagai
control kecepatan motor.

1.3 Rumusan Masalah

Beberapa permasalahan pada proyek akhir dapat diformulasikan sebagai berikut.
1. Bagaimana cara mengontrol sistem navigasi dengan menggunakan webcam ?
2. Bagaimana cara melakukan pembacaan dari webcam dengan menggunakan matlab?
3. Bagaimana cara menghubungkan antara matlab dan arduino uno ?
4. Bagaimana cara menghubungkan antara inputan dari webcam dengan gerak roda ?

Fakultas Ilmu Terapan Program Studi D3 Teknik Telekomunikasi

 Tugas Akhir - 2013

1.4 Batasan Masalah

Dalam penulisan proyek akhir ini, ruang lingkup pembahasan masalah hanya
dibatasi pada:
1. Sistem menggunakan robot di air.
2. Sistem menggunakan Arduino uno.
3. Driver motor yang digunakan adalah L298
4. Warna yang bisa terdeteksi dengan baik adalah warna merah dan orange.
5. Tidak membahas secara detail proses pengambilan gambar.
6. Sumber cahaya ketika pengujian sangat menentukan jarak maksimum dan warna yang
dapat terdeteksi.
7. Sistem hanya dapat membaca satu target.
8. Sistem hanya menggunakan satu webcam untuk membaca target yang aan di eksekusi
oleh matlab

1.5 Metodologi Penelitian

Metodologi yang digunakan dalam penulisan proyek akhir ini adalah:
1. Tahap Studi Literatur
Pada tahap ini dilakukan pencarian dan pengumpulan literature-literatur dan kajian-
kajian yang berkaitan dengan masalah-masalah yang ada pada proyek akhir ini, baik
berupa artikel , buku referensi, jurnal, internet , dan sumber-sumber lain yang
berhubungan dengan masalah proyek akhir.
2. Tahap perancangan dan realisasi alat
Pada tahap ini setelah mempelajari literature yang ada dilakukan pembuatan
rancangan-rancangan yang kemudian direalisasikan rancangan tersebut ke dalam suatu
rangkaian dan perangkat. Memilih webcam , membuat program dengan menggunakan
matlab dan arduino IDE, memilih driver motor yang dipakai untuk realisasi alat.
3. Tahap Pengujian sistem
Pada tahap selanjutnya berdasarkan standar yang ada , tahap selanjutnya adalah
melakukan pengujian sistem untuk melihat kinerja sistem tersebut . simulasi di sini
dilakukan pengujian kelayakan sistem yang telah dibuat. Sehingga hasil yang didapat
sesuai dengan keinginan.

Fakultas Ilmu Terapan Program Studi D3 Teknik Telekomunikasi

 Tugas Akhir - 2013

1.6 Sistematika Penulisan

Adapun laporan disusun dalam lima bab dengan rincian sebagai berikut :
BAB I PENDAHULUAN
Pada bab ini dibahas latar belakang penelitian, tujuan penelitian, perumusan
masalah, batasan masalah, metodologi penelitian, dan sistematika
penulisan.
BAB II DASAR TEORI
Pada bab ini dibahas teori yang mendukung dan mendasari penulisan
proyek akhir ini;Matlab , Arduino uno, L298, webcam.

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

Pada bab ini dibahas tentang langkah – langkah proses image processing
dari awal samppai bagaimana roda dapat bergerak sehingga sistem navigasi
akan sesuai dengan gerakan target
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
Pada bab ini dibahas hasil pengujiandari sistem navigasi dengan
menggunakan autonomous, dengan parameter yang telah ditentukan, baik
jarak maupun tingkat kecerahan.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini berisi kesimpulan dan saran untuk pengembangan lebih lanjut.

Fakultas Ilmu Terapan Program Studi D3 Teknik Telekomunikasi

Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
 Tugas Akhir - 2013

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil perancangan dan pengujian pada proyek akhir ini, maka dapat
disimpulkan sebagai berikut:
1. Masukan dari webcam sangat tergantung dari seberapa bagus kualitas cahaya yang
didapat. Ketika cahaya yang didapat baik, maka gambar yang dapat dibaca dengan baik,
begitu pula sebaliknya. Ketika cahaya kurang baik, maka kurang bagus juga
pembacannya
2. Komunikasi antara webcam ke matlab dan matlab ke arduino. perlu mengidentifikasi
letak port untuk komunikasi serial
3. Pendeteksi warna merah/orange,sudah berjalan cukup baik , karena ketika ada warna
merah/orange maka sistem dapat mendeteksi. Dan akurasi total yang didapatkan untuk
warna merah adalah 45.33 % untuk outdoor dan 91.8 % untuk indoor, sementara warna
orange dengan akurasi 42 % untuk outdoor dan 89.71 % untuk indoor.
4. Sistem akan berjalan lebih baik,ketika diuji coba pada sore hari dengan target warna
merah. Karena dalam pengujian outdoor dapat mencapai jarak 350 cm dengan akurasi 24
% dan warna orange dengan akurasi 16 %
5. Baterai yang dibutuhkan untuk menggerakkan motor adalah baterai 11.2 V.

5.2 Saran
Hal-hal yang perlu diperhatikan dalam penggunaan alat ini serta pengembangan yang
dapat dilakukan dari Proyek Akhir ini adalah sebagai berikut
1. Selain menggunakan webcam dapat juga menggunakan CMU-CAM 4.
2. Agar dapat lebih lama ketika berjalan dapat menggunakan baterai Li-Po 4 cell dan 2200
mAh,
3. Untuk pengetesan di air, harus menggunakan Metal Water Tight Tool Box agar laptop
lebih aman .

44

Fakultas Ilmu Terapan Program Studi D3 Teknik Telekomunikasi

Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
 Tugas Akhir - 2013

DAFTAR PUSTAKA

[1] Prasetyo , Eko. 2010. Pengolahan Citra digital dan aplikasinya menggunakan matlab, andi ,
yogyakarta

[2] Gunaidi abdia away , 2006 Matlab programming edisi revisi, informatika , bandung

[3] Atmel. (2011). 8-bit Atmel Microcontroller with 4/8/16/32 KBytes In-System
Programmable Flash.

[4] Banzi, Massimo. (2008). Getting Started with Arduino. Sebastopol:O’Reilly Media

[5] Margolis, Michael. (2011). Arduino Cookbook. Sebastopol:O’Reilly Media.

[6]. Suyadhi, Taufiq Dwi Septian. (2010). Buku Pintar Robotika. Yogyakarta:Penerbit Andi.

[7] Arduino Development Environment. Diakses Mei 27, 2013, dari

http://arduino.cc/en/Guide/Environment.

[8]. Arduino Uno. Diakses Agustus 16, 2012, darihttp://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno.

[9]. Matlab bahasa komputasi teknis , penerbit ANDI Yogyakarta 2000

[10]. Mastering matlab website http./eece.maine.edu

[11] Michel M Robert .(2011) Beginning Arduino . Technology in action

[12] Jack Purdum (2011) Beginning C for Arduino . Technology In action

[13] maker shed (2012) Arduino starter kit

[14] John david warren (2012) arduino robotics Technology in action

Fakultas Ilmu Terapan Program Studi D3 Teknik Telekomunikasi

Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)