BAB I

PENDAHULUAN

1.1. LATAR BELAKANG

Teknologi pertahannan berkembang pesat seiring dengan bergulirnya
waktu. Roket adalah sebuah alat yang dapat meluncur menggunakan hukum
fisika dimana aksi (thrust roket) yang mengakibatkan adanya gaya reaksi berupa
dorongan,berbagai bidang sains dan militer banyak yang memanfaatkan alat ini
sebagai bahan kajiannya. Bidang sains menggunakan roket sebagian besar
sebagai sebuah alat bantu melempar alat ke suatu ketinggian tertentu sehingga
dari ketinggian tersebut dapat diambil data data tertentu.Bidang pertahanan
memanfaatkan roket sebagai salah satu alat yang memang seluruh bagiannya
dimanfaatkan tidak hanya sekedar sebagai suatu alat bantu, dalam bidang ini
roket digunakan sebagai alat serang maupun bertahan dengan menembakkan
roket tersebut pada titik sasaran tertentu. Bila sebuah roket digunakan untuk
melakukan sebuah serangan, roket harus jatuh pada sebuah titik dimana target
berada,roket dibedakan menjadi dua jenis menurut kendalinya yaiitu roket
kendali otomatis dan roket kendali manual. Roket kendali otomatis melakukan
serangan terhadap sasaran dengan hanya menentukan titik sasaran dan
memasukkan nya pada program di sebuah roket sehingga roket tersebut dapat
mencari sasaran dengan otomatis, Roket kendali manual adalah roket yang
dikendalikan secara manual agar dapat jatuh pada suatu sasaran tertentu dengan
cara mengendalikanna saat roket terbang maupun hanya mangatur sudut
luncuran pada roket. Pengaturan sudut luncuran roket sebagai dasar untuk
menentukan sebuah titik serangan tertentu dapat dilakukan dengan hitungan
secara fisika dengan variabel berupa sudut peluncuran roket dan besarnya gaya
dorong, jika besarnya gaya dorong pada roket telah ditetapkan maka sudut roket
harus diatur sedemikian rupa sehingga ke akuratan tembakan roket dapat
dioptimalkan.

1
 2

Roket kendali manual dengan melakukan pengaturan sudut pada

peluncuran roket banyak digunakan dalam dunia militer karena kemudahan
penggunaanya,umumnya dapat digunakan oleh semua pasukan dan ukuran roket
yang cenderung lebih kecil dari pada roket kendali otomatis.Penggunaan roket
manual didasari dari kemudahan penggunaan serta dengan harga yang murah
jika dilakukan pengadaan dalam jumlah besar. Jumlah yang besar dimaksudkan
sebagai pemetaan untuk menentukan keberadaan musuh jika bila suatu daerah
di beri sebuah serangan. Jauh atau dekatnya sebuah sasaran akan ditentukan
oleh pengaturan sudut pada peluncuran roket. Pengendalian sudut pada
peluncuran roket harus dilakukan dengan sebaik mungkin agar roket jatuh pada
titik sasaran dengan jarak tepat pada sasaran atau sedekat mungkin dengan titik
sasaran. Bila sudut diubah secara manual akan sulit dilakukan saat berada di
medan pertempuran, maka otomatisasi dibutuhkan sebagai salah satu solusi
dalam perlakuan penggantian sudutnya. Otomatisasi menawarkan keakuratan
secara obyektif dan penggantian sudut yang relatif lebih cepat jika di banding
secara manual.
Pada Tugas Akhir ini akan dibahas tetang perancangan kendali sudut
pada lengan peluncur roket menggunakan pengendali PID ( Proportional ,
Integral , dan Derivative) untuk mengendalikan motor DC Brushless sehingga
tercipta suatu sudut peluncuran roket seakurat mungkin. Pngendalian sudut
dilakukan secara otomatis dengan melakukan penggantian set point pada user
interface dan keakuratan di optimalkan dengan jalan menanamkan pada sistem
sebuah kendali PID yang dapat mereduksi adanya error.
 3

1.2. RUMUSAN MASALAH

Oleh karena kebutuhan sudut yang presisi pada berbagai sudut
peluncuran roket maka dibuat sebuah alat diamana dapat membuat sudut
yang presisi pada peluncuran roket secara vertical dengan menggunakan
kendali PID.

1.3. MANFAAT PENELITIAN

1. Mengembangkan ilmu pengetahuan dibidang kontrol otomatis dan
pengetahuan tentang penerapannya dalam kehidupan nyata.
2. Menciptakan suatu kendali sudut pada sebuah peluncur roket dengan
menggunakan kendali PID.
3. Menciptakan suatu kendali sudut yang presisi pada sebuah peluncur
roket.

1.4. TUJUAN PENELITIAN

Membuat sebuah prototype alat yang digunakan sebagai pengendali
sudut pada peluncur roket dengan menggunakan PID sehingga sudut
peluncuran roket dapat diperoleh seakurat mungkin.

1.5. BATASAN MASALAH

1. Pembahasan pengendali PID pada sudut lengan motor DC Brushless
2. Perancangan perangkat lunak menggunakan Simulink Matlab dan
perangkat keras pada Arduino.
3. Penggunaan sensor sudut dengan potensiometer yang mengeluarkan
resistansi sebagai representasi keadaan sudut.
4. Peluncuran roket dibatasi pada peluncuran roket secara
vertical(keatas).
5. Nilai thrust pada roket harus memenuhi syarat lebih kecil dari
ketahanan PID dalam mengatasi gangguan.
 4

1.6. METODOLOGI PENELITIAN

Metodologi penelitian yang dilakukan dalam penelitian dan penulisan tugas
akhir ini adalah sebagai berikut:
1. Studi literatur
- Memahami dan mempelajari cara kerja dari sistem PID dengan
sistem tuning PID
- Mempelajari tentang jenis jenis pengolahan sinyal descrete dan
continous sebagai dasar pembuatan sistem PID.
- Memahami dan mempelajari cara kerja teorema euler dalam
melakukan pengolahan sinyal pada sistem PID.
- Memahami bahasa C sebagai bahasa yang digunakan dalam
pemrograman arduino dan blok blok dalam simulink sebagai
pembangun sistem PID kontrol
- Memahami teorema Transformasi Z sebagai dasar untuk
menyelesaikan persamaan diferensial sistem
2. Perancangan alat
- Menyiapkan arduino IDE sebagai pengolah data yang ditanam pada
hardware arduino.
- Membuat bangun rangka dan sistem yang digunakan untuk
membuat suatu sudut lengan pada motor brushless
- Membuat suatu sensor sudut dengan menggunakan potensiometer
sehingga sudut lengan dapat terbaca sebagai input sistem PID
- Membuat dan memasang motor brushless baling baling serta driver
motor yang kemudian akan digunakan sebagai respon terhadap
kendali PID
- Membangun sistem pengolahan sinyal dengan menggunakan
simulink dari mathlab sebagai dasar pengolahan sinyal PID
 5

3. Implementasi dan pengujian alat meliputi

- Penyusunan arduino, potensiometer ESC, motor brushless, baling
baling, dan sistem lengan kemudian dilakukan tuning serta
penganalisaan terhadap respon sistem dengan menggunakan
software simulink.
- Menguji alat meliputi pengujian perangkat keras yaitu Arduino,
ESC,motor brushless,dan potensiometer. sedangkan perangkat
lunak meliputi pemrograman Arduino IDE dan simulink.
4. Data hasil pengujian alat meliputi:
- Grafik hasil tuning yang dilakukan pada sistem pada sudut 30
derajat 45 derajat dan 70 derajat dengan atau tanpa
beban/gangguan
- Table berupa rangkuman nilai nilai penting dalam pengambilan data
dengan cara tuning,

1.7. SISTEMATIKA PENULISAN

Laporan penelitian tugas akhir ini disusun dengan sistematika sebagai berikut :
- BAB I PENDAHULUAN
Meliputi latar belakang dan permasalahan, rumusan masalah, tujuan
penelitian, batasan masalah, metodologi penelitian dan sistematika
penelitian.

- BAB II LANDASAN TEORI

Meliputi tentang informasi-informasi tentang hasil penelitian yang telah
dilakukan sebelumnya dan teori teori yang telah ditemukan untuk
menjadikan acuan dan dasar penelitian ini.

- BAB III METODOLOGI PENELITIAN

Memuat tentang analisa metode bahan dan alat yang digunakan dalam
pembuatan ugas akhir serta perakitan alat.
 6

- BAB IV ANALISA DAN HASIL

Memuat analisa dan hasil pengujian serta penelitian sistem yang dilakukan
meliputi cara kerja sistem secara keseluruhan dan menganalisis hasil yang
didapat dari hasil uji coba sistem.

- BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Berisi kesimpulan yang memuat uraian singkat tentang hasil penelitian yang
diperoleh sesuai dengan tujuan penelitian, serta saran untuk penelitian yang
lebih.