Bab ini akan membahas pengujian dan analisis setiap modul dari sistem yang
dirancang. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui apakah sistem yang
dirancang sudah sesuai dengan yang diharapkan. Pengujian dilakukan pada setiap
modul yang telah direalisasikan dan pada sistem secara keseluruhan. Berikut ini akan
dijelaskan mengenai pengujian dari setiap bagian.
SELESAI
38
39
…
{
printf("TEST SERIAL BRAKE TESTER PROJECT!\r");
delay_ms(1000);
};
…
Mikrokontroler mengirimkan data teks “TEST SERIAL BRAKE TESTER
PROJECT” ke hyper terminal pada komputer, dan jika data yang diterima oleh
komputer sama dengan data yang dikirimkan, maka mikrokontroler dinyatakan bekerja
dengan baik. Hasil yang diperoleh hyper terminal ditunjukkan pada Gambar 4.2.
Untuk pengujian LCD dan RTC, pada LCD ditampilkan jam, hari dan tanggal.
Ketika catu daya dimatikan, maka pada LCD masih tertampil jam, hari dan tanggal yang
telah ter-update, sehingga dapat diartikan untuk LCD dan RTC bekerja dengan baik.
Gambar 4.3 adalah tampilan jam, hari dan tanggal yang tertampil pada LCD.
Rx =Rcos(Axr) = Rcos(180) = -1
Ry =Rcos(Ayr) = Rcos(90) = 0
Rz =Rcos(Azr) = Rcos(90) = 0
√ =√
Nilai Rx,Ry dan Rz inilah yang digunakan untuk acuan posisi vektor x, y dan z
pada accelerometer. Dari hasil perhitungan, didapatkan nilai Rx = -1, Ry = 0 dan Rz =
0, sehingga pada accelerometer harus menunjukkan posisi vektor akibat pengaruh
gravitasi bumi yaitu x = -1 g, Y = 0 g dan Z = 0 . Gambar 4.4 adalah salah satu contoh
hasil pengujian accelerometer pada posisi x = -1g, y = 0g dan z = 0g.
θx θy θz gX gY gZ
Pada percobaan ini, permukaaan dibuat selicin mungkin sehingga gaya gesek
diabaikan . Dari Gambar 4.5 bisa didapat bahwa :
⃗ ⃗
⃗ ⃗
⃗ ⃗
⃗ ∫⃗
⃗ ∫ ∫ ⃗) )
Gambar percobaan pada bidang miring dapat dilihat pada Gambar 4.6.
43
1. Menentukan sudut kemiringan (θ), dalam percobaan ini sudutnya adalah θ=30°.
4. Waktu yang digunakan adalah waktu yang didapat dari timer mikrokontroler
(0,024s), dan waktu totalnya adalah 0,024s x 25 sample data (data ke 88 s.d data
ke 113 = 0,6023s.
Gambar 4.7 s.d Gambar 4.9 adalah gambar hasil percobaan nilai a (percepatan),
kecepatan dan posisi saat accelerometer dilepas pada bidang miring (belum dikalikan
faktor pengali). Sample yang dihitung adalah saat accelerometer dilepas pada bidang
44
6 a saat s =1.4 m
percepatan m/s2)
5
4
3
2
1
0
106
101
111
116
1
6
36
11
16
21
26
31
41
46
51
56
61
66
71
76
81
86
91
96
jumlah sample
3
2.820890595
kecepatan (m/s)
2.5
2
1.5
1
0.5
0
101
106
111
116
1
6
16
91
11
21
26
31
36
41
46
51
56
61
66
71
76
81
86
96
jumlah sample
1
8.23E-01
0.8
posisi (m)
0.6
0.4
0.2
0
116
101
106
111
1
6
36
11
16
21
26
31
41
46
51
56
61
66
71
76
81
86
91
96
jumlah sample
Gambar 4.7 s.d. Gambar 4.9 (sebelum dikalikan faktor pengali) bila
dibandingkan dengan perhitungan kecepatan dan posisi adalah sebagai berikut :
velo1 = velo0+((time/2)*(acc1+acc0));
pos1 = pos0+((time/2)*(velo1+velo0));
Nilai variable time didapat dari waktu sample pada mikrokontroler yaitu sebesar
0,024s. Untuk pengujian kecepatan, kecepatan puncak (jumlah total area) sesungguhnya
dapat dirumuskan :
⃗ ∫⃗
Dilihat dari gambar grafik hasil percobaan sebelum dikalikan faktor pengali,
kecepatan puncak (jumlah total area) = 2,82m/s. Dalam hal ini diperlukan faktor
pengali agar kecepatan yang didapat sebesar 2,95m/s. Nilai faktor pengalinya adalah
sebesar 1,04. Nilai ini sebagai pengali dalam persamaan penghitungan kecepatan
dengan metode trapezoidal. Angka ini didapat dari :
velo1 = velo0+(ca1l*(time/2)*(acc1+acc0));
pos1 = pos0+(cal2*(time/2)*(velo1+velo0));
Keterangan : cal1 = faktor pengali kecepatan = 1,04
cal2 = faktor pengali posisi =1,70
Gambar 4.10 s.d. Gambar 4.12 adalah gambar percepatan, kecepatan dan posisi
yang sudah dikalikan faktor pengali.
6
a saat s
percepatan m/s2)
5
=1,4 m
4
3
2
1
0
101
106
111
116
1
6
11
16
21
26
31
36
41
46
51
56
61
66
71
76
81
86
91
96
jumlah sample
4
kecepatan(m/s)
3 2,950651562
2
1
0
101
106
111
116
1
6
66
11
16
21
26
31
36
41
46
51
56
61
71
76
81
86
91
96
jumlah sample
2
1,46E+00
1.5
posisi (m)
1
0.5
0
101
106
111
116
1
6
76
11
16
21
26
31
36
41
46
51
56
61
66
71
81
86
91
96
jumlah sample
Tabel 4.2 Nilai Error Kecepatan Terbesar Pada Percobaan Bidang Miring
Error Kecepatan
Sudut (°)
Terbesar (%)
10° Massa diam
20° Massa diam
25° 64,1
30° 6,1
40° 4,4
50° 0,5
48
Tabel 4.3 Tabel Nilai Error Posisi Terbesar Pada Percobaan Bidang Miring
Dari hasil percobaan pada bidang miring, dapat diketahui bahwa pada sudut
kurang dari θ = 25°, massa benda tidak diam di tempat (tidak bisa meluncur ke bawah).
Untuk sudut θ = 25°, nilai percepatan maksimalnya adalah sebesar :
⃗ ⃗ )
Pada sudut kurang dari θ = 25° nilai error yang dihasilkan untuk perhitungan
kecepatan dan posisi menghasilkan error yaitu 64,1 % dan 64,1 %. Oleh sebab itu nilai
percepatan kurang dari , algoritma trapezoidal tidak bisa diterapkan untuk
perhitungan kecepatan dan jarak pengereman. Berbeda ketika sudut diubah menjadi
θ=30°, maka nilai percepatan maksimalnya adalah
⃗ ⃗ )
Dari Tabel 4.2 dan Tabel 4.3 dapat diketahui bahwa hasil pengujian kecepatan
memiliki error kurang dari 6,1% jika sensor digerakkan dengan percepatan lebih dari
0,5 m/s², dan memiliki error lebih dari 64,1% jika sensor accelerometer digerakkan
dengan percepatan kurang dari 0,5 m/s². Pengujian jarak pengereman memiliki error
kurang dari 7,8% jika sensor digerakkan lebih dari 0,5 m/s² dan memiliki error lebih
dari 64,1% jika sensor accelerometer digerakkan dengan percepatan kurang dari 0,5
m/s². Maka untuk percepatan lebih besar dari 0,5 m/s², metode trapezoidal bisa
diterapkan untuk perhitungan kecepatan dan jarak pengereman.
49
Percobaan 1 : Data diambil saat mobil melaju dengan kecepatan 30km/jam lalu
direm secara mendadak. Percobaan ini untuk mengetahui besarnya perlambatan mobil
dan jarak pengereman. Data hasil percobaan digambarkan pada Gambar 4.14 s.d.
Gambar 4.16.
50
Hasil posisi yang terukur (dengan menggunakan meteran) yaitu sebesar 5,4 m.
berarti masih terdapat error sebesar :
Pada Percobaan 3 ini, masih terdapat error pada kecepatan mobil yaitu saat
30km/jam. dari grafik yang terukur menunjukkan kecepatan mobil sebelum direm yaitu
sebesar 39,54 km/jam. Error yang dihasilkan yaitu sebesar :
Ketiga percobaan tersebut dilakukan beberapa kali dengan mobil yang sama,
jalan yang sama , jam yang sama, namun pada hari yang berbeda-beda.
Sensor Flexiforce
charger
120 mm
170mm
Jarak pengereman
Gaya Injak rem