PENGENDALIAN LEVEL
1. TUJUAN
2. LANDASAN TEORI
Dalam pengendalian level ini sebagai PV adalah level air, MV adalah aliran air
masuk, SP adalah level yang diinginkan, gangguan adalah aliran air keluar.
Sebagai sensor level adalah jenis sensor level hidrostatik. Level hidrostatik
menunjukkan tinggi level cairan. Oleh transmiter, ketinggian cairan
dikorelasikan dengan sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke
pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting).
Artinya jika level naik maka aliran air yang masuk berkurang.
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V,
yang selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal
arus diubah menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit
kendali akhir) adalah jenis pneumatik yang mendapat sinyal pneumatik
tersebut.
Terdapat dua cara mengendalikan level, yaitu dengan manipulated variable
aliran masuk dan dengan manipulated variable aliran keluar (Gambar 1 dan 2).
Pada MV aliran masuk, maka respons sistem proses bersifat direct acting
(respons positif). Sedangkan pada MV aliran keluar, respons sistem bersifat
reverse acting (respons negatif).
2
Dari Gambar 2a, jika level naik, maka keluaran pengendali (sinyal kendali)
akan turun atau bertambah kecil. Akibatnya control valve yang berjenis FO
akan terbuka lebih besar dan level akan turun kembali ke setpoint. Dari
Gambar 2b, jika level naik, maka keluaran pengendali (sinyal kendali) juga naik
atau bertambah besar. Akibatnya control valve yang berjins FC akan terbuka
lebih besar dan level akan turun kembali ke setpoint.
3. PERALATAN PERCOBAAN
a) Control Valve
Fungsi:
Mengatur laju aliran air atas perintah pengendali melalui sinyal kendali
(controller output)
Aksi:
Aksi control valve adalah reverse acting air-to-open atau fail-closed
(FC). Arti reverse acting di sini adalah, jika sinyal kendali atau tekanan
udara pneumatic bertambah besar, maka stem (poros) masuk ke dalam.
Arti air-to-open adalah tekanan udara pnemuatik dipakai untuk membuka
valve. Dengan kata lain, jika udara pneumuatik bertambah besar maka
valve membuka.
Konvensi:
Jika stem ke atas maka valve membuka. Dan sebaliknya. Lihat penunjuk
bukaan valve di tangkai (stem).
b) I/P Transducer
Fungsi:
Mengubah sinyal arus menjadi sinyal tekanan udara pneumatik.
Aksi:
Aksi I/P Transducer adalah direct acting. Artinya, hubungan antara
sinyal dan tekanan udara adalah berbanding langsung. Dengan kata lain,
jika sinyal kendali bertambah besar, maka sinyal tekanan udara
pneumatic bertambah besar juga.
g) Sensor Level
Fungsi:
Mendeteksi level berdasar tekanan hidrostatik. Keluaran sensor diolah
oleh pengkondisi sinyal dan transmitter menjadi sinyal standar 4-20 mA.
h) Katup Solenoida
Fungsi:
Membuka dan menutup aliran gangguan dengan memakai tenaga listrik.
Katup ini hanya ada dua posisi, buka dan tutup penuh.
3. PROSEDUR PERCOBAAN
1) Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga perempat penuh.
2) Sistem peralatan level telah terhubung secara benar dengan komputer.
3) Pastikan komputer bekerja normal.
6
3) Pastikan posisi tombol pilihan SIMUASI dan REAL TIME pada posisi
yang tepat. Jika melakukan praktik dengan peralatan pengendalian,
pastikan posisi tombol pada REAL TIME. Sebaliknya jika hanya
melakukan simulasi, pastikan tombol pada posisi SIMULASI.
4) Pastikan posisi tombol Cascade/Auto/Manual pada posisi MANUAL dan
tombol Reverse/Direct pada posisi REVERSE
5) Buka penuh kedua katup buang utama (12) dan gangguan (15).
6) Tekan tombol START sehingga sistem mulai berjalan dan data tercatat.
8) Perkecil bukaan katup buang utama (12) sedemikian rupa hingga terjadi
akumulasi air dalam tangki dan level naik perlahan-lahan. Jika bukaan
7
katup terlalu besar, kenaikan level terlalu lambat, bahkan bisa terus
turun karena aliran masuk lebih kecil dibanding aliran keluar.
9) Tekan tombol PAUSE.
Persiapan
1) Pilih Tipe Pengendali P.
Dalam pilihan ini, waktu integral tak berhingga dan waktu derivatif
bernilai nol. Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing.
Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus gunakan nilai yang
sudah ada (default) atau berdasar hasil identifikasi sistem proses
dengan memilih salah satu metode.
6) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai PB sebesar 2 (dua) kali PB semula. Misal
semula 20% (Kc = 5) ubah menjadi 40% (Kc = 2,5).
7) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai PB sebesar setengah kali PB semula.
Misal semula 20% (Kc = 5) ubah mjadi 10% (Kc = 10).
Persiapan
1) Pilih Tipe Pengendali PI.
Dalam pilihan ini, isian proporsional dan integral akan aktif dan derivatif
tidak aktif (bernilai nol). Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari
Pembimbing. Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus
gunakan nilai yang sudah ada (default) atau berdasar hasil identifikasi
sistem proses dengan memilih salah satu metode.
PB
0,5PB PB 2PB
(2Kc) (Kc) (0,5Kc)
0,5Ti Run 11 Run 12 Run 13
Ti Ti Run 21 Run 22 Run 23
2Ti Run 31 Run 32 Run 33
Persiapan
1) Pilih tipe pengendali PID
Dalam pilihan ini, isian proporsional, integral dan derivatif akan aktif.
Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing. Bila
Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus gunakan nilai yang sudah
ada (default) atau berdasar hasil identifikasi sistem proses dengan
memilih salah satu metode.
PB
0,5PB PB 2PB
(2K) (Kc) (0,5Kc)
2 s Run-11 Run-12 Run-13
0,1 Ti 1s Run-21 Run-22 Run-23
0,5 s Run-31 Run-32 Run-33
2 s Run-41 Run-42 Run-43
Td 0,2 Ti 1 s Run-51 Run-52 Run-53
0,5 s Run-61 Run-62 Run-63
2 s Run-71 Run-72 Run-73
0,4 Ti 1 s Run-81 Run-82 Run-83
0,5 s Run-91 Run-92 Run-93
3.9 Penyelesaian
1) Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2) Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang
lain berserakan di sekitar peralatan.
4. KESELAMATAN KERJA
Data pengamatan yang diperoleh adalah tabel data selama percobaan yang
tersimpan dalam format EXCEL. Dari percobaan ini beri penjelasan
mengenai respons variabel proses. Berikut yang perlu diperhatikan:
Bagaimana bentuk respons variable proses terhadap perubahan
setpoint, berupa respons: sangat teredam, redaman kritik,
teredam, osilasi kontinyu, atau tak stabil.
Bilamana terjadi respons teredam, berapa nilai overshoot, decay
ratio dan settling-time?
Buat peta penalaan (tuning map) untuk pengendali P, PI, dan PID.
Peta penalaan adalah peta yang menggambarkan grafik respons
untuk setiap pasangan parameter pengendali.
5 DAFTAR PUSTAKA