MODUL 03 SISTEM KENDALI POSISI
Alexander Marcelino Krismono (13216060)
Asisten: Monika Faswia(23217304)
Tanggal Percobaan: 02/04/2019
EL3215-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Dasar Teknik Elektro - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB
Abstrak
Dalam modul ini praktikan akan melakukan pengendalian
terhadap posisi. Akan digunakan Direct Current Motor
Control Trainer Quanser untuk mempelajari system kendali
ini. Juga akan digunakan rangkaian opamp yang bekerja
sebagai kendali proporsional terhadap system ini.
Kata kunci: Closed-loop, open-looped,.
1. PENDAHULUAN
Dalam modul kali ini praktikan melakukan
pengendalian terhadap posisi. Akan digunakan
Direct Current Motor Control Trainer Quanser
untuk mempelajari system kendali ini. Juga akan
digunakan rangkaian opamp yang bekerja sebagai
kendali proporsional terhadap system ini. Pada
DCMCT Quanser akan diubah nilai dari R2 untuk
mengubah nilai Kp pengendali dan juga akan
diubah-ubah nilai SP.
Tujuan dari modul ini adalah:
 Memahami konsep sistem pengendalian
posisi motor DC secara umum.
 Memahami sistem pengendali PID
(khususnya proporsional) beserta
karateristiknya khususnya untuk sistem
pengendalian posisi motor DC.
 Mengimplementasikan sistem pengendalian
posisi motor DC menggunakan komponen
analog.
2. STUDI PUSTAKA
2.1 MOTOR DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan
suplai tegangan arus searah pada kumparan
medan untuk diubah menjadi energi gerak
mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan
jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Dari
jenis komutasinya, motor DC dibedakan menjadi
dua, yaitu motor DC tanpa sikat (brushless) dan
motor DC dengan sikat (brushed). Motor DC
dengan sikat sendiri dibedakan menjadi 5
berdasarkan cara medan magnet dibangkitkan,
yaitu konfigurasi seri (series), paralel (shunt),
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB
campuran (compound), eksitasi terpisah
(separately excited) dan magnet tetap.
Gambar 2-1 Diagram Langkah-langkah Praktikum
Vm adalah tegangan masukan ke motor, Lm adalah
induktansi motor, Rm adalah resistansi motor, Im
adalah arus yang mengalir pada motor, Vb adalah
tegangan gaya gerak listrik balik atau back
electromotive force (back emf), Tm adalah torsi
yang dihasilkan oleh motor, dan ωm adalah
kecepatan putaran rotor. Asumsikan fluks
magnetik yang digunakan adalah tetap, maka
hubungan antara Tm dan Im adalah berbanding
lurus dengan faktor pengali Kt, yaitu konstanta
momen. Hubungan antara Vb dan ωm juga
berbanding lurus dengan faktor pengali Km, yang
disebut juga sebagai konstanta gaya gerak listrik
balik. Pada bagian mekanik, motor memiliki
redaman/gesekan yang direpresentasikan oleh
Dm dan inersia rotor yang direpresentasikan oleh
Jm.
Gambar 2-2 Diagram Langkah-langkah Praktikum
Secara umum, dalam domain Laplace, hubungan
antara tegangan masukan motor V_m dengan
kecepatan putaran rotor ω_m dinyatakan dalam
persamaan berikut:
𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾𝑡
=
𝑉𝑚 (𝑠) 𝐽𝑚 𝐿𝑚 𝑠 2 + (𝐽𝑚 𝑅𝑚 + 𝐷𝑚 𝐿𝑚 )𝑠 + 𝑅𝑚 𝐷𝑚 + 𝐾𝑚 𝐾𝑡
Pada umumnya, L_m cukup kecil bila
dibandingkan dengan R_m, sehingga persamaan
diatas dapat disederhanakan menjadi berikut:
1
 𝐾𝑡 𝑡
𝜔𝑚 (𝑠) 𝑅𝑚 𝐷𝑚 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
= 0
𝑉𝑚 (𝑠) 𝐽𝑚
𝑠 + 1
𝐷𝑚 Pengendali integral berfungsi untuk
menghilangkan galat atau steady state error
meskipun juga dapat menyebabkan
Persamaan (1.2) bisa dinyatakan dalam bentuk terjadinya overshoot dan osilasi yang
umum sebagai berikut: mengakibatkan keadaan tunak lama dicapai.
𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾  Derivatif
=
𝑉𝑚 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Pengendali derivatif akan memberikan suatu
2.2 PENGENDALIAN KECEPATAN sinyal kontrol u yang bersesuaian dengan laju
perubahan sinyal eror e sebagaimana
hubungan antara tegangan input motor V_m dinyatakan dalam persamaan berikut ini:
dengan kecepatan putaran motor ω_m dalam
domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑
persamaan berikut: 𝑑𝑡
𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾 Pengendali ini digunakan untuk
= mempercepat respon transien meskipun
𝑉𝑚 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1
memiliki kekurangan, yaitu dapat
Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem meningkatkan derau sistem.
pengendalian, yaitu pengendalian lingkar terbuka
dan pengendalian lingkar tertutup. Pada Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi
pengendalian lingkar terbuka, keluaran sistem antara proporsional, integral, dan derivatif,
tidak diumpan balikkan untuk dibandingkan bergantung pada respon sistem yang diinginkan.
dengan sinyal referensi. Sedangkan pada Apabila ketiga jenis pengendali tersebut digunakan,
pengendalian lingkar tertutup, keluaran sistem maka persamaan yang menyatakan antara sinyal
diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan eror e dengan sinyal kontrol u dalam domain
sinyal referensi. Hal ini berguna agar keluaran waktu kontinyu adalah:
sistem bisa sesuai dengan sinyal referensi. 𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
𝑜 𝑑𝑡
2.3 PENGENDALI PID
Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:
Sistem pengendali PID (Proporsional Integral
Derivatif) merupakan suatu sistem pengendali 𝑢(𝑠) 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
yang digunakan secara luas di berbagai bidang 𝑒(𝑠) 𝑠
industri. Pengendali PID terdiri dari 3 komponen Berikut ini adalah diagram blok sistem secara
pengendali, yaitu proporsional, integral, dan umum yang menggunakan pengendali PID:
derivative.
 Proporsonal
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan
antara sinyal eror e dengan sinyal kontrol u
dinyatakan dalam persamaan berikut:
u(t)=K_pe(t)
Dari persaamaan diatas terlihat bahwa Gambar 2.3 Diagram blok sistem lingkar tertutup dengan
pengendali proporsional menghasilkan sinyal pengendali PID
kontrol berupa sinyal eror yang dikalikan
(proporsional) dengan konstanta proporsonal 2.4 DCMCT QUANSER
K_p. Pengendali proporsional digunakan DCMCT (Direct Current Motor Control Trainer)
untuk memperbesar penguatan dan Quanser merupakan suatu kit dari Quanser berupa
mempercepat respon transien. sistem motor DC yang dilengkapi dengan fitur-
 Integral fitur sebagai berikut:

Dalam pengendali integral, nilai eror e a. Motor DC dengan sikat graphite

diumpankan sebagai laju perubahan sinyal Motor ini memiliki inersia rotor yang cukup kecil
kontrol u sebagaimana dinyatakan dalam (sebesar 1,16 × 10-6 Kg.m2) dengan friksi yang
persamaan berikut ini: rendah. Beban inersia yang ditambahkan pada

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 2

motor memiliki massa 0,068 kg dengan jari-jari Sebagai antarmuka antara DCMCT dengan
sebesar 2,48 cm. perangkat digital seperti PC dan mikrokontroler.
b. Optical encoder resolusi tinggi Berikut ini adalah layoutdan diagram dari sistem
DCMCT Quanser:
Encoder optik quadrature dengan resolusi 24 bit.
c. Sistem penguat daya linear
Penguat daya linear atau linear power
amplifierdigunakan untuk menggerakan motor.
Masukan ke penguat dapat dikonfigurasi melalui
jack RCA bertuliskan Command. Rentang
tegangan yang dibolehkan yang masuk ke
Command adalah ±5 V dengan penguatan 3 V/V
dan kapasitas arus maksimal 1,5 A.
d. Breadboard
Breadboard digunakan apabila dikehendaki untuk
Gambar 2.4 Layout dari sistem DCMCT Quanser
memasang rangkaian pengendali analog
menggunakan komponen-komponen elektronika.
e. Tachometer dan potensiometer
Tachometer digunakan untuk memperoleh sinyal
pengukuran kecepatan analog. Sinyal analog
proporsional dengan kecepatan motor. Sinyal ini
dapat diperoleh pada jack RCA berlabelkanTach.
Tegangan keluaran Tach adalah ±5 V. Resolusi
tachometer adalah 667 rpm/V.
f. Potensiometer digunakan untuk
memperoleh sinyal pengukuran posisi analog.
Penting untuk diperhatikan bahwa masa pakai
potensiometer adalah sebanyak 10.000.000 putaran.
Dengan keterbatasan tersebut, maka penting untuk
memastikan bahwa potensiometer tidak berputar
terlalu cepat, sehingga pada saat sensor
potensiometer tidak diperlukan, maka belt atau Gambar 2.5 Diagram dari sistem DCMCT Quanser
sabuk penghubung antara motor dengan
potensiometer harus dilepas. Sinyal keluaran dari Sedangkan berikut ini adalah susunan masukan
potensiometer juga tersedia pada jack RCA dan keluaran (I/O) atau input/outputpada jack
bertuliskan Pot. Potensiometer ini memiliki RCA:
hambatan maksimal sebesar 10 kΩ dan mampu
mengukur sudut dari 0o hingga 350o dengan
resolusi 39o/V. Tegangan keluaran sinyal ini
sebesar ±4,7 V.
g. Sensor arus analog
Sensor arus ini digunakan untuk mengetahui
besarnya arus yang mengalir pada motor. Keluaran Gambar 2.6 Susunan I/O pada jack RCA
dari sensor ini berupa tegangan sebesar ±5 V dan
tersedia pada jack RCA berlabelkan Current. Untuk aplikasi sistem pengendali yang
Sensor arus ini memiliki resolusi sebesar 0,556 A/V diimplementasi menggunakan rangkaian
dengan toleransi sebesar ±10%. elektronika analog, sistem DCMCT Quanser
h. Mikrokontroler PIC menyediakan koneksi I/O yang serupa pada jack
RCA (khusus untuk Current agak sedikit berbeda)
Digunakan untuk mengendalikan motor secara yang dapat diakses pada J11 dan sumber tegangan
digital tanpa menggunakan PC. DC ±5 V dan ±12 V pada J4. Konfigurasi I/O pada
i. Konektor USB dan RS232 J11 dan J4 dapatdilihat pada gambar berikut ini:

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 3

 proporsional, integral, dan derivatif dijumlahkan
menggunakan rangkaian summer amplifier.

Gambar 2.7 Konfigurasi J4 dan J11 3. METODOLOGI

DCMCT Quanser memiliki dua mode operasi,

yaitu HIL (Hardware In the Loop)dan QIC
(Quanser Integrated Controller). DCMCT Quanser
hanya bisa dioperasikan dalam satu mode saja.
Untuk konfigurasi mode kerja DCMCT Quanser
bisa dilakukan dengan mengubah koneksi jumper
pada J6 sebagai berikut:

Gambar 2.8 Konfigurasi J6

2.5 OP-AMP LM741

Penguat operasional (operational amplifier)
digunakan untuk mengimplementasikan sistem
pengendali analog. Komponen penguat
operasional yang digunakan adalah tipe LM741.
Komponen ini menerima suplai tegangan
maksimal sebesar ±22 V dengan tegangan input
maksimal sebesar ±15 V. Berikut ini adalah
konfigurasi pin LM741. Karakteristik lengkap dari
LM741 dapat dipelajari pada datasheet.

Gambar 3.9 Konfigurasi pin LM741[1]

Untuk mewujudkan suatu sistem kendali motor

DC, diperlukan implementasi penguat operasional
yang terdiri dari rangkaian penjumlah (summer),
penyelisih (difference), pembalik (inverting),
integrator, dan diferensiator. Pada Gambar 3.2,
blok yang berfungsi sebagai penyelisih antara
input (referensi) dengan output (keluaran)
diimplementasikan menggunakan rangkaian
difference amplifier. Blok proporsional, integral,
dan derivatif masing-masing diimplementasikan
dengan rangkaian inverting, integrator, dan
diferensiator. Ketiga sinyal hasil keluaran blok
Gambar 3-1 Diagram Langkah-langkah Praktikum

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 4

 𝑅2 𝐾𝐾𝑝𝑜𝑡
𝜔𝑛 = √
𝑅1 𝜏

Dapat terlihat bahwa R2 akan berbanding lurus

dengan 𝜔𝑛 . Hal ini membuat semakin besarnya R2
akan semakin kecil damping ratio yang membuat
sistem underdamped, selain hal tersebut semakin
Gambar 3-2 kecilnya damping ratio akan memperkecil nilai
overshoot pada grafik. Hal lain yang diharapkan
4. HASIL DAN ANALISIS adalah dengan semakin besarnya R2, yang
membuat konstanta proporsional tambah besar
akan semakin cepat respon transien yang terjadi.
Hasil dari percobaan adalah sebagai berikut:
R2=8k

Gambar 2.1 Respon terhadap perubahan SP

Gambar 2.3 Respon Kp=8 terhadap noise

Gambar 2.2 Potensio

Tegangan SP (V) Sudut (0)

2,466 90 Gambar 2.4 Respon Kp=8 terhadap input step

0,68 180 R2=5,83k

Dapat terlihat bahwa nilai tegangan dari SP akan

berpengaruh pada posisi motor. Pada SP yang
terlalu kecil dan SP yang terlalu besar motor dapat
tidak bergerak sama sekali atau berputar dengan
cepat.
Rangkaian ini memiliki transfer function sebagai
berikut:
𝑅2 𝐾
𝐶(𝑠) 𝑅1 𝜏
=
𝑅(𝑠) 1 𝑅2 𝐾𝐾𝑝𝑜𝑡 Gambar 2.5 Respon Kp=5.83 terhadap noise
𝑠2 + 𝑠 +
𝜏 𝑅1 𝜏
Dari transfer function tersebut dapat didapatkan:

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 5

 Gambar 2.6 Respon Kp=5.83 terhadap input step Gambar 2.10 Respon Kp=3 terhadap input noise

R2=4,08k R2=1,66k

Gambar 2.7 Respon Kp=4,08 terhadap noise Gambar 2.11 Respon Kp=1,66 terhadap noise

Gambar 2.8 Respon Kp=4,08 terhadap input noise

Gambar 2.12 Respon Kp=1,66 terhadap input sstep

R2=3k
R2=1k

Gambar 2.9 Respon Kp=3 terhadap noise

Gambar 2.13 Respon Kp=1 terhadap input step

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 6

  Dengan menggunakan rangkaian closed loop
saat motor diberi gangguan posisi motor akan
dikoreksi kembali
 Semakin besar nilai kp yang digunakan system
akan semakin memiliki sifat underdamped.

DAFTAR PUSTAKA
[1] http://elektronika-dasar.web.id/teori-motor-
dc-dan-jenis-jenis-motor-dc/, 5 Februari 2019,
14:29.
Gambar 2.14 Respon Kp=1 terhadap noise
[2] Nugroho, Sebastian A., Arief S. Rohman, dan
R2=842 Pranoto H. Rusmin. Modul Praktikum Sistem
Kendali. Penerbit ITB, Bandung, 2019.

Gambar 2.15 Respon Kp=0,842 terhadap input step

Gambar 2.16 Respon Kp=0,842 terhadap noise

Dapat terlihat dari hasil yang didapat bahwa

semakin besar nilai kp sifat overshoot akan
semakin tinggi dan osilasi yang terjadi sebelum
sistem tunak akan semakin banyak, atau dapat
dibilang pula bahwa sistem semakin underdamped.
Lainnya yang diharapkan adalah sistem menuju
steady state lebih cepat namun karena pengu
Didapat pula semakin tinggi nilai kp akan semakin
berat motor untuk diputar secara manual.

5. KESIMPULAN
Dari percobaan ini dapat disimpulkan:
 Pengendali proporsional dapat digunakan
dalam system pengendali posisi
 Nilai tegangan SP akan berpengaruh pada
posisi sudut motor

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 7