MODUL 2

COLOUR SORTER

Mochammad Reyhan A. (16017195), Giwanti Utami (16017200), Cornelia Riasdita V. (16017205), Sebastian Adrian H. (16017210),
Fadhil Hanif S. (16017215), FX Andi Hambali (16017220), Egi Agata (16017225), Harviatama L. Sophian (16017230), Pangeran Niti
Kusumo (16017235), Ighfar Hasbi (16017240), Hafidh Raihan (16017245), M. Fikri Eka R. (16017250), Alya Farhah Nabilah
(16017255)
Kelompok 4/K-05
Asisten: Rekyan Puspita Pravitasari
Tanggal Percobaan: 22/02/2018
Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 2

Abstrak
2. METODOLOGI
Pada percobaan modul 2 yang dilakukan adalah
Metode pengerjaan pada modul ini, yaitu pertama
merakit Lego Mindstrom EV3 sedemikian hingga
melakukan brainstorming, kemudian perakitan
sesuai yang tertera di modul 2. Percobaan ini robot
lego menjadi robot sesuai dengan modul 2 lalu
Lego Mindstrom EV3 dirancang untuk dapat
membuat code untuk memprogram robot tersebut,
melakukan pengelompokan warna pada suatu
dan meng-input code program pada robot. Secara
tempat tertentu. Robot dapat dirancang sesuai
diagram, cara pengerjaan dapat dilihat di diagram
petunjuk yang ada pada modul dan dapat
2.1
dimodifikasi sesuai perintah yang diinginkan. Lego
Mindstorm EV3 diprogram untuk dapat melakukan Brainstroming
gerakan-gerakan sesuai dengan kondisi dan
modifikasi yang diharapkan.
Kata kunci: Lego Mindstorm EV3, Colour Shorter,
sensor sentuh, sensor cahaya. Building
1. PENDAHULUAN
Percobaan pada modul ini adalah merakit
dan memprogram Lego Mindstorm EV3 sesuai
dengan tugas atau perintah yang diberikan pada Programing
modul 2. Langkah pertama yang dilakukan
praktikan adalah Brainstorming, dilanjutkan
dengan merakit lego menjadi robot sesuai dengan
bentuk yang diperintahkan dan membuat code
yang dapat dipakai untuk memprogram robot Input Program
tersebut sesuai dengan modul 2.
Pada modul ini robot harus dapat Penjelasan masing-masing langkah metodologi
membedakan warna benda berdasarkan ukuran sebagai berikut:
pada sensor cahaya, kemudian robot dapat
1. Brainstorming
melakukan tindakan pemisahan benda
berdasarkan kategori warna yang telah dideteksi Pada tahap ini, praktikan mendiskusikan hal-
sesor cahaya sebelumnya. Robot colour sorter hal mengenai perakitan robot dengan cara
menggunakan sensor sentuh dan sensor cahaya mengumpulkan ide dari setiap anggota
juga motor penggerak sistem. Sensor sentuh untuk kelompok.
memisahkan perintah dan melanjutkan perintah
2. Building
pada saat robot colour sorter sedang dijalankan.
Sensor cahaya untuk membedakan warna benda Pada tahap ini, dilakukan perakitan lego
(blok) dan memisahkannya dengan motor yang menjadi robot sesuai yang diperintahkan di
dirancang pada robot. modul 2.
3. Programing
Pada tahap ini, dilakukan pembuatan code
sesuai dengan output yang diinginkan.
Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 1
4. Input Program
Pada tahap ini, code program yang telah
dibuat pada tahap 3 di-input ke lego sampai
lego dapat bergerak sesuai isi program.

Pada modul 2 instruksi yang diberikan kepada

lego hanya 1 macam instruksi yaitu membuat lego
mindstorm dapat menyortir warna

Instuksinya secara umum adalah pertama-tama

untuk mereset motor dengan menekan touch
sensor kemudian menyiapkan lego agar dapat
membaca variabel-variabel warna dan dimasukan
dalam satu array. Warna-warna akan mulai
disortir ketika tombol tengah pada brick EV3
ditekan. Setiap kali sensor warna membaca suatu
nilai, motor akan berotasi dengan derajat tertentu
yang sudah diatur untuk setiap warna, dan
kemudian motor akan direset dan kembali
menyentuk touch sensor. Proses akan berakhir
ketika nilai di dalam array sudah habis (tidak ada
warna terdeteksi).

3. HASIL DAN ANALISIS

Program default dari EV3 memiliki 1 loop utama

yang didalamnya terbagi menjadi 3 bagian yaitu,
inisialisasi, proses scan warna, serta proses sorting
warna

Proses inisialisasi adalah proses dimana terjadi

set-up motor. Pertama-tama, mekanisme
pendorong blok warna akan bergerak naik turun,
kemudian motor akan bergerak ke kiri menyentuh
touch sensor. Hal ini akan membuat motor
berhenti dan delay sebanyak 1 sekon, kemudian
motor direset. Inisialisasi berakhir dengan
menyiapkan array sebagai wadah input variabel-
variabel dari nilai color sensor pada port A.
Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 2
Bagian kedua adalah loop SCN, dimana di loop ini
akan terjadi proses input nilai dari hasil scan pada
color sensor dan didisplay ke layar pada brick EV3.

Proses terkahir dari loop SCN ini adalah

mengecek sebagai pengecek batasan atas. Jika nilai
input pada indeks array mencapai 8, loop SCN
akan otomatis berakhir (selain jika tombol tengan
Loop ini dimulai dengan proses display sebuah ditekan).
arrow yang menunjuk ke arah color sensor,
dimana selanjutnya ada perintah membaca hasil
input nilai variabel dari color sensor. Brick
programming selanjutnya menjadi satu kesatuan
display jumlah nilai yang telah diinput pada
koordinat 0,0 yang ditandai dengan tanda #
sebagai satuan jumlah.

Setelah itu terdapat loop kecil BC dimana loop ini

akan bertindak dengan perintah diantara 2 macam
input dari user yaitu pertama, jika tombol tengah
ditekan, maka loop akan berakhir. Yang kedua
adalah ketika ada warna yang terdeteksi, maka
loop juga akan berakhir. Nilai dari warna-warna
hasil bacaan akan diteruskan keluar loop, begitu
juga dengan nilai true dari tombol tengan brick
EV3.

Jika tombol tengah sudah ditekan (bernilai true),

maka akan terjadi bypass melewati switch, jika
tidak maka nilai dari hasil bacaan color sensor
akan disimpan di indeks array berikutnya. Saat
proses penginputan, dibunyikan 2 macam nada
dengan frekuensi berbeda untuk menandakan
warna telah disimpan. Disela-sela kedua nada
terdapat brick wait untuk deteksi tidak ada warna
atau warna hitam yang fungsinya hanya untuk
menjaga agar loop tidak berjalan terlalu cepat dan
merusak urutan indeks array.

Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 3

Bagian ketiga adalah loop SRT yang merupakan
loop untuk sortir warna.
Loop ini selalu dimulai dengan mereset motor
kembali dengan menggerakan motor kekiri dan
menekan touch sensor, kemudian motor direset.
Nilai-nilai pada indeks akan dibaca satu per satu
dan dimasukan kedalam switch sortir warna
Switch ini akan mengambil input dari array diluar
loop. Setiap nilai dicocokan dengan warna
tertentu dan diteruskan ke block-block tertentu,
misalnya untuk kuning diteruskan ke blok dengan
perintah membunyikan kata “Yellow” dan motor
bergerak 360 derajat kekanan.
Loop akan berakhir ketika mekanisme pendorong
block warna mendorong blok keluar dan
kemudian kembali keposisi semula. Array akan
Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain
dicek apakah sudah mencapai batas akhir, jika
sudah, program juga akan berakhir.
IDE PENGEMBANGAN
Kelompok kami melihat bahwa terjadi
ketidakefisiensian dalam menyortir warna yaitu :
diperlukan menscan warna secara manual, serta
motor akan terus mereset kembali menekan touch
sensor. Maka dari itu, kelompok kami membuat
sedikit modifikasi agar program lebih efisien yaitu
dengan memindahkan sensor warna tepat diatas
mekanisme pendorong warna, serta membuat
akan motor tidak mereset kembali seperti semula.
Program ide pengembangan ini hanya terdiri dari
2 bagian, yaitu inisialisasi dan proses scan warna
dan sortir warna sekaligus.
Proses inisialisasi mirip seperti program default
dari lego
Block-block program dipersingkat dengan
disatukan berdasarkan fungsinya
 Block-Reset-Gate akan berfungsi sebagai
pereset mekanisme pendorong block
warna.
 Block-Reset-Belt akan berfungsi sebagai
pereset belt agar kembali ke posisi semula
menyentuh touch sensor.
 Block-Load-Brick berfungsi menurunkan
mekanisme pendorong block warna agar
block-block warna dapat dimasukan
kedalam tempat sorter.
Proses sorting color pertama-tama dimulai dengan
ada kata Start dan anak panah ke kanan,
dilanjutkan dengan kata Load,then (instruksi
untuk menekan push button disebelah brick EV3
yang awalnya adalah tempat color sensor). Setelah
semua block warna dimasukan dan push button
ditekan, maka akan ada kata Running dan sorting
mulai berjalan.
4
 lego mindstorm EV3. Pada modul ini digunakan
dua jenis sensor yaitu touch sensor dan color
sensor.
Dalam perancangannya ditemukam beberapa
ketidakefisienan seperti input color yang harus
manual dan motor yang terus mereset kembali ke
kiri setiap ingin menyortir warna, kelompok kami
mengatasinya dengan memindahkan sensor
warna ke dekat mekanisme pendorong blok
warna dan memprogram ulang EV3 sehingga
tidak mereset kembali ke kiri
Dari modul kali ini, ada 2 manfaat yang dapat
diambil dan diaplikasikan dalam kehidupan
sehari hari yaitu pertama proses sortir warna
dapat diaplikasikan dalam industtri untuk
menyortir produk. Kedua adalah sortir warna
dapat diaplikasikan untuk membeda-bedakan
warna tertentu dalam proses scan berwarna.

Masing-masing bagian dari switch sortir color

akan merepresentasikan besaran untuk motor agar
berputar dalam derajat tertentu. Misalnya untuk
biru akan ada suara ‘Blue’ kemudian motor akan
bergerak 10 derajat dari titik acuan awal dekat
touch sensor. Ketika warna sudah tidak terdeteksi
lagi maka switch akan masuk ke no color dan
akan muncul suara ‘No. Color Detected’
kemudian loop akan selesai.
Dari robot color sorter ini, ada masalah-masalah
yang dapat diselesaikan menggunakan prinsip
dasar sortir warna yaitu
a) Proses manufaktur industri yang
berdasarkan sortir warna. Dalam proses
final, produk-produk disortir sesuai
warna ataupun sesuai dengan indikator
yang diinginkan seperti ukuran, berat,
dan lainnya.
b) Proses scan warna yang pada dasarnya
mendeteksi dan membedakan warna-
warna dan menyimpannya menjadi
sebuah kode 1 dan 0 yang dapat dibaca
oleh komputer

4. KESIMPULAN

Secara garis besar, modul kali ini berisi tentang

perancangan robot sortir warna menggunakan
Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 5
2. PEMBAGIAN KERJA
1. Mochammad Reyhan A. (16017195) : Perakit
2. Giwanti Utami (16017200) : Perakit
3. Cornelia Riasdita V. (16017205) : Perakit.
4. Sebastian Adrian H. (16017210) : Koordinator
pembagian kerja, Programming, Penyusun
laporan.
5. Fadhil Hanif S. (16017215) : Editor Video.
6. FX Andi Hambali (16017220) : Merapikan lego
Mindstrom.
7. Egi Agata (16017225) : Perakit.
8. Harviatama L. Sophian (16017230) : Sakit.
9. Pangeran Niti Kusumo (16017235) : Perakit.
10. Ighfar Hasbi (16017240) : Koordinator jadwal,
Penyusun laporan, Pengisi suara.
11. Hafidh Raihan (16017245) : Editor Video.
12. M. Fikri Eka R. (16017250) : Editor Video.
13. Alya Farhah Nabilah (16017255) : Pembuat
Laporan.

Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 6