MODUL II PENGENALAN MATLAB UNTUK

PERANCANGAN, ANALISIS, DAN SIMULASI

SISTEM KENDALI KECEPATAN

Salsanabila Mariestiara Putri (1610631160130)

Asisten: Anggit Satrio S dan Ahmad Abi S.
Tanggal Percobaan: 06/05/2019
TEL61653-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Komputasi – Fakultas Teknik UNSIKA

Abstrak
2.2 PENGENDALI PID DISKRIT
Dalam modul 2 ini praktikan melakukan
perancangan dan simulasi pengendali PID. Prinsip dari pengendali PID diskrit secara umum
Percobaan dilakukan dengan menggunaan sama dengan pengendali PID kontinyu. Berikut ini
adalah bentuk pengendali PID diskrit dalam
Script dan mengimplementasikannya lewat
domain 𝑧 dengan 𝑈(𝑧) sebagai sinyal kendali dan
Command Window. Selain itu pada percobaan 𝐸(𝑧) sebagai sinyal eror, yang dalam proses
perancangan PID digunakan PID toolbox. integrasinya menggunakan metode forward Euler:.
Hasil yang diharapkan adalah tentang
pengenalan matlab untuk perancangan,
analisis dan simulasi sistem kendali posisi.

1. PENDAHULUAN Pengendali ini merupakan gabungan dari

pengedali proportional (P), integral (I), dan
Percobaan modul 2 ini adalah awalan untuk derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram
praktikan memahami konsep Mengenai dari sistem pengendali dengan untai tertutup
pengenalan matlab untuk perancangan, analisis (closed loop):
dan simulasi sistem kendali posisi menggunakan
software Matlab. Ada pun tujuan dari
dilakukannya praktikum ini adalah sebagai
berikut:
1. Mampu melakukan analisis dan simulasi sistem
Gambar 2-1 Gambar Closed Loop
pengendalian waktu kontinyu maupun diskrit.
2. Memahami konsep kestabilan sistem Keluaran pengendali PID akan mengubah respon
pengendalian posisi motor DC. mengikuti perubahan yang ada pada hasil
pengukuran sensor dan set point yang ditentukan.
3. Mampu memahami pengaruh periode sampling
Pembuat dan pengembang pengendali PID
terhadap kestabilan sistem pada waktu diskrit.
menggunakan nama yang berbeda untuk
4. Melakukan perancangan sistem pengendali PID mengidentifikasi ketiga mode pada pengendali ini
menggunakan software Matlab. diantaranya yaitu:
P Proportional Band = 100/gain
I Integral = 1/reset (units of time)
D Derivative = rate = pre-act (units of time)
2. STUDI PUSTAKA
Atau secara umum persamaannya adalah sebagai
2.1 PENGENDALIAN KECEPATAN
berikut :
Pengendalian Kecepatan motor DC yang
memberikan hubungan antara tegangan input
motor 𝑉𝑚 dengan kecepatan putaran motor 𝜔𝑚
dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan
dalam persamaan berikut: 2.3 KARAKTERISTIK PENGENDALI PID

Respon keluaran yang akan menjadi target

keluaran adalah:

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 1


Gambar 2-2 Jenis respon keluaran
1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan
agar tanggapan mencapai 50 % nilai akhir
pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar
tanggapan naik dari :
0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam
kurang) dan 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya
(teredam lebih).
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan
agar tanggapan mencapai puncak simpangan
pertama kali.
4. resentase simpangan puncak, Mp : Perbandingan
antara nilai puncak tertinggi dari kurva tangapan
terhadap nilai akhir tanggapan
% Mp merupakan indikator langsung kestabilan
relatif sistem.
5. Waktu Menetap (ts) : Waktu yang dibutuhkan
agar kurva tanggapan mencapai dan tetap
berada didalam batas-batas yang dekat
dengan nilai akhir.
Batas-batas tersebut dinyatakan dalam
presentase mutlak dari nilai akhir (2% atau
5%)., ts berkaitan langsung dengan konstanta
waktu terbesar sistem kendali tersebut.
2.4 PENGENDALI PROPOSIONAL
Pengendali proposional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana
dapat dikatakan, bahwa keluaran Pengendali
proporsional merupakan perkalian antara
konstanta proporsional dengan masukannya.
Perubahan pada sinyal masukan akan segera
menyebabkan sistem secara langsung mengubah
keluarannya sebesar konstanta pengalinya.
Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang
menggambarkan hubungan antara besaran setting,
besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller
proporsional. Sinyal keasalahan (error) merupakan
selisih antara besaran setting dengan besaran
aktualmya. Selisih ini akan mempengaruhi
kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
(mempercepat pencapaian harga setting) atau
negatif (memperlambat tercapainya harga yang
diinginkan).
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan
ketika kontroler tersebut diterapkan pada suatu
sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller
proporsional harus memperhatikan ketentuan-
ketentuan berikut ini:
1) Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional
hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan
respon sistem yang lambat.
2) Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan mantabnya.
3) Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil,
atau respon sistem akan berosilasi.
2.5 KONTROLER INTEGRAL
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon
sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap
nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s ), controller proporsional tidak akan
mampu menjamin keluaran sistem dengan
kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan
kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki,
yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya
nol. Kontroler integral memiliki karakteristik
seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroller
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang
sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran
kontroler ini merupakan jumlahan yang terus
menerus dari perubahan masukannya. Kalau
sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum
terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran
kontroler integral merupakan luas bidang yang
dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak- lihat
konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga
sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal
kesalahan berharga nol. Gambar berikut
menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang
disulutkan ke dalam kontroller integral dan
keluaran kontroller integral terhadap perubahan
sinyal kesalahan tersebut. hubungan antara
tegangan input motor 𝑉𝑚 dengan posisi sudut
motor 𝜃𝑚 dalam domain Laplace sebagaimana
dinyatakan dalam persamaan berikut:
2

Gambar 2-3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t
dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai
beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang
waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol,
keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol,
keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya
sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar
akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler.
2.6 KONTROLER DIFERENSIAL
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat
seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukan kontroler, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Gambar berikut menunjukkan blok diagram
yang menggambarkan hubungan antara sinyal
kesalahan dengan keluaran kontroler.
Gambar 2-4 Kurva waktu hubungan input-output
kontroler diferensial
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai
berikut:
1) Kontroler ini tidak dapat menghasilkan
keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2) Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu,
maka keluaran yang dihasilkan kontroler
tergantung pada nilai Td dan laju perubahan
sinyal kesalahan.
3) Kontroler diferensial mempunyai suatu
karakter untuk mendahului, sehingga
kontroler ini dapat menghasilkan koreksi
yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit
kesalahan, memberikan aksi yang bersifat
korektif, dan cenderung meningkatkan
stabilitas sistem .
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut,
kontroler diferensial umumnya dipakai untuk
mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi
tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah
efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler
diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lain sebuah sistem.
2.7 KONTROLER PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-
masing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi
dengan menggabungkan ketiganya secara paralel
menjadi kontroler proposional plus integral plus
diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen
kontroller P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar. Gambar
berikut menunjukkan blok diagram kontroler PID.
Gambar 2-5 Blok diagram kontroler PID analog
Sistem pengendali PID (Proporsional Integral
Derivatif) merupakan Sistem pengendali PID
(Proporsional Integral Derivatif) merupakan suatu
3
sistem pengendali yang digunakan secara luas di
berbagai bidang industri. Pengendali PID terdiri
dari 3 komponen pengendali, yaitu proporsional,
integral, dan derivatif.
a. Proporsonal
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara
sinyal eror 𝑒 dengan sinyal kontrol 𝑢 dinyatakan
dalam persamaan berikut: 𝑢(𝑡)=𝐾𝑝𝑒(𝑡).
Dari persaamaan terlihat bahwa pengendali
proporsional menghasilkan sinyal kontrol berupa
sinyal eror yang dikalikan (proporsional) dengan
konstanta proporsonal 𝐾𝑝. Pengendali
proporsional digunakan untuk memperbesar
penguatan dan mempercepat respon transien.
b. Integral
Dalam pengendali integral, nilai eror 𝑒
diumpankan sebagai laju perubahan sinyal kontrol
𝑢 sebagaimana dinyatakan dalam persamaan
berikut ini: 𝑢(𝑡)= 𝐾𝑖∫𝑒(𝑡) 𝑑𝑡𝑡0.
Pengendali integral berfungsi untuk
menghilangkan galat atau steady state error
meskipun juga dapat menyebabkan terjadinya
overshoot dan osilasi yang mengakibatkan keadaan
tunak lama dicapai.
c. Derivatif
Pengendali derivatif akan memberikan suatu
sinyal kontrol 𝑢 yang bersesuaian dengan laju
perubahan sinyal eror 𝑒 sebagaimana dinyatakan
dalam persamaan berikut ini: 𝑢(𝑡)= 𝐾𝑑𝑑𝑒(𝑡)𝑑𝑡.
Pengendali ini digunakan untuk mempercepat
respon transien meskipun memiliki kekurangan,
yaitu dapat meningkatkan derau sistem.
Berikut ini adalah diagram blok sistem secara
umum yang menggunakan pengendali PID:
Gambar 2-6 Diagram blok sistem lingkar tertutup
dengan pengendali PID
Tabel 2-1 Karakteristik Masing-masing pengendali
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
2.8 IDENTIFIKASI SISTEM
Estimasi Orde Sistem
Orde atau dikenal dengan derajat suatu sistem
dapat diestimasi dari fungsi step (step response)
yang dipergunakanatau dengan penggunaan Bode
Plot. Derajat relative suatu sistem yaitu perbedaan
antara orde dari denominator (penyebut) dan orde
dari numerator (pembilang) dari fungsi alih
Step Response
Jika respon respon sistem merupakan non-zero
step input akan memiliki slope yang bernilai 0
ketika t=0, system harus merupakan orde kedua
atau lebih tinggi lagi sebab sistem memiliki derajat
relative dua atau lebih. Jika step respon
menunjukkan osilasi sistem juga harus
menunjukkan orde kedua atau lebih dengan sistem
yang underdamped.
Bode Plot – Penggambaran fasa (phase plot) juga
dapat menjadi indikator untuk mencari orde yang
baik. Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees,
sistem merupakan orde kedua atau lebih tinggi.
Derajat relative sistem memiliki nilai paling kecil
atau sama besar dengan bilangan dari perkalian -90
degrees hingga dicapai nilai asymtot pada nilai
paling rendah pada penggambaran fasa (phasa
plot) sistem.
2.9 IDENTIFIKASI SISTEM DARI STEP
RESPONSE
Dumping Ration – Untuk kondisi underdamped
dari sistem orde dua, Nilai dumping ratio dapat
dihitung dari persentase overshoot dengan
menggunakan rumus sebagai berikut : ζ = -
ln(%OS/100) / sqrt(π2+ln2(%OS/100)) dimana
%OS merupakan persentase overshoot, yang dapat
diperkirakan dari penggambaran nilai off dari step
response.
DC Gain - Nilai Penguatan DC (DC gain)
merupakan perbandingan dari kondisi steady state
dari step response dengan nilai magnitude dari
step input. DC Gain = steady state output / step
magnitude .
Natural Frequency – Frekuensi alami (natural
frequency) dari kondisi underdamped sistem orde
dua dapat ditentukan dari nilai damped frekuensi
alami yang dapat diukur dari nilai penggambaran
off step response dan nilai damping ratio seperti
yang telah dihitung diatas. ωn = ωd / sqrt(1 - ζ2)
dimana ωd merupakan damped frekuensi dalam
rad/s yang bernilai 2π/Δt dimana Δt merupakan
4
interval wakti antara dua consecutive peaks dari
step response.
2.10 IDENTIFIKASI SISTEM DARI BODE
PLOT DC GAIN
Nilai DC Gain sistem dapat dihitung dari nilai
magnitude bode plot ketika s=0. DC Gain =
10M(0)/20 where M(0) is the magnitude of the bode
plot when jω=0.
Natural Frequency
Frekuensi alami (natural frequency) dari sistem
orde dua terjadi ketika fasa dari respon mencepai
sudut relative -90 terhadap fasa input. ωn = ω-90°
dimana ω-90° merupakan frekuensi pada saat
phase plot di -90 degree.
Damping Ratio
Nilai damping ratio sistem ditemukan dengan nilai
DC Gain dan nilai magnitude dari bode plot ketika
fasa plot -90 degrees. ζ = K / (2*10(M-90°/20))
dimana M-90° merupakan nilai magnitude bode
plot ketika fasa -90 degrees.
2.11 IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM
Jika tipe sistem telah diketahui, parameter khusus
sistem dapat ditentukan dari step response atau
bode plot. Bentuk umum fungsi alih dari sistem
orde satu yaitu :
G(s) = b/(s+a) = K/(τs+1).
Sedangkan bentuk umum fungsi alih dari sistem
orde dua yaitu :
G(s) = a/(s2+bs+c) = Kωn 2/(s2+2ζωns+ωn 2)
2.12 SOFTWARE MATLAB
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk
komputasi numerik, visualisasi, dan
pemrograman. Matlab bisa digunakan untuk
berbagai aplikasi, termasuk pemrosesan sinyal dan
komunikasi, gambar dan pemrosesan video, sistem
kontrol, uji dan pengukuran, keuangan komputasi,
dan biologi komputasi. Di dalam Matlab, terdapat
suatu tools yang bisa digunakan untuk simulasi,
yaitu Simulink. Simulink menyediakan fungsi-
fungsi yang diprogram secara grafik untuk
melakukan simulasi berbagai sistem.
2.13 SIMULINK
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Perangkat lunak SIMULINK dikembangkan oleh
MATHWORK, untuk melakukan modelling,
simulasi, dan analisis dinamika sistem proses.
Dengan demikian sangat bermanfaat dalam
perancangan kendali dan pemrosesan sinyal, baik
dalam bentuk kontinyu maupun digital. Didalam
folder MATLAB, Simulink menempati satu
directory tersendiri, terlepas dari directory
“TOOLBOX”, sehingga diperlukan perhatian
tersendiri saat menginstal paket program
MATLAB. Penyajian “statement” dalam bentuk
diagram blok, yang berinteraksi dengan function,
mfile dalam MATLAB, juga dapat berinteraksi
perangkat luar dengan pemrogram dalam bahasa C
maupun fortran. Blok-blok statement
dikelompokkan pustaka blok diagram (“Simulink
Library Browser”). Setiap Blok Statement
dilengkapi dengan minimal salah satu jalur I/O
(“port input/output”), digunakan sebagai
perangkat antarmuka dengan blok statement yang
lain. Adapun parameter blok statement dapat
diubah-ubah sesuai dengan kebutuhan saat
melakukan simulasi. Semua kemudahan tersebut
sangat didukung dengan sistem GUI (graphic user
interface) yang ada dalam paket program
MATLAB.
3. METEDOLOGI
Pada modul II ini, alat dan bahan yang digunakan
yaitu:
1. Komputer beserta Software Matlab
2. Buku Catatan
Memulai percobaan
Tugas 1: Dengan menggunakan PID toolbox,
rancanglah pengendali untuk sistem-sistem
dengan kriteria berikut ini:
a) Plant: sistem kecepatan motor waktu kontinu,
Pengendali: PI, dan Kriteria: settling time kurang
dari 0.25 detik dengan overshoot maksimal 10%.
b) Plant: sistem kecepatan motor waktu diskrit
(waktu sampling 0.01 detik), Pengendali: PI, dan
Kriteria: settling time kurang dari 0.3 detik dengan
overshoot maksimal 10%.
Tugas 2: Simulasikan sistem pengendali kecepatan
motor DC lingkar terbuka sistem waktu diskrit
untuk ketiga nilai periode sampling yang
digunakan pada Tugas 6 (modul 1). Catat hasilnya
pada buku catatan lalu lakukan analisis.
Tugas 3: Simulasikan sistem pengendali kecepatan
motor DC lingkar tertutup dengan pengendali PID
untuk waktu kontinu dan waktu diskrit dengan
menggunakan konstanta PID yang telah diperoleh
dari Tugas 1 (modul 1). Catat hasilnya pada buku
catatan lalu lakukan analisis.
5
Tugas 4: Simulasikan sistem pengendali kecepatan masing-masing mahasiswa, dan nalisis grafik hasil
motor DC lingkar tertutup untuk 3 nilai periode simulasi tersebut.
sampling yang digunakan pada Tugas 6 (modul 1)
dengan pengendali proporsional. Gunakan nilai
Kp = 0.7 untuk sistem pengendalian kecepatan.
4. HASIL DAN ANALISIS
Tugas 5 : Buatlah analisis dari respon step open-
loop yang didapat dari proses ekstraksi model 4.1 TUGAS 1
linier ke Matlab Workspace yang sudah dibuat.
Tugas 5 : Buatlah analisis dari respon step open-
loop yang didapat dari proses ekstraksi model
linier ke Matlab Workspace yang sudah dibuat.
Tugas 6 : Buatlah respon open-loop tersebut,
bandingkan dan analisis hasilnya dengan yang
menggunakan proses ekstraksi ke MATLAB
worksheet.
Tugas 7: Tampilkan hasil simulasi kemudian
analisis hasilnya dan bandingkan dengan model
yang tidak menggunakan lag compensator.
Tugas 8: Jalankan simulasi, kemudian analisis hasil Gambar 4-1 Step plot waktu kontinu
responnya dengan double-click blok scope. Akan
muncul perbandingan sinyal antara lag dan juga
lead compensator, apakah kompensator satu lebih
baik dari yang lainya? Mengapa demikian?
Tugas 9: Jalankan simulasi, kemudian analisis hasil
responnya dengan double-click blok scope.
Bagaimana hasil perbandingan control effort untuk
lag dan lead compensator dengan terlebih dahulu
menjelaskan apa itu control effort!
Tugas 10: Buatlah diagram Simulink menggunakan
parameter-parameter yang sudah diberikan,
Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil Gambar 4-2 Step plot waktu diskrit
simulasi kontrol proporsional untuk skema Kp =
0.1; 0.25; 0.75; 2 dan 4,dan analisis grafik hasil
simulasi tersebut. 4.2 TUGAS 2
Tugas 11: Buatlah diagram Simulink untuk kontrol
PI menggunakan parameter-parameter yang sudah
diberikan, tampilkan dalam satu grafik yang sama
hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp = 0.1; Ki = 0; 0.5; 2; 3 dan 5, analisis grafik hasil
simulasi tersebut.
Tugas 12: Buatlah diagram Simulink untuk kontrol
PD menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan, tampilkan dalam satu grafik yang Gambar 4-3 Desain sistem lingkar terbuka
sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk sampling 0,01 s
skema Kp = 0.75; Kd = 0; 0.0075 dan 0.01. , dan
nalisis grafik hasil simulasi tersebut.
Tugas 13: Buatlah diagram Simulink untuk kontrol
PID menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan, tampilkan dalam satu grafik yang
sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk
skema Kp Ki Kd yang paling ideal.
Tugas 14:Buatlah diagram Simulink untuk kontrol
PID menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan, tampilkan dalam satu grafik yang
sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk
skema Kp Ki Kd yang paling ideal. Kombinasikan Gambar 4-4 Hasil Scope sistem lingkar terbuka
nilai Kp Ki Kd dari angka paling belakang NPM sampling 0,01 s

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 6

 Gambar 4-8 Desain sistem lingkar tertutup waktu
kontinu

Gambar 4-5 Desain sistem lingkar terbuka

sampling 0,001 s

Gambar 4-9 Hasil scope system lingkar tertutup

waktu kontinu

Gambar 4-6 Hasil scope sistem lingkar terbuka

sampling 0,001 s
Gambar 4-10 Desain sistem lingkar tertutup waktu
diskrit

Gambar 4-7 Desain sistem lingkar terbuka

sampling 0,0001 s

Gambar 4-11 Hasil scope system lingkar tertutup

waktu diskrit

4.4 TUGAS 4

Gambar 4-7 Hasil scope sistem lingkar terbuka

sampling 0,0001 s

4.3 TUGAS 3

Gambar 4-12 Desain sistem lingkar tertutup

sampling 0,01 s

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 7

 4.5 TUGAS 5

Gambar 4-13 Hasil scope sistem lingkar tertutup

sampling 0,01 s
Gambar 4-18 Respons step open-loop dengan
proses ekstraksi model linier ke Matlab
Workspace

4.6 TUGAS 6

Gambar 4-14 Desain sistem lingkar tertutup

sampling 0,001 s

Gambar 4-15 Hasil scope sistem lingkar tertutup

sampling 0,001 s
Gambar 4-19 Respons step open-loop tanpa proses
ekstraksi model linier ke Matlab Workspace

4.7 TUGAS 7,8,9

Gambar 4-16 Desain sistem lingkar tertutup

sampling 0,0001 s

Gambar 4-20 Hasil scope respon closed-loop

dengan lag-lead compensator

5. KESIMPULAN
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan,
dapat disimpulkan bahwa:

DAFTAR PUSTAKA
Gambar 4-17 Hasil scope sistem lingkar tertutup
sampling 0,0001 s [1] Latifa.Ulinnuha, Praktikum Sistem Kendali,
Laboratorium Komputasi Fakultas Teknik

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 8

 Universitas Singaperbangsa Karawang,
Karawang, 2018.
[2]

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 9