LAPORAN PRAKTIKUM

PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR SERVO DC DENGAN

INTEGRAL CONTROLLER

Disusun Oleh :

Faris El Yosha
NIM. 1605033028

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MEDAN
MEDAN
2019
 Gambar 1a. Rangkaian Simulink dengan KI 1

Gambar 1. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 1

 Gambar 2a. Rangkaian Simulink dengan KI 2

Gambar 2. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 2

 Gambar 1c. Rangkaian Simulink dengan KI 3

Gambar 3. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 3

 Gambar 4a. Rangkaian Simulink dengan KI 4

Gambar 4b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 4

 Gambar 5a. Rangkaian Simulink dengan KI 5

Gambar 5b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 5

 Gambar 6a. Rangkaian Simulink dengan KI 6

Gambar 6b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 6

 Gambar 7a. Rangkaian Simulink dengan KI 7

Gambar 7b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 7

 Gambar 8a. Rangkaian Simulink dengan KI 8

Gambar 8b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 8

 Gambar 9a. Rangkaian Simulink dengan KI 9

Gambar 9b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 9

 Gambar 10a. Rangkaian Simulink dengan KI 10

Gambar 10b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 10

 Gambar 11a. Rangkaian Simulink dengan KI 11

Gambar 11b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 11

 Gambar 12a. Rangkaian Simulink dengan KI 12

Gambar 12b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 12

 Gambar 13a. Rangkaian Simulink dengan KI 13

Gambar 13b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 13

 Gambar 14a. Rangkaian Simulink dengan KI 14

Gambar 14b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 14

 Gambar 15a. Rangkaian Simulink dengan KI 15

Gambar 15b. Grafik dari Rangkaian Simulink dengan KI 15

Tabel 1. Data Hasil Percobaan
KI Error Output
1 0,08679 0,9132
2 -0,06214 1,062
3 -0,04297 1,043
4 0,1046 0,8954
5 0,02586 0,9741
6 -0,09692 1,097
7 -0,07063 1,071
8 0,04666 0,9533
9 0,1061 0,8939
10 0,05397 0,946
11 -0,047 1,047
12 -0,1045 1,105
13 -0,07778 1,078
14 0,005156 0,9948
15 0,08231 0,9177

KI terhadap Error
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
Error

0
-0.05 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
KI

KP terhadap Error
 KI Terhadap Output
1.5

1.3

1.1

0.9
Output

0.7

0.5

0.3

0.1

-0.1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
KI

KI Terhadap Output

KI Terhadap Error dan Output

2

1.5

1
Error & Output

0.5

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-0.5

-1

-1.5

-2
KI

Error Output
 ANALISA

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki

kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0). Jika sebuah
pengontrol tidak memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak
mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya
nol.

1
𝑉0 = ∫ 𝑉𝑖 𝑑𝑡
𝑅𝐶

1
𝑉0 (𝑠) = ∫ 𝑉𝑖 (𝑠)
𝑅𝐶

1
𝑉0 = ∫ 𝑉𝑖 (𝑠)
𝑇𝑖 (𝑠)

𝑉0 (𝑠) = 𝐾𝑖 𝑉𝑖 (𝑠)

Dimana Ki adalah konstanta penguatan integral, jika diasumsikan bahwa

1
𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑒(𝑠) = = masukan dari alat pengendali integral maka persamaan
𝑠

akan menjadi:

1
𝑉0 (𝑠) = 𝐾𝑖
𝑠

Invers laplace dari persamaan diatas:

𝑡
𝑉0 (𝑡) =
𝑇

Dimana 𝑉0 (𝑡) adalah keluaran alat pengendali yang mempunyai harga tidak
nol pada saat sinyal kesalahan sama dengan nol. Ki adalah konstansta
integral 𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑒(𝑡) adalah sinyal kesalahan.

Jika e(t) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I
dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien
yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan
Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus

dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya
perubahan masukan.
 KESIMPULAN

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,

sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.

2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan

bertahan pada nilai sebelumnya.

3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan

menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh
besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.

4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat

hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.