Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib

FOTOGRAMETRI DIGITAL

BAB I
PENDAHULUAN

1. Latar Belakang

Kalibrasi merupakan proses verifikasi bahwa suatu akurasi alat ukur sesuai dengan
rancangannya. Kalibrasi biasa dilakukan dengan membandingkan suatu standar yang terhubung
dengan standar nasional maupun internasional dan bahan-bahan acuan yang tersertifikasi.System
manajemen kualitas memerlukan system pengukuran yang efektif, termasuk didalamnya kalibrasi
formal, periodic dan terdokumentasi, untuk semua pengukuran.

Kalibrasi diperlukan untuk : (1) perangkat baru, (2) suatu perangkat setiap waktu tertentu, (3)
suatu perangkat mengalami tumbukan atau getaran yang berpotensi mengubah kalibrasi dan (4)
ketika hasil observasi dipertanyakan. Kalibrasi, pada umumnya merupakan proses untuk
menyesuaikan keluaran atau indikasi dari suatu perangkat pengukuran agar sesuai dengan
besaran dari standar yang digunakan dalam akurasi tertentu. Contohnya, kamera dapat dikalibrasi
sehingga kesalahan indikasi atau koreksi dapat ditentukan atau disesuaikan (melalui konstanta
polynomial ataupun metode laboratorium), sehingga kamera tersebut menunjukan nilai yang
sebenarnya

Pada kali ini, kami, mahasiswa Teknik Geomatika ITS melakukan praktikum kalibrasi dengan
menggunakan kamera NIKON COOLPIX S9700untuk mengetahui nilai Calibrated Focus Length
(CFL) dan distorsi yang dihasilkan. Kami menggunakan kamera NIKON COOLPIX S9700 karena
mudah dibawa (pocket camera)dengan lensa optical zoom 30x. Lensa zoom tersebut setara
dengan lensa 25 – 750 mm yang menawarkan pemotretan wide-angle. Kamera ini juga dilengkapi
dengan koneksi Wi-Fi yang dapat digunakan untuk mentransfer foto dan video secara nirkabel ke
perangkat mobile serta fitur GPS untuk menandakan lokasi foto yang diambil.

Teknik Geomatika ITS Page 1

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

1.2 Tujuan

Tujuan dilaksanakannya praktikum ini adalah sebagai berikut :

a. Adapun tujuan praktikum kalibrasi kamera ini adalah memahami proses kalibrasi kamera
termasuk mengetahui nilai-nilai parameter orientasi dalam atau Interior
OrientationParameter (IOP) yaitu :
1. Focal Length
2. Principal Point X (Xp)
3. Principal Point Y (Yp)
4. Format Width (Fw)
5. Format Height (Fh)
6. Radial Distorsion (K)
7. Decentring Distortion (P)
Selain itu agar mampu memahami penggunaan software Photo Modeler Scanner.

b. Mahasiswa Teknik Geomatika ITS dapat mengetahui perhitungan-perhitungan/metode-

metode untuk melakukan kalibrasi
c. Mahasiswa Teknik Geomatika ITS memahami proses kalibrasi
d. Mahasiswa Teknik Geomatika ITS mampu melakukan kalibrasi secara baik dan benar

1.3 Manfaat
Manfaat Dilaksanakannya praktikum ini adalah sebagi berikut :
a. Mahasiswa Teknik Geomatika ITS bisa atau paham tentang proses kalibrasi
b. Mahasiswa Teknik Geomatika ITS bisa melakukan metode-metode atau perhitungan
untuk proses kalibrasi dengan benar
c. Mahasiswa Teknik Geomatika ITS mengetahui kesalahan-kesalahan apa saja yang dibuat
jika tidak adanya proses kalibrasi kamera.

Teknik Geomatika ITS Page 2

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

BAB II
DASAR TEORI

2.1 Kamera

Dalam ilmu fotogrametri, dilihat dari teknik pengambilan datanya, foto dibedakan menjadi
dua kategori yaitu foto udara dan foto terrestrial. Pada foto terrestrial proses perekaman data
(pemotretan) dilakukan di permukaan bumi. Pada metode ini kamera dapat dipegang dengan
tangan, dipasang pada kaki kamera (statif), dipasang di menara, atau alat penyangga lain yang
yang dirancang secara khusus. Fotogrametri terrestrial digunakan untuk pemetaan objek-objek
khusus yang membutuhkan ketelitian detail seperti, bangunan, daerah galian, lubang-lubang
pertambangan, timbunan material dan lain sebagainya.

Pada foto udara proses perekamaan data dilakukan diudara melalui sebuah wahana terbang
seperti balon udara, pesawat miniature dengan kendali radio dan pesawat ringan berawak.
Metode ini dikembangkan untuk memetakan daerah-daerah yang relative sulit dijangkau dengan
metode terrestrial, seperti daerah bergunung-gunung, daerah berawa, hutan, dan daerah-daerah
padat penduduk.

Dala fotogrametri kamera merupakan salah satu instrument paling penting, karena kamera
digunakan untuk membuat foto yang merupakan alat utama dalam fotogrametri.Oleh karena itu,
dapat dikatakan pula bahwa foto yang akurat (mempunyai kualitas geometri tinggi) diperoleh
dari kamera yang teliti. Baik untuk keperluan foto udara maupun foto terrestrial, kamera
diklasifikasikan menjadi dua kategori umum yaitu :

a. Kamera metric
Kamera metric merupakan kamera yang dirancang khusus untuk keperluan
fotogramterik. Kamera metric yang umum digunakan mempunyai ukuran format 23 cm
× 23 cm, kamera metric dibuat stabil dan dikalibrasi secara menyeluruh sebelum
digunakan. Nilai-nilai kalibrasi dari kamera metric seperti panjang focus, distorsi radial
lensa, titik utama foto diketahui dan dapat digunakan untuk periode yang lama. Untuk
kamera metric berformat normal dikenal tiga sudut bukaan (angle field of view), yakni :
[Dipokusumo, 1999]
 Normal Angle (NA), dengan panjang focus 210 mm
 Wide Angle (WA), dengan panjang focus 152 mm, dan

Teknik Geomatika ITS Page 3

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

 Super Wide Angle, dengan panjang focus 88 mm.

Sebagian besar kamera metric biasanya dirancang dengan panjang focus tetap untuk
objek yang tak terhingga. Jika kamera metric diterapkan untuk foto terrestrial
(pemotretan pada jarak pendek) idak dapat menghasilkan gambar yang tajam.Sehingga
diperlukan modifikasi khusus pada panjang fokusnya agar diperoleh gambar yang
tajam pada saat melakukan pemotretan pada jarak yang sangat pendek.
b. Kamera non metric
Kamera non-metrik dirancang untuk foto professional maupun pemula, dimana
kualitas lebih diutamakan daripada kualitas geometrinya. Kamera non-metrik memiliki
dua keterbatasan utama yaitu :
 Ketidakstabilan Geometrik
Masalah terbesar penggunaan kamera non-metrik adalah ketidakstabilan
geometric.Kamera non-metrik memiliki lensa yang tidak sempurna, sehingga
foto udara yang dihasilkan dari perekamaan kamera non metric mengalami
kesalahan.Kamera ini tidak memiliki tada-tanda fidusial, namun dapat
dilakukan modifikasi untuk membuat tanda fidusial. Selain itu pada kamera
non metric tidak diketahui secara pasti besarnya panjang focus dan posisi
principal point, sehingga pengukuran pada foto udara menjadi kurang teliti.
Kamera non- metric dapat dikalibrasi dengan teknik tertentu sehingga
parameter-parameter internal yang berpengaruh pada letelitian geometric
foto dapat diketahui, dan kamera non metric dapat digunakan untuk aplikasi
fotogrametri.
 Ukuran film
Keterbatasan lain dalam penggunaan kamera non metric adalah
terbatasnya ukuran film. Untuk mengcover area dengan luas dan skala yang
sama, penggunaan kamera format kecil 24 mm × 36 mm membutuhkan
jumlah foto lebih banyak dibandingkan jika pemotretan itu dilakukan dengan
menggunakan kamera metric format besar 23 cm × 23 cm. selain itu,
seringkali dalam pemetaan metode foto udara dibutuhkan foto dengan
ukuran asli yang besar, sehingga penggunaan kamera format kecil menjadi
masalah.
Penggunaan foto udara metric format besar 23 cm × 23 cm akan mampu
memberikan ketelitian yang baik, akan tetapi untuk area pemetaan yang relative kecil
dipandang tidak ekonomis. Pertimbangan pengguaan kamera non-metrik untuk

Teknik Geomatika ITS Page 4

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

keperluan pemetaan (foto udara) adalah adanya efisiensi biaya pemetaan untuk area
yang relative.Selain itu, dengan semakin berkembangnya ilmu pengetahuan dan
teknologi, keterbatasan-keterbatasan penggunaan kamera format kecil dapat diatasi,
sehingga kamera non-metrik menjadi instrument yang layak digunakan untuk foto
udara.

2.2 Kalibrasi Kamera

Untuk memperoleh posisi 3D yang akurat dari sebuah foto, parameter internal dari sebuah
kamera harus diketahui. Parameter internal kamera meliputi panjang focus ekivalen (panjang
focus efektif di dekat pusat lensa), panjang focus terkalibrasi, distorsi lensa (radial dan
tangensial), lokasi titik utama foto, jarak antara dua fidusial yang berhadapan, sudut
perpotongan garis-garis fidusial dan kerataan bidang fokal. Parameter internal ini kemudian
dijadikan input orientasi dalam. [Wolf, 1983]
Nilai parameter-parameter internal dapat diketahui dengan melakukan kalibrasi pada kamera
udara yang akan digunakan untuk proses pemotretan. Metode kalibrasi kamera dibedakan dalam
tiga kategori dasar yaitu : (1) metode laboratorium, (2) metode lapangan dan (3) metode stellar.
Multikolimator dan goniometer merupakan metode kalibrasi kamera laboratorium, kedua
metode ini masing-masing memerlukan alat yang khusus dan mahal. Pada metode
multikolimator objek (berupa tanda silang kotak) yang akan dipotret, diletakkan diatas sebuah
pelat kaca, objek tersebut diproyeksikan melalui sejumlah kolimator individual yang dipasang
dengan sudut 𝜃 tertentu (yang nilainya sudah diketahui) ke bidang focus kamera. Dari tanda
silang kotak yang terproyeksi pada bidang focus dapat diukur panjang focus ekivalen dan radial
lensa pada tiap pertambahan sudut 𝜃
Pada metode goniometer objek berupa pelat grid yang disinari dari belakang, grid ini kemudian
diproyeksikan melalui lensa kamera pada arah berlawanan.Sudut dimana sinar grid yang timbul,
diukur dengan goniometer. Besarnya panjang focus ekivalen dan distorsi radial lensa ditentukan
dengan membandingkan sudut terukur sebenarnya terhadap sudut yang benar menurut teori.
Keunggulan metode bintang adalah tidak diperlukan alat khusus dan mahal. Pada metode
bintang dilakukan pemotretan atas sasaran yang terdiri dari bintang yang diidentifikasi, dilakukan
pencatatan waktu pemotretan sehingga akan diperoleh sudut perpanjangan bintang pada letak
kamera. Susudt ini kemudian dibandingkan terhadap sudut diperoleh dari pengukuran tepat atas
gambar bintang.

Teknik Geomatika ITS Page 5

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

BAB III
METODOLOGI

3.1 Waktu dan Lokasi

Praktikum dilaksanakan pada :
Hari, Tanggal : Rabu, 12 November 2014
Waktu : 15.00 WBBI – selesai
Lokasi : Perumdos ITS Blok U 169

3.2 Alat dan Bahan

Alat :
1. Kamera

Gambar 3.1 Kamera NIKON COOLPIX S9700

2. Pengaris

Gambar 3.2 Pengaris dengan panjang 30 cm dan 60 cm

3. Alat Tulis dan Laptop

Teknik Geomatika ITS Page 6

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

Gambar 3.3 Alat Tulis dan Laptop

Bahan :

1. Matlab R2010a

Gambar 3.4 Tampilan awal Matlab R2010a

2. Papan Kolimator

Gambar 3.5 Papan kolimator yang akan di foto

Teknik Geomatika ITS Page 7

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

3.3 Diagram Alir

Mulai

Melakukan pengambilan Foto titik

Kolimator dengan alat dan syarat
yang telah di tentukan

Data yang di ambil

dimasukkan kedalam
Laptop/PC

Membuka Aplikasi Matlab

Gunakan Toolbok_calib

Memilih 20 foto yang

dimasukkan dalam folder
Toolbok_calib untuk di proses

Proses kalibrasi

Di dapatkan Interior
OrientationParameter (IOP)

TIDAK
RMS kecil

YA
Selesai

Gambar 3.6 Diagram Alir Pelaksanaan praktikum

Langkah Pelaksanaan

Langkah Pengambilan Gambar

1. Menempelkan papan kolimator pada lantai menggunakan lak ban agar papn kolimator
tidak goyang – goyang.
2. Melakukan pemotretan titik-titik kolimator dengan kamera digital NIKON COOLPIX S9700

Teknik Geomatika ITS Page 8

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

3. Pengambilan foto dengan syarat – syarat dan ketentuan yang sudah ada.
4. Pengambilan foto sebanyak 20 foto.
5. Memindahkan hasil fotoke laptopuntuk selanjutnya diproses dengan perangkat lunak
Matlab.
6. Gunakan aplikasi Toolbok_Calib
Langkah Pengambilan jarak

Metode yang kami gunakan adalah dengan Kalibrasi digital yang dikerjakan di Matlab
R2010a. Ini bertujuan untuk mengkalibrasi kamera dan mengetahui nilai Interior
OrientationParameter (IOP), nantinya dari beberapa foto akan ada hasil foto yang sudah
terkalibrasi.
Cara Kalibrasi menggunakan Toolbok_calib:
1. Membuka Matlab R2010a

Gambar 3.7Aplikasi Matlab R2010a.

2. Setelah Matlab terbuka, BukaToolbok_calib pilih calib_gui .

Teknik Geomatika ITS Page 9

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

3. Kemudian akan tampil

4. Setelah muncul pilih Memory efficient (the images are loaded in memory), ini berguna
agar pemakain pada waktu memroses gambar lebih cepat dan effisien.
5. Kemudian akan tampil calibration Toolbok, kemudian pilih Read images

6. Akan tampil sebagai berikut :

Teknik Geomatika ITS Page 10

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

7. Kemudian klik Extract grid corner akan muncul foto yang selanjutnya akan dikalibrasi.

Teknik Geomatika ITS Page 11

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

BAB IV
HASIL DAN ANALISA
4.1 Hasil
4.1.1 Hasil Pengambilan Foto
Dengan menggunakan kamera digital merk NIKON COOLPIX S9700 yang mempunyai
focal length 5-20 mm. kami menggunak papan kolimator berbentuk papan catur. Pada
saat pengambilan foto papan kolimator harus terlihat semua, jumlah kotak yang
digunakan berjumlah 63, jarak lensa kamera dari papan kolimator jangan terlalu jauh.
Kami melakukan proses pengambilan foto ini sebanyak 20 kali, kemudian di kalibrasi
menggunakan Matlab. Inilah hasil pemotretan sebagai berikut :

Gambar 4.1 Hasil pengambilan foto

Teknik Geomatika ITS Page 12

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

4.1.2 Hasil Kalibrasi

Sesuai dengan alur dan metode yang sudah dijelaskan di bab 3, kali ini kita akan
melakukan proses kalibrasi menggunkan matlab R2010a (Toolbok_calib), dimana foto
yang digunakan berjumlah 20 foto. Dimana hasilkalibrasi sebagai berikut adalah sebagai
berikut:

Teknik Geomatika ITS Page 13

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

Gambar 4.2 Hasil foto menunjukkan tiap titik yang sudah terkalibrasi

Hasil nilai interior orientasion parameter (IOP) :

Initialization of the intrinsic parameters using the vanishing points of planar patterns.

Initialization of the intrinsic parameters - Number of images: 20

Calibration parameters after initialization:

Focal Length: fc = [ 3030.48744 3030.48744 ]

Principal point: cc = [ 2303.50000 1727.50000 ]

Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] => angle of pixel = 90.00000 degrees

Distortion: kc = [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ]

Main calibration optimization procedure - Number of images: 20

Gradient descent iterations: 1...2...3...4...5...6...7...8...9...10...11...12...13...14...15...16...17...18...done

Teknik Geomatika ITS Page 14

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

Estimation of uncertainties...done

Calibration results after optimization (with uncertainties):

Focal Length: fc = [ 3024.44468 3023.52239 ] ± [ 6.76842 6.65228 ]

Principal point: cc = [ 2310.13582 1760.64364 ] ± [ 7.71064 8.03404 ]

Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] ± [ 0.00000 ] => angle of pixel axes = 90.00000 ± 0.00000 degrees

Distortion: kc = [ 0.00770 -0.01408 0.00404 0.00215 0.00000 ] ± [ 0.00475 0.00777

0.00082 0.00090 0.00000 ]

Pixel error: err = [ 1.03692 0.91257 ]

Note: The numerical errors are approximately three times the standard deviations (for reference).

Hasil Exentrisitas Parameter :

% Intrinsic and Extrinsic Camera Parameters

%% This script file can be directly excecuted under Matlab to recover the camera intrinsic and
extrinsic parameters.

% IMPORTANT: This file contains neither the structure of the calibration objects nor the image
coordinates of the calibration points.

% All those complementary variables are saved in the complete matlab data file
Calib_Results.mat.

% For more information regarding the calibration model visit

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/

%-- Focal length:

fc = [ 3024.444681871347700 ; 3023.522390214413000 ];

%-- Principal point:

cc = [ 2310.135822608578100 ; 1760.643641353783100 ];

%-- Skew coefficient:

alpha_c = 0.000000000000000;

%-- Distortion coefficients:

kc = [ 0.007701528341265 ; -0.014078719607797 ; 0.004041128257153 ; 0.002153087702253 ;

0.000000000000000 ];

%-- Focal length uncertainty:

fc_error = [ 1.168424046420998 ; 0.952277295263708 ];

%-- Principal point uncertainty:

cc_error = [ 1.110637015412560 ; 0.934044753073822 ];

Teknik Geomatika ITS Page 15
 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

%-- Skew coefficient uncertainty:

alpha_c_error = 0.000000000000000;

%-- Distortion coefficients uncertainty:

kc_error = [ 0.004749240674167 ; 0.007772284075686 ; 0.000824690020429 ; 0.000898326318257 ;

0.000000000000000 ];

%-- Image #1:

omc_1 = [ 1.950722e+000 ; 1.969476e+000 ; -4.244811e-001 ];

Tc_1 = [ -5.165182e-001 ; -7.535637e-001 ; 1.734744e+000 ];

omc_error_1 = [ 2.278147e-003 ; 2.601397e-003 ; 4.531534e-003 ];

Tc_error_1 = [ 4.559968e-003 ; 4.634301e-003 ; 4.761943e-003 ];

%-- Image #2:

omc_2 = [ 1.890888e+000 ; 1.909065e+000 ; -5.714244e-001 ];

Tc_2 = [ -5.318001e-001 ; -6.483455e-001 ; 1.849129e+000 ];

omc_error_2 = [ 2.209065e-003 ; 2.597815e-003 ; 4.392427e-003 ];

Tc_error_2 = [ 4.784352e-003 ; 4.966877e-003 ; 4.584580e-003 ];

%-- Image #3:

omc_3 = [ 1.888074e+000 ; 1.870363e+000 ; 5.224119e-001 ];

Tc_3 = [ -6.355746e-001 ; -5.281110e-001 ; 1.122415e+000 ];

omc_error_3 = [ 2.621834e-003 ; 2.374783e-003 ; 4.233954e-003 ];

Tc_error_3 = [ 3.329492e-003 ; 3.271579e-003 ; 4.215688e-003 ];

%-- Image #4:

omc_4 = [ -1.825599e+000 ; -1.868341e+000 ; 4.976581e-001 ];

Tc_4 = [ -4.052397e-001 ; -6.519850e-001 ; 1.889223e+000 ];

omc_error_4 = [ 2.494140e-003 ; 2.510961e-003 ; 4.701156e-003 ];

Tc_error_4 = [ 4.985902e-003 ; 4.943327e-003 ; 4.539110e-003 ];

%-- Image #5:

omc_5 = [ 1.890448e+000 ; 1.900598e+000 ; -5.882332e-001 ];

Tc_5 = [ -6.847771e-001 ; -3.878618e-001 ; 1.731244e+000 ];

omc_error_5 = [ 2.148232e-003 ; 2.583363e-003 ; 4.231960e-003 ];

Tc_error_5 = [ 4.417890e-003 ; 4.696633e-003 ; 4.396337e-003 ];

Teknik Geomatika ITS Page 16

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

%-- Image #6:

omc_6 = [ -1.851408e+000 ; -1.902167e+000 ; 4.957017e-001 ];

Tc_6 = [ -2.946405e-002 ; -7.258641e-001 ; 1.949460e+000 ];

omc_error_6 = [ 2.951095e-003 ; 3.078762e-003 ; 5.372118e-003 ];

Tc_error_6 = [ 5.221009e-003 ; 5.126639e-003 ; 5.196511e-003 ];

%-- Image #7:

omc_7 = [ 1.896172e+000 ; 1.867894e+000 ; 6.130372e-001 ];

Tc_7 = [ -5.278892e-001 ; -7.194623e-001 ; 1.350402e+000 ];

omc_error_7 = [ 2.936027e-003 ; 2.522778e-003 ; 4.579097e-003 ];

Tc_error_7 = [ 3.940654e-003 ; 3.849757e-003 ; 5.052905e-003 ];

%-- Image #8:

omc_8 = [ 1.826148e+000 ; 1.826665e+000 ; -6.092236e-001 ];

Tc_8 = [ -6.075200e-001 ; -6.309166e-001 ; 1.921687e+000 ];

omc_error_8 = [ 2.157605e-003 ; 2.654952e-003 ; 4.200246e-003 ];

Tc_error_8 = [ 4.976186e-003 ; 5.215073e-003 ; 4.611500e-003 ];

%-- Image #9:

omc_9 = [ 1.833359e+000 ; 1.822011e+000 ; 6.580420e-001 ];

Tc_9 = [ -6.295364e-001 ; -5.774766e-001 ; 1.139950e+000 ];

omc_error_9 = [ 2.679107e-003 ; 2.452873e-003 ; 4.254115e-003 ];

Tc_error_9 = [ 3.468867e-003 ; 3.331198e-003 ; 4.452433e-003 ];

%-- Image #10:

omc_10 = [ -1.861307e+000 ; -1.947551e+000 ; 4.575043e-001 ];

Tc_10 = [ -4.600870e-001 ; -5.874558e-001 ; 1.844448e+000 ];

omc_error_10 = [ 2.441257e-003 ; 2.632873e-003 ; 4.828845e-003 ];

Tc_error_10 = [ 4.815822e-003 ; 4.844460e-003 ; 4.564844e-003 ];

%-- Image #11:

omc_11 = [ 1.867008e+000 ; 1.869967e+000 ; -5.397233e-001 ];

Tc_11 = [ -6.096234e-001 ; -3.220007e-001 ; 1.816353e+000 ];

omc_error_11 = [ 2.427259e-003 ; 2.637906e-003 ; 4.382879e-003 ];

Teknik Geomatika ITS Page 17

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

Tc_error_11 = [ 4.632287e-003 ; 4.891990e-003 ; 4.541058e-003 ];

%-- Image #12:

omc_12 = [ 1.899932e+000 ; 1.929035e+000 ; -5.569925e-001 ];

Tc_12 = [ -6.697595e-001 ; -5.402214e-001 ; 1.581095e+000 ];

omc_error_12 = [ 1.956098e-003 ; 2.523829e-003 ; 4.001514e-003 ];

Tc_error_12 = [ 4.085458e-003 ; 4.272138e-003 ; 4.229581e-003 ];

%-- Image #13:

omc_13 = [ 1.939791e+000 ; 1.958686e+000 ; 5.397089e-001 ];

Tc_13 = [ -1.940482e-001 ; -6.851644e-001 ; 1.267309e+000 ];

omc_error_13 = [ 2.966645e-003 ; 2.190874e-003 ; 4.271867e-003 ];

Tc_error_13 = [ 3.503301e-003 ; 3.493065e-003 ; 4.500824e-003 ];

%-- Image #14:

omc_14 = [ 2.486683e+000 ; 8.763121e-001 ; -1.825472e-001 ];

Tc_14 = [ -7.812536e-001 ; -8.689900e-002 ; 1.453196e+000 ];

omc_error_14 = [ 3.083232e-003 ; 1.924162e-003 ; 4.400508e-003 ];

Tc_error_14 = [ 3.807569e-003 ; 4.010406e-003 ; 4.410067e-003 ];

%-- Image #15:

omc_15 = [ 2.366874e+000 ; 1.065758e+000 ; -2.925803e-001 ];

Tc_15 = [ -9.385203e-001 ; -4.181167e-001 ; 1.623035e+000 ];

omc_error_15 = [ 2.988487e-003 ; 2.112826e-003 ; 4.070052e-003 ];

Tc_error_15 = [ 4.267662e-003 ; 4.513498e-003 ; 4.879411e-003 ];

%-- Image #16:

omc_16 = [ 2.301013e+000 ; 1.093016e+000 ; -3.845414e-001 ];

Tc_16 = [ -8.723006e-001 ; -3.449264e-001 ; 1.623077e+000 ];

omc_error_16 = [ 2.913170e-003 ; 2.057905e-003 ; 3.849317e-003 ];

Tc_error_16 = [ 4.233163e-003 ; 4.467367e-003 ; 4.489825e-003 ];

%-- Image #17:

omc_17 = [ 2.336250e+000 ; 8.846499e-001 ; -3.313425e-001 ];

Tc_17 = [ -8.328824e-001 ; -9.171322e-002 ; 1.634835e+000 ];

Teknik Geomatika ITS Page 18

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

omc_error_17 = [ 3.034154e-003 ; 2.165912e-003 ; 4.139401e-003 ];

Tc_error_17 = [ 4.243887e-003 ; 4.532506e-003 ; 4.822097e-003 ];

%-- Image #18:

omc_18 = [ 2.278134e+000 ; 1.111372e+000 ; -3.730615e-001 ];

Tc_18 = [ -8.097028e-001 ; -4.218002e-001 ; 1.767037e+000 ];

omc_error_18 = [ 3.047820e-003 ; 2.148492e-003 ; 3.977208e-003 ];

Tc_error_18 = [ 4.620622e-003 ; 4.809537e-003 ; 4.826428e-003 ];

%-- Image #19:

omc_19 = [ -2.142711e+000 ; -2.181284e+000 ; 1.035677e-001 ];

Tc_19 = [ -5.837774e-001 ; -6.204120e-001 ; 1.776421e+000 ];

omc_error_19 = [ 3.215173e-003 ; 3.339339e-003 ; 6.867032e-003 ];

Tc_error_19 = [ 4.676138e-003 ; 4.831704e-003 ; 5.679822e-003 ];

%-- Image #20:

omc_20 = [ 2.209955e+000 ; 2.126746e+000 ; -6.043630e-002 ];

Tc_20 = [ -6.218996e-001 ; -6.977520e-001 ; 1.772072e+000 ];

omc_error_20 = [ 3.303040e-003 ; 3.316891e-003 ; 6.940264e-003 ];

Tc_error_20 = [ 4.719050e-003 ; 4.830070e-003 ; 5.838699e-003 ];

Hasil Visuliase distorsion :

Gambar 4.3 Complete Distortion Model

Teknik Geomatika ITS Page 19

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

Gambar 4.4 Tangential Component of the Distortion Model

Gambar 4.5 Radial Component of the Distortion Model

Teknik Geomatika ITS Page 20

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

Hasil Titik pengambilan foto :

Gambar 4.6 hasil extrinsik parameter

Gambar 4.6 hasil switch to camera-centered view

Teknik Geomatika ITS Page 21

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

Perbaningan Before after

Gambar 4.7 Foto sebelum di kalibrasi

Gambar 4.8 Foto sesudah di kalibrasi

Teknik Geomatika ITS Page 22

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

4.2 Analisa

Dari hasil Kalibrasi kita mendapatkan nilai dari focal lenght yaitu sebesar 3030.48744 ;
3030.48744. ini merupakan panjang fokus kamera yang digunakan saat pemotretan. Hasil nilai (X0 ,
Y0) pixcel eror foto sebesar 1,237 ; 1,013, bila nilai pixcel lebih besar dari 1 maka hasil kalibrasi ini
masih kurang baik, beberapa faktor yang mempengaruhi nilai pixcelnya besar yaitu, hasil foto kurang
jelas, pengeplotan saaat kalibrasi kurang pas dan penempelan papan kolimator di lantai tidak rata
dan papan kolimator kusut. Dari hasil kalibrasi juga di dapat nilai radial dan tangensial K1, K2, K3, P1,
P2nilai jarak dari pusat titik. Nilai dari derajat skew Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] ± [ 0.00000 ] =>
angle of pixel axes = 90.00000 ± 0.00000 degrees dan nilai Distortion: kc = [ 0.00770 -0.01408
0.00404 0.00215 0.00000 ] ± [ 0.00475 0.00777 0.00082 0.00090 0.00000 ]

Teknik Geomatika ITS Page 23

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
 Kalibrasi Kamera dibutuhkan untuk mendapatkan nilai focal lenght dan dari sebuah
kamara, agar kamera itu siap digunakan untuk melakukan pengukuran fotogrametrik
 Kalibrasi kamera bisa dilakukan secara manual dengan kalkulator biasa ataupun secara
otomatis menggunakan aplikasi seperti Matlab R2010a , seperti yang saya gunakan.
 Dalam pengambilan foto, usahakan saat pengambilan foto yang diambil melebihi 80%
dari luas foto.
 Hasil dari kalibrasi talah didapat nilai fc, eror pixcel (X0 , Y0), K1, K2 , K3, P1, P2, nilai sudut
skew, visualize distortions dan foto sesudah terkalibrasi.
 Dari hasil kalibrasi telah didapat nilai focal leght sebesar 3030.48744 ; 3030.48744
 Dari hasil kalibrasi untuk nilai eror pixcel (X0 , Y0) adalah 1,237 ; 1,013.
 Dari hasil kalibrasi telah didapat nilai sudut skew alpha_c = [ 0.00000 ] ± [ 0.00000 ] =>
angle of pixel axes = 90.00000 ± 0.00000.

5.2 Saran
 Papan kolimator tidak boleh kotor, sobek dan kusut, sehingga foto yang di ambil biar
terlihat datar.
 Pengambilan foto mempengaruhi besar kecilnya distorsi dan nilai eror pada pixcel.
 Saat proses kalibrasi pengeplotan di matlab benar-benar pada titik agar distorsi tidak
besar.

Teknik Geomatika ITS Page 24

 Camera Calibration on Matlab dengan Toolbox_Calib
FOTOGRAMETRI DIGITAL

DAFTAR PUSTAKA

 Ligterink,G.H . 1987 .Dasar Fotogrametri Interpretasi Foto Udara . Jakarta :

Penerbit Universitas Indonesia
 http://www.photomodeler.com/products/scanner/default.htmldiakses pada
tanggal 9 november 2014
 Mc Graw, Hill. 2000. Elements of Photogrammetry with Application in GIS
Fourth Edition. Madison : The University of Wisconsin
 Wolf, Paul R. 1983. Elements of Photogrammetry. Madison : The University
of Wisconsin

Teknik Geomatika ITS Page 25