LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB: INTEGRAL (I) CONTROLLER

Disusun oleh :
Kelompok 2 – Kelas 7B-D4
1. Alfan NIM : 16642034
2. Muhammad Husein Hidup NIM : 16642035
3. Fajar Romadona NIM : 16642036
4. Hairul Huda NIM : 16642037
5. Yogi Prastaka Endra NIM : 16642038

Tgl praktek : 27 – 09 - 2019

KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

SAMARINDA
2019
 BUKU PEDOMAN PRAKTIKUM LABORATORIUM
POLITEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
NEGERI TANGGAL REVISI : .. / .. / ….
SAMARINDA TANGGAL BERLAKU : 03 / 09 / 2018
KODE DOKUMEN : ..-POLNES-..-LEL

PROGRAM STUDI
LABORATORIUM Job 02: TEKNIK LISTRIK DIPLOMA IV
SISTEM KONTROL DAN Integral (I) Kode Mata Kuliah : PLT42668
INSTRUMENTASI Controller Semester / SKS : VII / 2
Waktu : 4 jam

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Integral (I) Controller (Pengontrol Integral) adalah sebagai
berikut:
 Mendefinisikan karakteristik dari pengontrol integral (I), seperti sifat dinamik,
respon step sinyal, aksi integral Ki, dan time constant Ti.
 Menganalisis sinyal keluaran dari kontrol I, dan ketergantungan pada sinyal masukan
dari aksi integral Ki dan time constant Ti.

B. Dasar Teori
Pada kontrol integral (I), sinyal keluaran Vout adalah sebanding dengan integral dari sinyal
masukan Vin dan konstanta dari koefisien aksi integral Ki yang dinyatakan sebagai:

dengan menguraikan pernyataan pada saat awal, maka diperoleh:

dimana:

yang mewakili nilai inisial dari Vout pada waktu t = 0. Vout (0) = 0 jika amplituto I tidak aktif
untuk t < 0. Variasi dari sinyal keluaran, dengan nilai inisial t = 0, diberikan oleh:

dari hubungan tersebut dihasilkan:

tiap nilai dari sinyal masuk Vin akan mencocokkan dengan perbedaan variasi rate (gradient)
∆𝑉𝑜𝑢𝑡
dari sinyal keluaran , jika Vin = 0 maka gradient dari sinyal keluaran tidak ada,
∆𝑡
sehingga sinyal keluaran hanya pada pencapaian nilai yang nyata (nilai inisial). Jika V in
berpindah ditandai juga dengan gradient dari sinyal keluaran.

Dalam gambar 2.1 di bawah, bahwa fungsi blok tanggapan dari amplitudo I ditunjukkan
sebagai berikut:
 Gambar 2.1. Diagram blok control I

Dalam gambar 2.2 menunjukkan bahwa respon dari kontrol I ke Vin(t) adalah konstan step
signal.

Gambar 2.2. Respon dari control I ke step signal

dengan Vin(t) adalah konstan, maka didapat:

Di mana:

diindikasikan bahwa dengan waktu konstan / time constant (Ti) dari aksi integral, maka
interval waktu dari sinyal keluaran adalah sama terhadap sinyal masukan.
1
Untuk Δt = Ti dan ΔVout = Vin. Ki , di mana Ki = ; Ki diukur dalam (s-1).
𝑇𝑖
Sebagai catatan, sesudah Vin mencapai nilai masukan, maka keluaran Vout bertahan terus
pada harga yang sama, hingga masukan tidak ada.
Dengan demikian, dapat dikatakan bahwa kontrol integral (I) merespon input tegangan U1
konstan dengan menyediakan tegangan output di bawah ini :

U2 = Ki. Ki. t

 Dapat menyediakan a non null output signal juga ketika input sinyal tidak ada
 Untuk alasan, mampu membatalkan eror. Fasa kekal fana yang mensifati adalah
memperkecil jenis periodical, tidak selalu dapat diterima karena ini menyatakan secara
tidak langsung penyelesaian dari set-point
 I Controller adalah kontrol aksi lambat.
C. Peralatan dan Komponen
 Modul DL 2613 Catu Daya
 Modul DL 2687 Function Generator
 Modul DL 2671 I Controller (Integral_Action Element)
 Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A Series
 Kabel Penghubung.

Gambar 2.3. Rangkaian peralatan pengontrol I

Gambar 2.4. Proses percobaan job pengontrol I

D. Langkah Kerja
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam gambar 2.3 dan gambar 2.4
2. Aturlah Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series; Pada trace
1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1) pada modul DL 2687 diatur /
di-set 2 volt/div DC (pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal
U2 / terminal Y2 (channel 2) pada modul DL 2671 diatur / di-set 5 volt/div DC (pada
posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 second/div
3. Aturlah function generator Modul DL 2687. Tombol untuk seleksi jenis fungsi
gelombang di-set pada fungsi gelombang kotak. Potensiometer untuk pengaturan
amplitudo di-set pada U1 = 1 volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di
posisi 9/10. Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 0,125 Hz
(approx; periode sekitar 8 second).
4. Aturlah pengontrol I Modul DL 2671. Saklar untuk pengaturan K is-1 di posisi x0.1.
Potensiometer untuk pengaturan Kis-1 diposisi 1.
5. Prosedur Pengujian. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, ukur dan
gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal
keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan
sehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil pengukuran (data percobaan)
dibuat dalam bentuk tabel dan evaluasi Kis-1 terhadap U2
6. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, atur
amplitudo U1 modul DL 2687, ukur dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal
masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur
garis / line pada osiloskop yang relevan sehingga didapatkan gambar dengan baik /
tepat.
Data setting percobaan sbb: Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 0,125 Hz, Kis-1 = 0,1;
Percobaan B: U1 = 1 volt, 0,125 Hz, Kis-1 = 1; Percobaan C: U1 = 3 volt, f = 0,125
Hz, Kis-1 = 1; Hasil pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk tabel.
7. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel /
konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan
terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
8. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal) dengan
menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor) sesuai
kebutuhan job
9. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam bentuk
soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft copy-nya
segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.

E. Pertanyaan
1. Pada proses aksi integral jika y adalah sinyal masukan dan x sinyal keluaran, maka
tuliskan persamaannya untuk Ti !
2. Pada proses aksi integral jika time constant dinaikkan, bagaimana kondisi Kis-1 ?
3. Pada proses aksi integral jika sinyal masukan tetap, bagaimana kondisi sinyal
keluaran ?
4. Pada proses aksi integral, bagaimana hubungan antara Ti dan Kis-1 ?
5. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 kemudian U1 diturunkan perlahan-lahan, bagaimana
kondisi aksi integral ?
6. Jika U1 = 4 volt, Kis-1 = 1 s-1 , berapakah nilai U2 selama 2 second ?
7. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 dan U2 mencapai nilai 1 volt, berapakah nilai Ti ?
F. Gambar Hasil Percobaan
 Percobaan A

Gambar 1

Gambar 2
 Percobaan B

Gambar 3

Gambar 4
 Percobaan C

Gambar 5

Gambar 6
G. Tabel Data

Percobaan A

Data pada Gambar 1 dan Gambar 2

U1 (Gelombang Kuning) U2(Gelombang Biru)

Nilai Titik 1 1,04 V 6,72 V
Nilai Titik 2 1,04 V 6,72 V

Percobaan B

Data pada Gambar 1 dan Gambar 2

U1 (Gelombang Kuning) U2(Gelombang Biru)

Nilai Titik 1 1,16 V 13,8
Nilai Titik 2 1,16 V 13,8

Percobaan C

Data pada Gambar 1 dan Gambar 2

U1 (Gelombang Kuning) U2(Gelombang Biru)

Nilai Titik 1 3,04 V 14,2 V
Nilai Titik 2 3,04 V 14,2 V

H. Analisa Data

Kontrol Integral bertujuan untuk menghilangkan kesalahan tunak (offset) yang

biasanya dihasilkan oleh kontroler proporsional. Hal ini dapat dicapai dengan
memberikan penguatan tak terhingga pada kondisi mantap. Hasil akhirnya kontroler
menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan mantap nol pada penguatan tak
hingga. Hal ini terlihat pada ketiga percobaan.
I. Jawaban Pertanyaan
1. Persamaan Ti adalah

dimana Ti = 1 / Ki
2. Saat time constant dinaikkan maka kondisi Kis-1 akan semakin kecil
3. Kondisi keluaran akan bertahan pada harga yang sama
4. Pada proses aksi integral, hubungan antara Ti dan Kis-1 adalah Berbanding Terbalik
5. Kondisi integral juga semakin menurun
6. U2 = Ki . Ki . t = 1f x 2 = 2 volt
7. 1 second

J. Kesimpulan

 Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran

kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan. Keluaran kontroller ini merupakan jumlah yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
 Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin
besar nilai Ki maka akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran
kontroller.