MODUL

PRAKTIKUM
AUTOMATISASI
2

2019
KETEKNIKAN PERTANIAN

JURUSAN KETEKNIKAN PERTANIAN

FAKULTAS TEKNOLOGI PERTANIAN
UNIVERSITAS BRAWIJAYA
2018
 MATERI 1
APLIKASI SENSOR JARAK ULTRASONIK

Tujuan Praktikum

1. Untuk mengetahui prinsip dan aplikasi sensor ultrasonic

2. Untuk mengontrol sensor HCSR04 pada Arduino

Sensor Jarak

Sensor Jarak dapat diartikan sebagai sensor yang berfungsi untuk mengukur serta
mengetahui letak dari sebuah objek yang berbeda jaraknya. Sensor untuk mengetahui jarak
ini pada perkembangannya memiliki dua kelompok, yang pertama adalah sensor ultrasonik
dan yang kedua adalah sensor infra merah. Sensor ultrasonik untuk mengukur jarak
dihasilkan dari gelombang ultrasonic yang dipancarkan atau dikeluarkan oleh transmitter atau
alat pemancar gelombang ultrasonic. Transmitter mengeluarkan gelombang ultrasonic yang
dihasilkan dari frekuensi diatas normal dari gelombang suara. Cara kerjanya sebenarnya
sangatlah simpel. pada awalnya transmitter akan mengeluarkan gelombang ultrasonic yang
biasanya dikeluarkan secara berkala dalam beberapa detik sekali.

Sensor jarak ultrasonik merupakan sensor jarak yang mampu mendeteksi jarak
halangan di depannya pada rentang 3 cm 3 m Sensor ini menggunakan prinsip time of flight,
artinya sensor tersebut akan mengukur waktu semenjak suara dipancarkan hingga terdengar
suara pantulnya. Waktu yang terukur akan dibandingkan dengan jarak tempuhnya. Prinsip
kerja sensor ini sinyal ultrasonik dengan frekuensi 41 kHz sebanyak 12 periode dikirimkan
dari pemancar ultrasonik. Ketika pulsa mengenai benda penghalang pulsa ini dipantulkan,
dan diterima kembali oleh penerima ultrasonik, Dengan mengukur selang waktu antara saat
pulsa dikirim dan pulsa pantul diterima. Jarak antara alat pengukur dan benda nenghalang
bisa dihitung.

Gambar 1. Sensor Jarak Ultrasonik

Sensor HCSR04

Sensor ini merupakan sensor ultrasonik yang siap pakai, salah satu alat yang
berfungsi sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonik. Alat ini bisa
digunakan untuk mengukur jarak benda dari diantara 2cm – 4m dengan akurasi 3 mm. Alat
ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc untuk listrik positif dan Gnd
untuk ground-nya. Pin Trigger untuk trigger keluarnya sinyal dari sensor dan pin Echo untuk
menangkap sinyal pantul dari benda. Ketika kita memberikan tegangan positif pada pin
Trigger selama 10 μS, maka sensor akan mengirimkan 8 step sinyal ultrasonik dengan
frekuensi 40kHz. Selanjutnya, sinyal akan diterima pada pin Echo. Untuk mengukur jarak
benda yang memantulkan sinyal tersebut, maka selisih waktu ketika mengirim dan menerima
sinyal digunakan untuk menentukan jarak benda tersebut.

Gambar 2. Pin Sensor HCSR04

Fungsi Pin-pin Sensor Ultrasonik HC-SR04

VCC = 5V Power Supply. Pin sumber tegangan positif sensor.

Trig = Trigger/Penyulut. Pin ini yang digunakan untuk membangkitkan sinyal ultrasonik.
Echo = Receive/Indikator. Pin ini yang digunakan untuk mendeteksi sinyal pantulan
ultrasonik.
GND = Ground/0V Power Supply. Pin sumber tegangan negatif sensor.
 Gambar 3. Potensio

Karakteristik Sensor Ultrasonik HC-SR04

Tegangan sumber operasi tunggal 5.0 V

Konsumsi arus 15 mA
Frekuensi operasi 40 KHz
Minimum pendeteksi jarak 0.02 m (2 cm)
Maksimum pendeteksian jarak 4 m
Sudut pantul gelombang pengukuran 15 derajat
Minimum waktu penyulutan 10 mikrodetik dengan pulsa berlevel TTL
Pulsa deteksi berlevel TTL dengan durasi yang bersesuaian dengan jarak deteksi
Dimensi 45 x 20 x 15 mm

Pemrograman Sensor Jarak Ultrasonik HCSR04 Pada Arduino Board

#define trigPin 8
#define echoPin 7
#define led 5
#define led2 10

void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(led, OUTPUT);
pinMode(led2, OUTPUT);
}
void loop() {
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = (duration/2) / 29.1;
if (distance < 8) {
digitalWrite(led,HIGH);
digitalWrite(led2,LOW);
}
else {
digitalWrite(led,LOW);
digitalWrite(led2,HIGH);
}
if (distance >= 200 || distance <= 0){
Serial.println("Out of range");
}
else {
Serial.print(distance);
Serial.println(" cm");
}
delay(500);
}
 MATERI 2
SENSOR SUHU DENGAN PEMROGRAMAN PID

Tujuan Praktikum

1. Untuk mengetahui prinsip penggunaan program PID dalam sistem automatisasi

2. Untuk mengetahui prinsip dan aplikasi sensor suhu LM35

PID

PID (Proportional Integral Derivative) Controller merupakan kontroler untuk

menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
/ feed back pada sistem tersebut. Komponen PID terdiri dari 3 jenis, yaitu Proportional,
Integratif, dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri,
tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

Gambar 1 Blok Diagram PID Controller

Ada 3 macam control PID yaitu control PI, PD, dan PID. PI adalah kontrol yang
menggunakan komponen proportional dan integratif. PD adalah kontrol yang menggunakan
komponen proportional dan derivatif. Dan PID adalah kontrol yang menggunakan komponen
proportional, integratif, dan derivatif.

Minimum system Arduino UNO

Arduino adalah papan sirkuit berbasis mikrokontroler ATMega328. IC (integrated

circuit) ini memiliki 14 input / output untuk digital (6 output untuk PWM), 6 analog input,
resonator Kristal keramik 16 MHz, koneksi USB, Socket adaptor, adaptor, pin header ICSP,
dan tombol reset. Hal inilah yang dibutuhkan untuk mensupport mikrokontroler secara mudah
terhubung dengan kabel power USB atau kabel power supply adaptor AC ke DC dan juga
baterai.
Pengertian Sensor Suhu LM35
Sensor suhu LM35 adalah suatu komponen elektronik dalam bentuk chip IC dengan 3
kaki (3 pin) yang berfungsi untuk mengubah besaran fisis, berupa suhu atau temperatur
(dalam Celcius) di sekitar sensor menjadi besaran elektrik dalam bentuk perubahan tegangan.
Batas temperatur yang dapat dideteksi oleh sensor ini adalah antara -55 oC hingga 150 oC
dengan faktor skala sebesar 0.01 V/oC.
 Gambar 3. Sensor suhu LM35 beserta keterangan pada setiap pin
Dari gambar layout sensor LM35 diatas, kita dapat mengetahui fungsi dari masing-
masing kaki pada sensor tersebut. Antara lain pin Vcc disebelah kiri sebagai catu daya, lalu
pin Analog Out (Vout) dibagian tengah sebagai sumber keluaran analog dari sensor ke
mikrokontroler, dan yang terakhir adalah pin ground di bagian kanan sebagai keluaran
Ground dari sensor ke Arduino. Selanjutnya, untuk pemasangan rangkaian sensor suhu
LM35 pada Arduino Board adalah sebagai berikut.

Gambar 4. Skema rangkaian sensor suhu LM35 yang dihubungkan dengan Arduino Board
Pada gambar diatas, pin Vcc sebagai penyalur sumber daya sensor suhu LM35
dihubungkan dengan pin catu daya 5V pada Arduino Board. Selanjutnya, adalah pin Analog
Out (V out) dari sensor, dihubungkan dengan pin Analog 0 (A0) pada Arduino. Yang terakhir
adalah pin Ground pada sensor dihubungkan dengan pin Ground (Gnd) pada Arduino.
Pemrograman Sensor Suhu LM35 dengan PID Pada Arduino Board

#include <PID_v1.h>

double Setpoint ; // tipe integer dlm arduino

double Input;
double Output ;

double Kp=0, Ki=10, Kd=0; //kp ki kd variabel

PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);//koding langsung

terhubung dengn out in set kp ki kd

void setup()// peraturan untuk memasukkan koding (peraturan yang dijalankan satu kali

{
Serial.begin(9600); // menmapilkan hasil grafik di serial plotter
Setpoint =30;//batas yang ada digrafik (warna biru ada di antara 30 terus tidak pernah
berubah)
myPID.SetMode(AUTOMATIC);// MODENya secara otomatis( kodingnya digunakan
untuk menyalakan pid secara otomatis)
myPID.SetTunings(Kp, Ki, Kd);// pengaturan di variabel yang digunakan (kp ki kd)
}

void loop()// fungsi yag dijalankan berulang ulang atau setelah void setup
{
Input = map(analogRead(0), 0, 1024, 0, 255); // untuk mnetransfer data dari analog ke pwm
(pulse with module)
myPID.Compute();//perhitungan fungsi pid di arduino
analogWrite(10,Output);// pin 10 sebagai output
Serial.print(Input);// menampilkan hasil di serial plotter (menampilkan hasil ki)
Serial.print(" ");
Serial.println(Output);
 Serial.print(" ");
Serial.println(Setpoint);
// delay(100); penundaan keseluruhan program selama 100 ms (waktu yang digunakan untuk
pembacaan
}

Komponene
Arduino sebagai unit prosesing
Sensor suhu lm 35 sebagai sensor dan bahan perlakuan
Led sebagai indikator menyala atau tidaknya (saaat perubaahan suhu)
Kabel jumper unutk menyambungkan komponen
Papan rangkaian sebagai tempat komponen diberi perlakuan
Kabel usb untuk menghubungkan laptop dengan arduino
Laptop uanutk menulis program dan sumber tegangan