Nama : Riki Rizki

NRP : 2212100017

Model matematis Plant “ Inverted Pendulum “

x1 : Posisi kereta yang diukur dari titik tengah rel
x2 : Sudut pendulum terhadap garis vertikal yang diukur berlawanan dengan arah jarum jam
dengan x2 = 0 menandakan bahwa pendulum berada pada posisi terbaliknya
x3 : Kecepatan kereta
x4 : Kecepatan sudut pendulum

Koordinat horizontal pusat massa adalah x1 – lsin x 2 dan vertikal adalah lcos x 2 . Sesuai
dengan hukum kedua Newton, persamaan gerak dapat ditulis

𝑢 − 𝑇𝑐 = (𝑚𝑐 + 𝑚𝑝 )(𝑥1 − 𝑙 sin 𝑥2 )′′ (2.1)

𝑉 − (𝑚𝑐 + 𝑚𝑝 )𝑔 = (𝑚𝑐 + 𝑚𝑝 )(𝑙 cos 𝑥2 )′′ (2.2)
(𝑢 − 𝑇𝑐 )𝑙 cos 𝑥2 + 𝑉𝑙 sin 𝑥2 − 𝐷𝑝 = 𝐽𝑥2′′ (2.3)

dengan 𝐷𝑝 adalah momen gesek akibat gerak rotasi pendulum yang proporsional terhadap
kecepatan sudut pendulum. 𝐷𝑝 dapat dinyatakan dengan 𝐷𝑝 = 𝑓𝑝 𝑥4 .
x2
pusat massa sistem
l sumbu rotasi

x1

titik tengah rel

Gambar 2.4 Model Laboratorium Sistem Pendulum-Kereta

x2
V
(mc+mp)g l

Tc u
Gambar 2.5 Gaya yang Bekerja pada Sistem Pendulum-Kereta

Persamaan (2.1) dan (2.2) menunjukkan translasi dari pusat massa sedangkan (2.3)
menunjukkan rotasi sistem keseluruhan terhadap pusat massa. Setelah melakukan eliminasi V dan
perhitungan sederhana didapatkan persamaan state (untuk t ≥ 0)

𝑥̇ 1 = 𝑥3
𝑥̇ 2 = 𝑥4
𝑎(𝑢 − 𝑇𝑐 − 𝜇𝑥4 2 sin 𝑥2 ) + 𝑙 cos 𝑥2 (𝜇𝑔 sin 𝑥2 − 𝑓𝑝 𝑥4 )
𝑥̇ 3 =
𝐽 + 𝜇𝑙 sin2 𝑥2
Nama : Riki Rizki
NRP : 2212100017

𝑙 cos 𝑥2 (𝑢 − 𝑇𝑐 − 𝜇𝑥4 2 sin 𝑥2 ) + 𝜇𝑔 sin 𝑥2 − 𝑓𝑝 𝑥4

𝑥̇ 4 = (2.4)
𝐽 + 𝜇𝑙 sin2 𝑥2

dengan

𝐽
𝑎 = 𝑙2 +
𝑚𝑐 + 𝑚𝑝
𝜇 = (𝑚𝑐 + 𝑚𝑝 )𝑙

Dari (2.4) dapat dilihat bahwa Sistem Pendulum-Kereta merupakan sistem nonlinear Single Input
Multiple Output (SIMO).
Terdapat 4 parameter yang dijadikan input
Tampilan blok diagram

Dimana :
x = posisi kereta
theta = posisi sudut pendulum
Nama : Riki Rizki
NRP : 2212100017

1. Membership Function X

2. Membership Function X_dot

Nama : Riki Rizki
NRP : 2212100017

3. Membership Function Force

4. Rule Base dari posisi dan kecepatan kereta

5. Rule Base dari posisi dan kecepatan sudut pendulum