LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB: STABILIZING AN UNSTABLE POSITION CONTROLLER

Disusun oleh :
Kelompok 2 – Kelas 7B-D4
1. Alfan NIM : 16642034
2. Muhammad Husein Hidup NIM : 16642035
3. Fajar Romadona NIM : 16642036
4. Hairul Huda NIM : 16642037
5. Yogi Prastaka Endra NIM : 16642038

Tanggal praktik : 28 – 11 – 2019

KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

SAMARINDA
2019
 BUKU PEDOMAN PRAKTIKUM LABORATORIUM
POLITEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
NEGERI TANGGAL REVISI : .. / .. / ….
SAMARINDA TANGGAL BERLAKU : 03 / 09 / 2018
KODE DOKUMEN : ..-POLNES-..-LEL

PROGRAM STUDI
LABORATORIUM Job 10: TEKNIK LISTRIK DIPLOMA IV
Stabilizing An Kode Mata Kuliah : PLT42668
SISTEM KONTROL DAN
Unstable Position Semester / SKS : VII / 2
INSTRUMENTASI Controller Waktu : 4 jam

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Stabilizing An Unstable Position Controller (Menstabilkan suatu
Pengontrol Posisi yang Tak Stabil) adalah sebagai berikut:

• Mendefinisikan Stabilizing An Unstable Position Controller (Menstabilkan Suatu

Pengontrol Posisi yang Tak Stabil)
• Mendefinisikan kestabilan suatu pengontrol posisi yang tak stabil
• Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem kestabilan
pada pengontrol posisi yang tak stabil.

B. Dasar Teori
Ketika penguatan (gain) dinaikkan dalam sistem kontrol posisi untuk meminimalkan efek
pintabuntu (deadband), sistem kalang tertutup (closed loop) merespons dengan capaian
target yang berlebihan (overshoot) yang mengakibatkan osilasi sistem yang tidak
diinginkan. Salah satu cara untuk mengurangi osilasi adalah dengan menambahkan rem
(brake) yang sebanding dengan kecepatan pada poros keluaran. Metode rem (brake) dapat
memproduksi hasil yang memuaskan. Namun, sistem akan mengkonsumsi daya yang
signifikan dan membuat akselerasi beban menjadi sulit.

Cara yang lebih baik untuk mencegah osilasi adalah dengan menambahkan loop kontrol
kecepatan ke loop kontrol posisi. Putaran kontrol kecepatan memberikan sinyal umpan
balik negatif dari output tacho generator yang sebanding dengan kecepatan motor.

Sedangkan efek dari menambahkan loop kecepatan diilustrasikan dalam Gambar 10-1 (a),
(b), dan (c). Kontrol optimal dari loop umpan balik kecepatan (speed feedback loop)
menghasilkan respons sistem seperti yang ditunjukkan dalam (b).

(a) No feedback (b) Optimum feedback (c) Excessive feedback

Gambar 10.1.
Efek dari suatu loop umpan balik kecepatan (speed feedback loop)
terhadap Respon Sistem

Suatu sistem aktual dengan loop kontrol kecepatan (Speed Control Loop) dan loop
kontrol posisi (Position Control Loop) seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 10.2.
Sistem ini terdiri dari sirkuit Tacho dan VR2.
 Gambar 10.2. Suatu Loop Kontrol Kecepatan (Speed Control Loop) ditempatkan di
bagian Loop Kontrol Posisi (Position Control Loop)

Untuk sistem yang dirancang dengan baik, efek respon transien harus secara bertahap
akan berkurang (hilang) dalam beberapa detik, dan sistem harus mencapai operasi
dengan kondisi stabil (steady state). Namun, untuk yang tidak tepat, sistem yang
dirancang, respon transien dapat menyebabkan osilasi yang dapat dipertahankan dalam
jangka waktu yang lama. Sistem seperti itu tidak stabil dan harus diperbaiki untuk
operasi yang stabil.

Ketidakstabilan sistem terutama disebabkan oleh konstanta waktu yang lama dalam
sistem, atau kenaikan yang berlebihan dalam sistem. Pengontrol kecepatan kalang
tertutup (closed loop) dapat mengurangi osilasi hingga batas tertentu. Namun, jika
sistem yang sangat stabil diinginkan dengan penguatan (gain) maksimum, sistem
tersebut membutuhkan teknik yang lebih maju daripada kalang (loop) kontrol kecepatan
sederhana. Percobaan (experiment) pada bagian ini terbatas pada metode stabilisasi
untuk kontrol kecepatan.

Ringkasan

Permasalahan khas yang terkait dengan sistem servo kontrol posisi:

• Kesalahan posisi yang meningkat dan respon yang lambat ketika penguatan (gain)
dari penguat kesalahan (error amplifier) tidak cukup memadai
• Kesalahan posisi (position error) yang meningkat, respon yang lambat, dan osilasi
yang tidak stabil karena keterlambatan yang berlebihan dalam sistem
• Osilasi atau getaran karena capaian target yang berlebihan (overshoot) selama
periode waktu transien
• Ketika motor servo dimuati (dibebani) dengan tipe inersia (kelembaman), maka
respon sistem melambat. Juga, ketidakstabilan terjadi dalam sistem karena
pergeseran fase (phase shift) sinyal umpan balik (feedback signal).

Persyaratan untuk operasi kontrol posisi (position control) yang stabil:

• Penguatan (gain) sistem optimal
• Umpan balik kecepatan (speed feedback) optimal
• Hindari beban tipe inersia (kelembaman)
• Mengurangi parameter keterlambatan dalam sistem.
C. Peralatan dan Komponen:
• U-151 Dual attenuator (0, 9/10 • •• 1/10 attenuation)
• U-152 Summing amplifier (gain: 0 dB, EXT, NET)
• U-153 Pre-amplifier (gain: 20 dB)
• U-154 Motor driver amplifier (10 watts)
• U-155 Tacho Amp unit
• U-156 DC power supply ( -±15V 0.2A and Motor Power)
• U-157 Potentiometer (Reference) ( 11(S2 or 10 kš2 5W)
• U-158 Potentiometer (Motor Coupling) (1k..Q or 10 kS2 5W)
• U-159 Tachometer (FS 4000 RPM)
• U-161 Servo motor
Motor: 12V, 4.5W
Tacho Generator: Approx. 3Vp-p/4000RPM.
• U-162 Function Generator ( 0.1"1 Hz, 1Hz"10Hz and Ramp output)
• U-163 Magnet Brake
air gap: 4mm, 10 step variable
input power: AC 220V, 50 60Hz.
• Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A Series
note: An oscilloscope with dual trace capability. The dual trace should be able
to set to generate X vs.Y outputs on the screen. It's preferred to have a variable
persistence adjustments to retain the captured image on the screen for longer
period of time.
• Voltmeter (Digital Multi Meter; DMM)
note: The voltmeter should have high input impedance. The DC voltage range
is required to be at least 15V.

Gambar 10.3. Rangkaian percobaan Stabilizing An Unstable Position Controller

 Gambar 10.4.
Rangkaian peralatan percobaan Stabilizing An Unstable Position Controller

Gambar 10.5. Proses percobaan job Stabilizing An Unstable Position Controller

D. Langkah Kerja:
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 10.3 (dan Gambar 10.5)
2. Aturlah osiloskop / Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series);
sesuai dengan kebutuhan percobaan menggunakan mode gelombang (waveform) y = f(t)
dengan ketentuan sebagai berikut:
• Trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1); pada skala Amplitudo
dalam volt/div.
• Trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2); pada skala Waktu dalam
time/div.
3. Rangkailah perlengkapan dan hidupkan (switch on) osiloskop hingga siap diopeasikan
secara normal
4. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul peralatan catu daya pada posisi on,
atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); U-151: ATT-1, ATT-
2; U-152; U-153; U-156(on), U-156(off); U-157; U-158; U-162. Selanjutnya ukur
dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal
keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan
sesuai dengan tujuan dan sasaran percobaan sehingga didapatkan besaran dan
gambar dengan baik / tepat.
Contoh data/ setting:
Job 10: Stabilizing An Unstable Position Controller)
U-151 U-156 U-156
V1 U- U- U- U- U-
Percobaan
(Volt) ATT- ATT- 152 153 on off 157 158 162
1 2
A 5 0,10 0,01 0,10 1 1

B 5 0,10 0,01 0,10 1 1

Adapun prosedur percobaan secara detail dijelaskan sebagai berikut:
a) Atur (set) semua modul modul peralatan. Pastikan kopling poros modul U-161 dan
U-158 dalam arah yang tegak lurus
b) Atur (set) masing-masing ATT-1 dan ATT-2 dari modul U-151 ke "10". Setel (set)
saklar U-152 ke "b" dan nyalakan modul catu daya dc (dc power supply) U-156. Juga
atur modul frekuensi pembangkit fungsi (function generator) ke O,1 Hz
c) Setel (set) Penyesuaian Nol (Zero Adjust) dari modul U-153 sehingga output dari U-
153 adalah nol. Atur (set) osiloskop (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A
Series) sesuai kebutuhan (termasuk operasi mode X-Y)
d) Pindai (scan) ATT-1 dari "10" hingga ke "0", dan cari/ temukan di mana tempat
osilasi mulai terjadi di sistem. Tunggulah beberapa saat ATT-1 tersebut menemukan
lokasi di mana osilasi terjadi
e) Sesuaikan (adjust) ATT-2 untuk menghentikan osilasi. Jelaskan mengapa osilasi
berhenti
f) Matikan (turn off) modul U-156. Dan tetap aktifkan modul U-152 pada posisi "b"
g) Atur (set) kedua ATT-1 dan ATT-2 ke "10". Lepaskan (remove) output gelombang
kotak/ persegi (squarewave) modul U-162 dari input modul U-152. Hubungkan
output modul U-157 ke input modul U-152 seperti yang ditunjukkan oleh garis
putus-putus dalam Gambar 10.1. Atur (set) posisi modul U-157 hingga 180 derajat.
Nyalakan catu daya U-156
h) Ubah (turn off) ATT-1 dari modul U-151 dari "10" menjadi "0". Cari dan temukan
tempat di mana sistem mulai berosilasi. Tunggulah ATT-1 sebentar, di mana
sebelum proses osilasi dimulai
i) Putar (turn) dengan cepat modul U-157 searah jarum jam sekitar 30 derajat, dan
amati U-158. Dalam hal modul U-158 mengakibatkan osilasi, maka sesuaikan modul
U-158 untuk menghilangkan osilasi tersebut
j) Setel (set) modul U-152 ke "a" dan ulangi seperti pada butir Langkah ke-8 dan ke-9.
Selanjutnya bandingkan hasilnya
k) Maksimalkan umpan balik kecepatan (speed feedback) dengan mengatur (setting)
ATT-2 ke "0". Setel saklar modul U-152 ke EXT. Osilasi dapat terjadi karena
penguatan (gain) yang berlebihan
l) Selanjutnya dengan saklar modul U-152 yang masih berada di EXT, sambungkan
resistor variabel 1 MD ke terminal NET. Variasikan R dan amati hasilnya.

5. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel / konstanta
modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan terbaik yang
diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
 6. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal) dengan
menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor) sesuai
kebutuhan job
7. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam
bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft copy-
nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.

E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian Stabilizing An Unstable Position Controller (Menstabilkan
Suatu Pengontrol Posisi yang Tak Stabil) !
2. Jelaskan pengertian kestabilan suatu pengontrol posisi yang tak stabil !
3. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kestabilan pada
pengontrol posisi yang tak stabil !
4. Berapakah besar sinyal error e(t), jika besar c(t) 70% yang dialami sistem pada saat
keadaan peralihan (transient) hingga mencapai keadaan tunak (steady state) untuk
suatu variabel / konstanta tertentu ?
F. Gambar Hasil Percobaan

Gambar 1

Gambar 2
Gambar 3

Gambar 4
Gambar 5

Gambar 6
G. Tabel Hasil Percobaan

V1 U-151 U- U- U-156 U-156

Percobaan U-157 U-158 U-162
(Volt) ATT-1 ATT-2 152 153 on off

A 5 10 10 A - 0,1 1 180° - 1

B 5 10 10 A - 0,1 1 180° - 1
C 5 10 10 A - 0,1 1 180° - 0,5

D 5 10 10 A - 0,1 1 180° - 0,9

H. Analisa

Percobaan dilakukan tanpa menggunakan mode X-Y seperti yang

diperintahkan pada bagian D. Langkah Kerja: nomor 3. karena osiloskop tidak
menunjukan gambar/gelombang ketika dioperasikan pada mode tersebut.
Keseluruhan gambar menunjukan keadaan percobaan yang dilihat pada U-
158B (gelombang kuning) dan U-162B (Gelombang biru). Pada gambar 1 dan
gambar 2 terdapat perbedaan pada kerapatan gelombang kuning. Perbedaan ini
dikarenakan perubahan PRE- AMPLIFIER U-153B menjauhi titik 0 yang
menyebabkan perubahan pada kecepatan motor. Adapun pada gambar 6
disebabkan perubahan PRE-AMPLIFIER U-153B melewati titik 0 sehingga terjadi
perubahan arah pada putaran motor yang ditunjukan pada gelombang kuning.

Gambar 7. Perubahan arah putaran motor

Pada gelombang yang berwarna biru menunjukan keadaan U-162B.

Adapun pada gambar 4, perubahan gelombang biru dikarenakan perubahan pada
U-162B, yaitu merubah setting frekuensi pada U-162B.

I. Jawaban Pertanyaan

1. Kesalahan posisi yang ditingkatkan dan melambat tanggapan ketika

keuntungan amplifier kesalahan tidak cukup pada perubahan PRE-
AMPLIFIER U-153B menjauhi titik 0 yang menyebabkan perubahan pada
kecepatan motor. Adapun perubahan PRE-AMPLIFIER U-153B melewati titik
0 sehingga terjadi perubahan arah pada putaran motor yang ditunjukan pada
gelombang kuning.
 2. Kesalahan posisi yang ditingkatkan, melambat tanggapan dan goyangan tidak
stabil dalam kaitan dengan keterlambatan berlebihan didalam sistem.
Ketidakstabilan suatu sistem sebagian besar disebabkan oleh lama waktu tetap
sistem, atau suatu keuntungan berlebihan di dalam sistem. Suatu kecepatan
pengulangan tertutup pengontrol dapat mengurangi goyangan yang atas ke luas
tertentu. Jika suatu sistem yang sangat stabil diinginkan dengan suatu
keuntungan maksimum, sistem memerlukan lebih mengedepan teknik
dibanding suatu kecepatan sederhana mengendalikan pengulangan/jerat.
3. Sistem yang dirancang, reaksi tumpangan dapat terjadi ke dalam suatu getaran
atau goyangan yang melampaui periode waku temporer, dapat didukung di atas
suatu periode lama waktu. Sistem yang demikian adalah tidak stabil dan harus
dikoreksi untuk suatu operasi yang stabil.
4.

Ketika motor servo terisi dengan suatu jenis kelesuan. Sinyal kesalahan
kecepatan yang diukur (set point) pada kecepatan target. Kesalahan diukur ini
ditafsirkan oleh controller untuk mengatur tanggapan pada sistem,
memerintahkan aliran saat pengisian. Perubahan yang dihasilkan dalam torsi,
umpan balik, menggabungkan dengan torsi yang diberikan oleh perubahan
untuk mengurangi kesalahan dalam kecepatan, meminimalkan gangguan pada
laju sistem. Ketidakstabilan pada sistem dalam kaitan dengan pergeseran fase
isyarat umpan balik untuk umpan balik sinyal-penyampaian informasi umpan
balik dari output, atau pengukuran, untuk masukan, atau efektor, yang
mempengaruhi sistem.

J. Kesimpulan

1. Isyarat umpan balik untuk umpan balik sinyal-penyampaian informasi,umpan

balik dari output, atau pengukuran, untuk masukan, atau efektor, yang
mempengaruhi sistem.
2. Perubahan yang dihasilkan dalam torsi, umpan balik, menggabungkan dengan
torsi yang diberikan oleh perubahan untuk mengurangi kesalahan dalam
kecepatan, meminimalkan gangguan pada laju sistem.
3. Ketidakstabilan suatu sistem sebagian besar disebabkan oleh yang manapun
Lama waktu tetap sistem, atau suatu keuntungan berlebihan di dalam sistem
itu. Suatu kecepatan pengulangan tertutup pengontrol dapat mengurangi
goyangan yang atas ke luas tertentu.