BAB 1

ANALISIS DAN KARAKTERISTIK SISTEM UMPAN BALIK

1.1 TUJUAN PRAKTIKUM

1. Mempelajari dan mengamatai karakteristik dari sebuah system loop- terbuka.
2. Mengetahui dan memahami Sensitivitas, akurasi, penolakan gangguan
(Distutbance Rejection), dan respons transien.
3. Mengevaluasi bentuk dari system loop – tertutup.
4. Memepelajari karakteristik bentuk yang dianggap termasuk disturbance
rejection, sensitivitas pada variasi dalam perolehan forward-path, akurasi,
ruang lingkup disturbance rejection pada system loop – tertutup, dan
peningkatan dari pada gain loop yang berpengaruh pada tampilan
karakteristik.
5. Mempelajari dan mengamati perbandingan unjuk kerja system loop – tertutup
dengan system loop – terbuka.

1.2 LANDASAN TEORI

Kendali/Kontrol/Pengaturan otomatis telah memegang peranan yang
sangat penting, dalam perkembangan ilmu dan teknologi seperti perkembangan
pada pengaturan indutri, militer, system pengendali pesawat dan lain-lain. Begitu
pula system pengaturan telah menjadi bagian yang penting dan terpadu dalam
proses-proses pada indutri modern misal: Sebagai pengontrol tekanan, Sebagai
pengontrol temperature, Sebagai pengontrol kelembaban, Sistem aliran dalam
proses industri.
Kegiatan pengontrolan dan monitoring yang biasa dikakukan manusia bisa
digantikan perannya dengan menerapkan prinsip otomatis. Kegiatan control yang
dilakukan secara berulang-ulang, kekurangan-presisi-an manusia dalam membaca
data, serta resiko yang mungkin timbul dari system yang dikontrol semakin
menguatkan kedudukan alat/mesin untuk melakukan pengontrolan secara
otomatis.
Adapun Teknik Pengaturan (Control Engineerung) berkepentingan untuk
mengerti dan mengatur serta mengendalikan bagian-bagian lingkungan yang

1
disebut “SISTEM” yang mana system tersebut mempunyai tujuan untuk
menghasilkan “Produk” yang menghasilkan mempunyai “nilai ekonomis” bagi si
pemakai/pengguna. Teknik pengaturan system dilaksankan berdasarkan dari
dasar-dasar teknik “umpan balik” (feedback) dan analisis system secara linier.
Maka dengan mencakup konsep-konsep teori jaringan (Network theori) akan
mendapatkan suatu analisis sistem pengaturan dan pengendalian pada hasil
keluaran (output) yang dihendaki. Dengan demikian didalam permasalahan
“Analisis Sistem Teknik Pengaturan” akan dibahas masalah:
 Sistem dan model sistem, juga perumusan matematis system yang ditinjau
dan serta cara penyelesaiannya.
 Untuk teknik umpan balik (feedback) adalah merupakan salah satu proses
paling dasar dan hampir terdapat disemua sistem dinamik antara lain :
- Hal-hal yang berkaitan dengan diri manusia
- Hubungan antara manusia dengan mesin-mesin
- Peralatan yang saling menunjang.
Sehingga akibat teori sistem pengedalian umpan balik akan terus berkembang
sebagai suatu dispilin ilmu tertentu, dan akan berguna untuk mengalisa dan
merancang sistem pengendalian secara praktis piranti teknologi lainnya.
1. Sistem Pengendalian “Untai Terbuka” (open loop sistem), adalah suatu
system yang tindakan pengendaliannya bebas dari keluarannya.
Keunggulannya:
- Kontruksinya sederhana
- Lebih murah dari sistem tertutup
- Tidak ada masalah dengan ketidak stabilan
- Ketelitian kerjanya ditentukan oleh kalibrasi

Kelemahannya:
- Gangguan dan perubahan kalibrasi, akan menimbulkan kesalahan,
sehingga keluaran tidak seperti yang dikehendaki.
- Utnuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran diperlukan
kalibrasi ulang pada setiap waktu tertentu.

2
 2. System Pengendalian “ Untai Tertutup”(Closed Loop Sistem), adalah suatu
system yang tindakan pengendaliannya tergantung pada keluarannya.
Ciri-cirinya anata lain:
- Mampu untuk meningkatkan ketelitian, sehingga dapat terus
menghasilkan kembali inputnya.
- Dapat mengurangi kepekaan perbandingan keluaran terhadap
masukkan untuk perubahan ciri-ciri sistem.
- Mengurangi akibat ketidak linearan dan distorsi.
Sehingga sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja
bersama-sam dan dapat menjalankan tugas-tugas tertentu antara lain: Sistem
Elektris, Sistem Mekanis, Sistem Thermis, Sistem Biologis, Sistem Kehidupan
sehari-hari manusia dan lain-lain. Dengan demikian sistem pengendalian atau
(feedbackcontrol sistem): yaitu suatu system dimana harga sesaat dari output,
selalu dinilai dan dibandingkan dengan input, dengan demikian akan
menghasilakn output yang dikehendaki. Dengan demikian input dikurangi
“Output” akan menghasilkan sinyal penggerak akan mengakibatkan “Error
Signal” yang mengatur system, sehingga menghasilkan Output yang diingunkan.

Secara Umum Blok Diagramnya adalah :

GANGGUAN

INPUT OUTPUT
PROSES
PENGONTROL
“PLANT”

ELEMENT
PENGUKUR

Gambar 1.1 Diagram blok sistem Umpan balik secara umum

.
Input ( Masukan ) : Rangsangan atau perasangan yang diterapkan ke suatu
system pengendalian dari sumber energi, biasanya agar menghasilkan
tanggapan tertentu dari system yang dikendalikan.
Output ( Keluaran ) : Tanggapansebenarnya yang diperoleh dari sebuah sistem
pengendalian.
Plant ( Proses ): Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau sebagian mesin
yang bekerja secara bersama-sama dan digunkana untuk suatu “Proses”.

3
Proses : Merupakan suatu bagiain operasi atau perkembangan alamiah, yang
berlangsung secara kontinyu, yang ditandai oleh suatu dereta perubahan kecil
yang berurutan, dengan cara yang relative tetap, untuk mendapatkan suatu output
akhir yang dikehendaki.
Gangguan : Gangguan bila ada, memungkinkan suatu sinyal yang cenderung
mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem.
Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaiman diagram blok sebagai berikut
:

R(s) E(s) C(s)

G(s)
+ -

H(s)

Gambar 1.2. Diagram Blok Sistem Umpan Balik Dalam

Analisa Sistem Pengaturan

Dimana : R(s) = Input Laplace Transform

C(S) = Output Laplace Transform
G(S) = Transfer Function Forword Element
H(s) = TF. Feedback element
E(s) = Error sinyal

1.2.1. Sistem Loop-Terbuka (open loop system)Dan Loop-Tertutup

(closed loop system)
Banyak sistem control loop-terbuka dapat diwakilkan oleh diagram blok
umum yang ditunjukkan dalam gambar 1.3. Hal ini termasuk pengontrolan, yang
output-nya mempengaruhi respon proses. Variable control C adalah variable
proses yang nilainya harus diatur dalam batasan yang ditetapkan telebih dahulu.
Dalam respon pada input R yang menjadi acuan, pengontrol berlaku pada proses

4
memaksa C untuk mencapai nilai yang diinginkan. Dengan demikian, R dapat
dianggap sebagai nilai dari C yang diinginkan.

R(s) Controller Process C(s)

Gambar 1.3. Sistem loop terbuka secara umum.

Secara garis besar untuk system mloop terbuka dapat diambil kesimpulan, bahwa :
1. Sebuah sistem loop-terbuka adalah sensitive berubah terhdap beban.
2. Sebuah sistem loop-terbuka adalah sensitive untuk bervariasi dalam
parameternya sendiri dan gangguan eksternal.
Jawaban untuk permasalahan ini adalah system loop-tertutup. Sistem loop-
tertutup secara umum konfigurasinya ditunjukkan dalam gambar 1.4. Dalam
tambahan pada proses dan kontrol, sebuah loop-tertutup temasuk dua komponen
baru : umpan balik dan perhitungan persimpangan. Komponen umpan balik
(feedback), yang perolehan atau fungsi transfer adalah Kf, membuat sinyal CKf
yang dilaksanakan bersama dengan input R untuk perhitungan persimpangan.
Sebagaimana feedback negative digunakan, polaritas yang instan dari CKf harus
selalu menjadi berlawanan pada input R. sebenarnya, sinyal CKf memberikan
sebuah pengukuran dari nilai sebenarnya dari output, menjadi berhubungan ke
output sepnajngan Kf dan Rf mungkin dianggap sebagai nilai yang diinginkan
dari output C.
Perhitungan persimpangan (sebuah perhitungan rangkaian amplifier)
membuat sinyal ℮, yang adalah perbedaan antara output dan sinyal feedback. Dan
diberlaukan untuk pengontrolan. Pengontrolan, dalam bagianyya, belaku pada
proses dengan sinyal ℮Kc. Responproses pada input ℮Kcdan mengubah C dalam
petunjuk untuk mereduksi nilai dari ℮. Hal ini, dalam bagiannya, mereduksi input
untuk proses, hasildalam sebuah perubahan yang kecil dalam C. lingkaran
kejadian ini berlanjut sampai sebuah waktu dicapai ketika perkiraan C sama
dengan R (perbedaan antara C dan R adalah kesalahan kondisi-tetap). Di titik ini
semua berubah dalam perhentian proses.

5
 + e eKc
Controller
R(s) Process C(s)
_ Kc

e = R - CKf
Feedback
CKf Kf

Gambar 1.4. Sistem loop tertutup secara umum.

Cara kerja dari sistem loop-tertutup adalah dipengaruhi kurang lebih oleh
perubahan dalam beban atau perubahan dalam perolehan pengontrolan dari pada
dengan cara kerja dari system yang sama tanpa feedback dibawah kondisi
gangguan yang sama. Bukti ini dari diagram blok sistem loop-tertutup pada
gambar 1.4. Seharusnya nilai dari C bertambah diatas nilai kondisi tetapnya yang
perlu untuk sebuah gangguan, nilai dari sinyal e yang sebenarnya juga meningkta
dalam arah negatif dikarenakan CKf > R. Pengontrolan , kemudian berlaku
sebuah sinyal negative ℮Kcpada prosesnya, sehingga perbaikan C kepada nilai
asalnya. Jika gamgguan terendah C dibawah nilai kseimbangan nya, pengontrolan
diterapkan, dalam waktu ini sebuah sinyal postif ℮Kcpada proses dan perbaikan
kembali C untuk nilai keseimbangan. System loop-tertutup yaitu dapat untuk
mengatur bagiannya sendiri dalam kehadiran gangguan atau dalam kehadiran
variasi dalam karakteristiknya sendiri. Berdasarkan hal ini, sebuahb system loop-
tertutup memiliki suatu keuntungan yang berbeda melebihi system loop-terbuka.
Karakteristik penting dari system loop-tertutup adalah diuraikakn dalam bagian
terakhir.

1.2.2 Pengaruh Dari Gangguan (Effect Of Disturbance)

Dalam cara kerjanya yang dipelajari, ada sistem kontrol dapat mengalami
pengaruh dari gangguan. Bergantung pada system, gangguan dapat berbentuk
kegaduhan/distorsi atau hal-hal ini yang tidak diinginkan dari sinyal elektrik.
Gangguan dapat juga secara mekanik, perlakuan pada sistem sebagai tenaga
putaran eksternal. Suatu hembusan anin yang keras yang mengenai sebuah servo-
drivendishantenna adalah sebuah contoh dari gangguan ketika system servo
adalah sasaran dari sebuah gangguan tenaga putaran eksternal yang tiba-tiba.
Kebanyakan gangguan adalah tidak dapat diprediksi dalam waktu pemunculan,

6
durasi, atau titik yang tepat dari aplikasinya. Tipe pengacakan ini membuat
kesulitan untuk model gangguan guna tujuan analisis. Dalam diagram system
feedbackyang ditunjukkan gambar 1.5. Gangguan adalah dianggap berlaku pada
proses G2. Dalam model ini, pengaruh dari gangguan D yaitu dikombinasikan
dengan keluaran dari pengontrolan G1 dalam simbolik atau virtual perhitungan
simpangan. Jadi D dapat memasuki sinyal yang menggerakkan proses dan akan
berakibat pada proses itu sendiri.
D

+ + +
R G1 G2 C
_

Gambar 1.5. Sistem umpan balik dengan gangguan (disturbance) input.

Pengaruh dari gangguan pada system loop-terbuka adalah hal pertama

yang dipertimbangkan. Untuk sebuah system loop-terbuka, H = 0, dan
keluarannya dapat dinyatakan sebagai :
C = (RG1 + D)G2 = (G1 + G2)R + (G2)D H=0 (-1)
= Cr + Cd
Dimana Cr = (G1 + G2)R, yang bagian dari keluaran seharusnya untuk
input R, dan Cd = (G2)D, yang dibagian dari keluaran (output) seharusnya untuk
gangguan D. Rasio Cr/Cd, yang sebagai perimbangan dalam sebuah system
komunikasi yaitu signal-to-noise ratio (S/N), dapat dinyatakan sebagai :
Cr R
DR = Cd = G1 D H=0 (-2)

Hubungan ini disarankan bahwa pengaruh dari gangguan pada output

dapat direduksi oleh peningkatan input R atau perolehan pengontrolan, atau
keduanya.
Untuk system loop-tertutup dimana H ≠ 0, ekspresi untuk output dapat
dihasilkan oleh penerapan persamaan sebelumnya dan memasukkan prinsip dari
system dalam gambar 4, atau secara sederhana dimasukkan ke system loop
sebagai berikut :
[ (R – CH)G1 + D]G2 = C

7
Dan kemudian pemecahannya untuk C :
G1G2 G2
C = |1+G1G2H| R + |1+G1G2H| D H≠0 (-3)

Yang mana Cr bentuk pertama dalam persaman diatas, menampilkan

bahwa bagian dari output yang seharusnya pada input R dan Cd bentuk kedua,
menyatakan bahwa bagian dari output yang seharusnya pada gangguan D.
gangguan rasio penolakkan :
Cr R
DR = Cd = G1D H≠0 (-4)

Yang adalah identic pada penampakkan DR sebelumnya diatas untuk

system loop terbuka. Jadi guna dari feedback menawarkan tidak munculnya
gangguan keuntungan penolakkan melebihi konfigurasi loop-terbuka. Dalam
kedua kasus DR adalah bebas dari perolehan proses G2 karena itu menguatkan
input dan sinyal gangguan oleh jumlah yang sama. Hal ini memang mengejutkan,
dan berlawanan dengan harapan berdasarkan intuisi, bahwa cara kerja loop-
tertutup menawarkan tidak ada perlengkapan dalam penolakkan gangguan
melebihi sistem loop-terbuka. Bagaimanapun, struktur loop-tertutup mengijinkan
untuk kondisi special yang dapat digunakan secara efektif untuk melengkapi rasio
penolakkan gangguan.
Hal ini muncul dari persamaan – 3 , yang meningkat dalam G1 yang
direduksi nilainya pada putaran kedua (yang seharusnya untuk gangguan) dan
hamper tidak ada efek pada putaran pertama. Rasio penolakkan gangguan adalah
dilengkapi jika G1 atau R adalah bertambah. Perlengkapan dalam penolakkan
gangguan, bagaimanapun, adalah sama untuk sistemloop-terbuka (persamaan – 3)
dan sistem loop-tertutup (persamaan – 4).
Ini memungkinkan untuk menerima perlengkapan dalam rasio penolakkan
gangguan dari sistem loop-tertutup melebihi dari sistem loop-terbuka jika kondisi
pasti adalah memuaskan. Seandainya didesak, sebagai contoh, bahwa penolakkan
gangguan adalah dibandingkan untuk dua sistem ketika output dari sistem loop-
tertutup seharusnya untuk input R adalah sama dengan atau adalah multiple dari
output dari sistem loop-terbuka. Sejak perolehan dari sistem loop-tertutup adalah
direduksi seharusnya untuk kegunaan dari umpan balik negative, G1 dan R dari
sistem loop-tertutup harus meningkatkan pada penerimaan perbandingan output.

8
 Seandainya G2 adalah sama untuk kedua sistem loop-terbuka dan loop-
tertutup. Jika G1 dan R adalah digunakan untuk sistem loop-terbuka, k1R dan
k2G1 yang digunakan untuk sistem loop-tertutup, yang mana k1 dan k2 adalah
konstanta positif yang lebih besar dari 1.
Persamaan outout dari sistem loop-tertutup dan loop-terbuka yaitu R, didapati :
K1K2G1G2T
Cr = 1+K2G1G2H = K3G1G2 (-5)

Rasio penolakkan gangguan adalah dibentuk kemudia, menggunakan

putaran kedua dalam persamaan – 3, yang dinyatakan output dari sistem loop-
tertutup seharusnya pada gangguan:
Cr R
DR = Cd = G1D [K3(1 + K2G1G2H)] (-6)
R
DR = K1K2G1D

Jika output dari sistem loop-tertutup dan loop-terbuka adalah dibuat sam, K3 = 1
dan persaman berikut harus memuaskan :
K1K2 = 1 + K2G1G2H
Persamaan ini menunujukkan bahwa K1 dan K2 adalah tidak bebas. Jika K1
dipilih, sebagai contoh, K2 adalah ditentukan dari
1
K2= K1−G1G2H (-7)

Dan K1 harus : K1 > G1G2H

Jika K2 adalah tetap postif. Berdasarkan pada persamaan – 6, sebauh
perlengkapan dalam penolakkan gangguan dari sistem loop-tertutup melebihi
sistem loop-terbuka yang dinyatakan ketika : K1K2 > 1
Kondisi-kondisi ini adalah mudah disempurnakan, sebagaimana digambarkan oleh
contoh kemudian.

1.2.3. Pengaruh Umpan Balik Pada Respons Sistem Transient

Keuntunganlain yang dapat diturunkan dari menggunakan umpan balik
(feedback) adalah sebuah perbaikan dalam respon sistem transient. Langkah
respons dari sebuah sistem loop-tertutup, sebagai contoh, yaitu lebih cepat dari
pada respons pada sistemyang sama tanpa umpan balik. Hasil dari analisis adalah
digunakan disini.

9
 Sebuah sistem umpan balik aturan-pertama dimana pengontrolan dan
proses yaitu dikombinasikan ke dalam sebuah blok tunggal dengan dc yang
perolehan K dan waktu konstan τ, yang digunakan dengan delaywaktu. Respons
dari sistem ini pada input langkah r (t) = Eu(t) dapat dinyatakan sebagai :
C(t) = KsE (1-℮-t/τs) (-8)
Dengan :
K
Ks = 1+KKf sistem loop-tertutup perolehan dc
K
τs = 1+KKf sistem loop-tertutup waktu konstan

Rasio τ/τs = 1 + KKf dengan jelas ditunjukkan bahwa loop-tertutup waktu

konstan τs adalah lebih kecil dari pada loop-terbuka waktu konstan. Pengecilan
dari τs realtif pada τ yang tergantung dari perolehan loop KKf, yang nilainya
dapat disetel, sebagai contoh dengan pengaturan perolehan amplifier dalam sistem
jaklur terobosan maju. Jika perolehan loop adalah diatur ke 19, sistem loop-
tertutup adalah 20 kali lebih cepat dari pada sistem yang sama yang diwujudkan
sebagai sebuah loop-terbuka.

1.3 PERALATAN
2. Osiloskop
3. Multimeter
4. Modul Praktikum
5. Jumper-jumper

10
1.4 TUGAS PENDAHULUAN
1. Sebutkan keuntungan dan kerugian dari sistem untain terbuka (open loop
sistem) dan sistem untaian tertutup (closed loop sistem).
Jawaban :
a. Sistem untain terbuka
Keunggulannya:
- Kontruksinya sederhana
- Lebih murah dari sistem tertutup
- Tidak ada masalah dengan ketidak stabilan
- Ketelitian kerjanya ditentukan oleh kalibrasi
Kelemahannya:
- Gangguan dan perubahan kalibrasi, akan menimbulkan kesalahan,
sehingga keluaran tidak seperti yang dikehendaki.
- Utnuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran diperlukan
kalibrasi ulang pada setiap waktu tertentu.
b. Sistem untai tertutup
- Mampu untuk meningkatkan ketelitian, sehingga dapat terus
menghasilkan kembali inputnya.
- Dapat mengurangi kepekaan perbandingan keluaran terhadap
masukkan untuk perubahan ciri-ciri sistem.
- Mengurangi akibat ketidak linearan dan distorsi.

2. Jelaskan bagaimana kelemahan dari sistem untaian terbuka (open loop sistem)
dapat diperbaiki pada sistem untaian tertutup (closed loop sistem).
Jawaban :
Jawaban untuk permasalahan ini adalah system loop-tertutup.
Sistem loop-tertutup secara umum konfigurasinya ditunjukkan dalam gambar 4.
Dalam tambahan pada proses dan kontrol, sebuah loop-tertutup temasuk dua
komponen baru : umpan balik dan perhitungan persimpangan. Komponen umpan
balik (feedback), yang perolehan atau fungsi transfer adalah Kf, membuat sinyal
CKf yang dilaksanakan bersama dengan input R untuk perhitungan persimpangan.
Sebagaimana feedback negative digunakan, polaritas yang instan dari CKf harus

11
selalu menjadi berlawanan pada input R. sebenarnya, sinyal CKf memberikan
sebuah pengukuran dari nilai sebenarnya dari output, menjadi berhubungan ke
output sepnajngan Kf dan Rf mungkin dianggap sebagai nilai yang diinginkan
dari output C.
Perhitungan persimpangan (sebuah perhitungan rangkaian amplifier)
membuat sinyal ℮, yang adalah perbedaan antara output dan sinyal feedback. Dan
diberlaukan untuk pengontrolan. Pengontrolan, dalam bagianyya, belaku pada
proses dengan sinyal ℮Kc. Responproses pada input ℮Kcdan mengubah C dalam
petunjuk untuk mereduksi nilai dari ℮. Hal ini, dalam bagiannya, mereduksi input
untuk proses, hasildalam sebuah perubahan yang kecil dalam C. lingkaran
kejadian ini berlanjut sampai sebuah waktu dicapai ketika perkiraan C sama
dengan R (perbedaan antara C dan R adalah kesalahan kondisi-tetap). Di titik ini
semua berubah dalam perhentian proses.
3. Jelaskan pengaruh dari gangguan (Disturbances) terhadap unjuk kerja dari
sistem umpan balik (feedback sistem).
Jawaban :
Dalam diagram system feedbackyang ditunjukkan gambar 5. Gangguan
adalah dianggap berlaku pada proses G2. Dalam model ini, pengaruh dari
gangguan D yaitu dikombinasikan dengan keluaran dari pengontrolan G1 dalam
simbolik atau virtual perhitungan simpangan. Jadi D dapat memasuki sinyal yang
menggerakkan proses dan akan berakibat pada proses itu sendiri.
4. Jelaskan pengaruh umpan balik pada respons sistem transient
Jawaban :
Keuntunganlain yang dapat diturunkan dari menggunakan umpan
balik (feedback) adalah sebuah perbaikan dalam respon sistem transient. Langkah
respons dari sebuah sistem loop-tertutup, sebagai contoh, yaitu lebih cepat dari
pada respons pada sistemyang sama tanpa umpan balik. Hasil dari analisis adalah
digunakan disini.

12
1.5. LANGKAH PERCOBAAN
1.5.1 Sistem Loop Terbuka

Gambar 1.6 Flowchart system loop terbuka

1. Saklar utama modul masih dalam posisi Off, perhatikan rangkaian control
system 1 yang ada pada modul praktikum.
2. On-kan saklar utama modul, kemudian aturlah (dengan memutar
potensiometer yang ada pada Vin ( + ) dan ukurlah keluaran dari sumber
tegangan Vin ( + ) = 2 V dc dan, kemudian aturlah (dengan memutar
potensiometer yang ada pada sumber tegangan Vd ( + ) dan ukurlah keluaran
dari Vd ( + ) = 0 V dc.
3. Kemudian Off- kan saklar utama modul. Aturlah perolehan G1 = G2 =1
(dengan memutra saklar ke kiri pada posisi paling kiri), dan hubngkan Vin (+)
ke point Vin dari control system 1 9Vin = 2 V dc) dan Vd (+) ke point Vd dari
control system 1. Kemudian On-kan saklar utama modul.
4. Ukurlah Vo pada voltmeter digital dengan kondisi : tanpa input disturbance
tersebut (dengan Vd = 0 V) (hubungkan output Vd ke point Vd dari control
system 1. Ukurlah dan catat nilai yang diukur pada Vout pada tabel 1.

13
 5. Ulangi langkah 5.1.3 dan 5.1.4 dengan nilai G1 = 1 dan mengubah nilai G2
dari nilai terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatkan 20 buah dat hasil
pengukuran, data- data tesebut diperoleh dengan pengubahan hasil
pengukuran yang proposional dengan kondisi maksimum dari Vout). Ukurlah
dan catat hasil percobaan anda pada tabel 1. Setelah selsesai maka Off-kan
saklar utama modul.

Tabel 1.1 Kondisi G1 = 1 dan Vd = 0 Volt

No G2 Vin Vout
1 1 2 2
2 2 2.06 2.20
3 3 2.06 5.42
4 4 2.06 11.21
5 5 2.06 13.89

3 On-kan saklar utama modul, kemudian aturlah (dengan memutar

potensiometer yang ada pada Vin ( + ) dan ukurlah keluaran dari sumber
tegangan Vin (+) = 2 V dc dan, kemudian aturlah (dengan memutar
potensiometer yang ada pada sumber tegangan Vd (+) dan ukurlah keluaran
dari Vd (+) = 1 V dc.
4 Kemuddian Off-kan saklar utama modul. Aturlah perolehan G1 = G2 = 1
(dengan memutar saklar ke kiri pada posisi paling kiri), dan hubungkan Vin
(+) ke point Vin dari control system1 (Vin = 2 V dc) dan Vd (+) ke point Vd
(Vd (+) = 1 V dc) adri control system1. Kemudian On-kan saklar utama.
5 Ukurlah Vo pada voltmeter digital dengan kondisi : Menggunakan input
disturbance tersebut (dengan Vd = 1 V) (hubungkakn output Vd ke point Vd
dari control system 1). Ukurlah dan catat nilai yang diukur pada Vout pada
tabel 2.
6 Ulangi langkah 5.1.7 dan 5.1.8 dengan nilai G1 = 1 dan mengubah nilai G2
dari nilai terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatkan 20 buah dat hasil
pengukuran, data- data tesebut diperoleh dengan pengubahan hasil
pengukuran yang proposional dengan kondisi maksimum dari Vout). Ukurlah

14
 dan catat hasil percobaan anda pada tabel 2. Setelah selsesai maka Off-kan
saklar utama modul.

Tabel 1.2 Kondisi G1 = 1 dan Vd = 1 Volt

No G2 Vin Vout
1 1 2 1.030
2 2 2 3.53
3 3 2 5.47
4 4 2 8.20
5 5 2 13.86

7 Ulangi langkah 5.1.7 dan 5.1.8 dengan nilai G2 = 1 dan mengubah nilai G1
dari nilai terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatkan 20 buah dat hasil
pengukuran, data- data tesebut diperoleh dengan pengubahan hasil
pengukuran yang proposional dengan kondisi maksimum dari Vout). Ukurlah
dan catat hasil percobaan anda pada tabel 3. Setelah selsesai maka Off-kan
saklar utama modul.

Tabel 1.3 Kondisi G2 = 1 dan Vd = 1 Volt

No G2 Vin Vout
1 1 2 3.33
2 2 2 6.08
3 3 2 8.23
4 4 2 12.14
5 5 2 12.27

8 Kemudain Off-kan saklar modul utama. Aturlah perolehan G1 = G2,

kemudian On-kan saklar utama modul. Aturlah keluaran dari function
generator Vout = 2 Vp-p dengan frekuensi 1 KHz (tetapi tegangan yang
diperhatikan hanyalah 1 Vp saja). Tampilkan Vi dan Vo pada osciloskop.
Ukur dan catat waktu (perioda) dari isinyak output (Vout) jka amplitude input

15
 (Vin) dikurangi menjadi : (a). 1,8 Vp-p ; (b). 1.2 Vp-p ; (c). 0.6 Vp-p. ukurlah
dan catat hasil percobaan anda pada tabel 4.
9 Ulangi langkah 5.1.11 dengan nilai G1 = 1 dan mengubah nilai G2 dari nilai
terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatkan 20 buah dat hasil
pengukuran, data- data tesebut diperoleh dengan pengubahan hasil
pengukuran yang proposional dengan kondisi maksimum dari Vout). Ukurlah
dan catat hasil percobaan anda pada tabel 4.

Tabel 1.4 Kondisi G1 = 1

No G2 Vin Vout
1 1 2 3.33
2 2 2 6.08
3 3 2 8.23
4 4 2 12.14
5 5 2 12.27

Gambar Gelombang Pada Tabel

16
17
9. Ulangi langkah 5.1.11 dengan nilai G2 = 1 dan mengubah nilai G1 dari nilai
terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatkan 20 buah dat hasil
pengukuran, data- data tesebut diperoleh dengan pengubahan hasil
pengukuran yang proposional dengan kondisi maksimum dari Vout).
Ukurlah dan catat hasil percobaan anda pada tabel 5.

Tabel 1.5 Kondisi G2 = 1

No G1 Vin Vout
1 1 2 3.33
2 2 2 6.08

18
 3 3 2 8.23
4 4 2 12.14
5 5 2 12.27

1.5.2 Sistem Loop Tertutup

Gambar 1.7 Flowchart system loop tertutup

1. Saklar utama modul masih dalam posisi Off, perhatikan rangkaian control
system2 yang ada pada modul praktikum.
2. On-kan saklar utama modul, kemudian aturlah (dengan memutar
potensiometer yang ada pada Vin (-) dan ukurlah keluaran dari sumber
tegangan Vin (-) = - 2 V dc dan, kemudian aturllah (dengan memutar
potensiometer yang ada pada sumber tegangan Vd (+) dan ukurlah keluaran
dari Vd (+) = 0 V dc.

19
3. Aturlah perolehan G1 = 1 dan G2 = 1 (posisi saklar potensio paling kiri ), dan
pasang Vi = - 2,00 Vdc ; ukurlah dan catat sebagaimana kondisi berikut : (a).
Vo dengan S1 terbuka dan Vd = 0 V dc ; (b). Vo dengan S1 tertutup dan Vd =
0 V dc ; (c). Vo dengan S1 tertutup dan Vd = 1,00 V dc. Ukurlah hasilnya
dengan menggunakan osciloskop dan multimeter digital. Ukuar dan catat hasil
Vout pada setiap kondisi tersebut.
4. Pasang perolehan G1 = 1, G2 = 1 ; (a) dengan S1 tertutup dan Vd = 0 Vdc,
aturlah Vi sampai Vo sama dengan nilai yang terukur pada langkah 5.2.3. (a),
pantau Vin dan Vout mengunakan voltmeter digital. Ukurlah dan catat Vin ;
(b). dengan Vi yang diukur tetap terpasang pada rangkaian uji dan S1 tertutup,
pasang Vd = 1,00 V dc. Ukur dann catat hasil Vout pada setiap kondisi
tersebut.
5. Dengan G2 = 1, ulangi seluruh langkah 5.2.3 dengan kondisi G1 diatur hasil
pada Vout mulai dari minimum sampai dengan maksimumnya (catatlah data
hasil pengukuran sebanyak 20 uah mulai dari kondisi minimum sampai
dengan kondisi maksimum). Ukur dan catat hasil Vout pada tabel 6.
Tabel 1.6 Kondisi G2 = 1 dan Vd = 1 Volt
No G1 Vin Vout
1 1 2 3.33
2 2 2 6.08
3 3 2 8.23
4 4 2 12.14
Gambar gelombang dari data tabel 6.

20
6. Dengan G1 = 1, ulangi seluruh langkah 5.2.4 dengan kondisi G2 diatur hasil
pada Vout mulai dari minimum sampai dengan maksimumnya (catatlah data
hasil pengukuran sebanyak 20 buah nulai dari kondisi minimum sampai
dengan kondisi maksimum). Ukur dan catat hasil Vout pada tabel 7.

Tabel 1.7 Kondisi G1 = 1 dan Vd = 1 Volt

No G2 Vin Vout
1 1 2 3.33
2 2 2 6.08
3 3 2 8.23
4 4 2 12.14
5 5 2 12.27

21
Gambar gelombang tabel 7.

1. Kondisi G2 = 1

2. Kondisi G2 = 2

3. Kondisi G2 = 4

4. G2 = 5

22
7. Sekarang On-kan tombol umpan balik S1, pasang Vd = 0 V dc, dan aturlah
perolehan G2 = 1.pasang Vin = -3,00 V dc, ukur pada voltmeter digital, dan
catat nilai dari Vo untuk setiap nilai dengan kondisi G1 diatur hasil pada Vout
mulai dari minimum dampai dengan maksimumnya (catatlah data hasil
pengukuran sebnayak 20 buah mulai dari kondisi minimum sampai dengan
kondisi maksimum). Ukur dan catat hasil Vout pada tabel 8.

Tabel 1.8 Kondisi G2 = 1 dan Vd = 0 Volt

No G1 Vin Vout
1 1 2 3.33
2 2 2 6.08
3 3 2 8.23
4 4 2 12.14
5 5 2 12.27

Gambar gelombang pada tabel 8.

1. Kondisi G1 = 1

2. Kondisi G1 = 2

23
 3. Kondisi G1 = 3

4. Kondisi G1 = 4
7. Ulangi seluruh langkah diatas untuk seluruh rangkaian control system 3, dan
control system4.
8. Catatlah seluruh hasil percobaan dan pengukuran yang saudara lakukan.

1.6. EVALUASI

Sebagaimana sasaran dari setiap percobaan laboratorium adalah untuk memeriksa

prediksi teori dasar sepanjang pengukuran, perbedaan signifikan antara teori dan
pengukuran (umumnya, perbedaan melebihi 10%) harus diputuskan sepanjang
penambahan percobaan, pemeriksaan atau pengujian ulang.

1.6.1 Evaluasi Sistem Loop terbuka

1. Dengan menggunakan kertas grafik, tentukan disturbance rejection DR

sebagaimana fungsi G2 dengan G1 = 1 menggunakan data yang dimaksud
dalam langkah V.1.7 sampai dengan V.1.9 dari prosedur percobaan

24
2. Ulangi langkah VI.1.1 untuk data yang didapat dalam langkah V.1.7 dan
V.1.10 dari prosedur percobaan
3. Pada kertas grafik, tentukan persen perubahan dari keluaran ΔV0/V0
sebagaimana fungsi dari ΔG/G, yang diplot sepanjang absis dari 0 – 20,
menggunakan data dari langkah V.1.3 sampai dengan V.1.5 pada prosedur
percobaan untuk Vd = 0
4. Pada kertas grafik, tandai waktu (perioda) t50 yang berhubungan ketitik posisi
50% pada kurva respons sebagaimana fungsi dari G = G1G2 menggunakan
data dari langkah V.1.7 sampai dengan V.1.10 dari prosedur percobaan. Skala
absis dari 1 – 20. Dalam grafik yang sama kurva tr (waktu antara 10 dan 90%
titik pada kurva respons) sebagaimana fungsi dari G. Termasuk grafik waktu
muncul kurva tr versus G sesuai teori. Perlengkapi dokumentasi pada smua
teori yang berkaitan.

1.6.2. Evaluasi Sistem Loop Tertutup

2. Tandai pada kertas grafik output V01 (langkah V.2.3(a)) dan V02 (langkah
V.2.3(b)) dengan S1 tertutup sebagai fungsi dari G1. Kerjakan juga hal ini
dengan menggunakan data pengujian dari langkah V.2.4.(a) – V.2.4.(b) dan
juga langkah V.2.5. dari prosedur percobaan
3. Menggunakan pengujian data dari langkah V.2.3 - V.2.5 dari prosedur
percobaan. Hitung dan plot rasio disturbance rejection loop - tertutup DRc
sebagai fungsi dari G1
4. Menggunakan data uji dari langkah V.2.6 pada prosedur percobaan, plot V0
versus perolehan loop G1G2
5. Menggunakan data percobaan dari langkah V.2.3 – V.2.6 pada prosedur
percobaan, hitung dan plot disturbance rejection ( loop – tertutup dengan loop
- terbuka) X = DRc / DRo, dimana DRo adalah disturbance rejection loop –
terbuka dan DRc adalah disturbance rejection loop tertutup

25
 1.7. JAWABAN PERTANYAAN
i. Dari percobaan loop terbuka (sistem 1) kesimpulan apa yang dapat andambil,
jelaskan!
ii. Dari percobaan loop tertutup (sistem 2, sistem 3 dan sistem 4) kesimpulan
apa yang dapat anda ambil!

26