Gambar 4.

1 Sebuah Sistem Kontrol Loop Tertutup Dasar

Sistem Kontrol Loop Tertutup (Close-Loop)

Sistem kontrol loop tertutup yang sederhana yang diilustrasikan pada Gambar 4.1 dapat dimulai dengan
beberapa cara; tetapi satu cara umum terjadi ketika Anda memasukkan keadaan atau tujuan sistem
yang diinginkan, seperti suhu yang diinginkan di rumah Anda di musim dingin. Informasi sensorik
tentang output sistem (dalam hal suhu aktual ruangan) diukur dengan termometer dan dibandingkan
dengan suhu yang diharapkan. Perbedaan apa pun antara suhu yang diharapkan dan aktual
menunjukkan kesalahan (mis., Suhu terlalu rendah); informasi kesalahan ini ditransmisikan ke eksekutif
untuk memutuskan tindakan apa yang harus diambil untuk menghilangkan atau mengurangi kesalahan.
Eksekutif mengirim perintah ke efektor, dalam hal ini menyalakan tungku, yang melakukan tindakan.
Tindakan ini menaikkan suhu kamar sampai keadaan aktual sama dengan keadaan yang diharapkan (di
mana kesalahan dalam suhu sekarang menjadi nol); informasi ini dikirim ke eksekutif, dan eksekutif
mengirim instruksi baru untuk mematikan produksi panas. Proses ini berlanjut tanpa batas,
mempertahankan suhu di sekitar nilai yang diinginkan sepanjang hari. Sistem semacam ini disebut "loop
tertutup" karena loop dari eksekutif ke efektor dan kembali ke eksekutif lagi benar-benar "tertutup"
oleh informasi sensorik, atau umpan balik, membentuk "siklus" yang mendukung mekanisme dalam
mengatur sistem untuk mencapai tujuan tertentu.

Proses umum yang sama terjadi pada tubuh manusia, seperti dalam meraih untuk mengambil cangkir.
Informasi visual tentang posisi tangan relatif terhadap cawan mewakili umpan balik. Perbedaan antara
lokasi tangan dan lokasi yang diinginkan dirasakan sebagai kesalahan. Seorang eksekutif menentukan
koreksi, memodifikasi sistem efektor untuk membawa tangan ke lokasi yang tepat. Tentu saja, dalam
keterampilan yang lebih rumit, umpan balik terdiri dari kumpulan berbagai jenis informasi sensorik yang
timbul dari berbagai reseptor baik di dalam maupun di luar tubuh. Setiap jenis informasi dibandingkan
dengan tingkat referensi yang sesuai, dan kesalahan kemudian diproses oleh tingkat eksekutif dalam
sistem.

Semua sistem kontrol loop tertutup terdiri dari empat bagian berbeda:
1. Sistem eksekutif untuk pengambilan keputusan tentang kesalahan
2. Sistem efektor untuk melaksanakan keputusan
3. Referensi kebenaran terhadap umpan balik dibandingkan untuk mendefinisikan kesalahan
(Comparator)
4. Sinyal kesalahan, yang merupakan informasi yang ditindaklanjuti oleh eksekutif (Error)

Gambar 2. Model konseptual diperluas dengan penambahan komponen loop tertutup

Model konseptual ini berguna untuk memahami proses yang terlibat tidak hanya dalam gerakan yang
relatif lambat (misalnya, penempatan anggota tubuh yang lambat dalam terapi fisik) di mana
kompensasi dapat dilakukan selama tindakan, tetapi juga dalam gerakan yang relatif cepat (misalnya,
mengayunkan kapak) di mana koreksi kesalahan harus menunggu sampai gerakan selesai. Sistem
eksekutif terdiri dari proses pengambilan keputusan yang dibahas dalam bab 2 — tahap identifikasi
stimulus, pemilihan respons, dan pemrograman gerakan. Eksekutif kemudian mengirimkan perintah ke
sistem efektor yang terdiri dari beberapa bagian. Salah satunya adalah program motor, yang
menghasilkan perintah untuk pusat yang lebih rendah di sumsum tulang belakang, yang akhirnya
menghasilkan kontraksi otot dan pergerakan sendi. Pada saat yang sama, informasi ditetapkan untuk
menentukan kualitas sensorik dari gerakan yang benar, seperti "rasa" ayunan kapak yang efektif.
Informasi ini mewakili umpan balik sensorik yang diantisipasi pelaku, yaitu sensasi yang harus dihasilkan
jika gerakan dilakukan dengan benar. Contohnya adalah keadaan termostat ketika diatur ke, katakanlah,
70 °; umpan balik yang masuk dari suhu udara ruangan (umpan balik yang sebenarnya) kemudian
dibandingkan dengan umpan balik yang diantisipasi (70 °, ditunjukkan oleh keadaan termostat) dan
kesalahan dihitung, yang kemudian dikirim ke eksekutif. Dengan demikian, informasi yang menentukan
bahwa termostat harus mengantisipasi suhu 70 ° sering disebut informasi feedforward. Istilah
feedforward digunakan untuk membedakannya dari umpan balik (feedback), atau kualitas sensorik dari
tindakan itu sendiri. Informasi umpan balik mewakili konsekuensi sensorik yang diantisipasi dari gerakan
yang harus diterima jika gerakan itu benar, sehingga kesalahan sekarang menjadi nol.

Keluaran (gerakan) menghasilkan informasi umpan balik proprioseptif dan exteroceptive, secara kolektif
disebut umpan balik yang diproduksi gerakan. Ketika otot berkontraksi, sistem menerima umpan balik
tentang kekuatan serta tentang tekanan yang diberikan pada benda yang bersentuhan dengan kulit.
Otot-otot yang berkontraksi menyebabkan gerakan, dan, sebagai akibatnya, umpan balik dari sendi yang
bergerak dan perubahan posisi tubuh sehubungan dengan gravitasi. Akhirnya, gerakan biasanya
menghasilkan perubahan dalam lingkungan, yang dirasakan oleh reseptor untuk penglihatan dan
pendengaran, menghasilkan umpan balik lebih banyak lagi. Stimulus yang diproduksi oleh gerakan ini,
yang sifatnya sangat tergantung pada produksi tindakan tertentu oleh pelaku, dibandingkan dengan
kondisi yang diantisipasi dalam comparator (pembanding). Perbedaan yang dihitung mewakili kesalahan
dikembalikan ke eksekutif. Proses ini memperbaiki dan mempertahankan perilaku pelaku, menahan
kesalahan pada level rendah yang dapat diterima.

Model loop tertutup pada Gambar 4.2 berguna untuk memahami pemeliharaan keadaan tertentu,
seperti yang diperlukan untuk melakukan banyak kegiatan jangka panjang. Misalnya, mempertahankan
postur tubuh, di mana tujuannya adalah posisi alami dan tegak, membutuhkan umpan balik. Berbagai
postur yang dipelajari mungkin dikendalikan dengan cara yang sama, seperti memposisikan tubuh dalam
keadaan handstand pada gymnastic. Juga, sebagian besar keterampilan gerakan yang melibatkan
berbagai anggota badan memerlukan postur tubuh yang akurat dan stabil sebagai "platform." Tanpa
basis yang stabil ini, gerakan, seperti melempar panah atau menembakkan pistol, akan menjadi tidak
konsisten. Komparator dianggap mendefinisikan dan mempertahankan posisi relatif yang diinginkan dari
berbagai anggota tubuh.

Tugas-tugas lain jauh lebih dinamis. Misalnya, dalam keterampilan tracking berkelanjutan, pelaku harus
mengikuti beberapa trek yang terus berubah dengan menggerakkan kontrol. Mengemudikan mobil
adalah contoh klasik, di mana gerakan setir dihasilkan dari kesalahan yang terdeteksi secara visual pada
posisi mobil di jalan. Ada banyak contoh lain, karena kelas aktivitas ini adalah salah satu yang paling
sering diwakili dalam fungsi dunia nyata.

Tanpa ragu, model kontrol loop tertutup seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.2 adalah yang paling
efektif untuk memahami perilaku semacam ini. Dengan demikian, memahami bagaimana model seperti
itu beroperasi memberikan wawasan yang cukup besar tentang kinerja manusia dan memungkinkan
banyak aplikasi penting. Memahami keterbatasan model untuk kontrol gerakan juga penting, seperti
yang akan dibahas selanjutnya.
Fokus pada Aplikasi 4.1

Koreksi Kesalahan dalam Batting

Dalam mengayunkan tongkat pemukul pada bola baseball, pemain pertama mengevaluasi situasi
lingkungan dan kemudian memilih gerakan untuk memenuhi tuntutan yang dirasakan. Tahap-tahap
pemrosesan menentukan program dan siap untuk inisiasi. Setelah gerakan dimulai, proses eksekusi
respons menjalankan gerakan itu kurang lebih seperti yang direncanakan. Asalkan lingkungan tetap
dalam keadaan yang sama seperti ketika gerakan itu diatur, gerakan tersebut harus efektif dalam
memenuhi permintaan lingkungan, sehingga bat harus memukul bola. Tetapi bagaimana jika sesuatu di
lingkungan tiba-tiba berubah?

Misalnya, jika bola melengkung tanpa terduga, sekarang batter (pemukul) ingin mengayun di lokasi yang
berbeda atau mungkin menghentikan ayunan sama sekali. Model konseptual memungkinkan estimasi
berapa banyak waktu yang dibutuhkan untuk jenis informasi ini untuk mempengaruhi gerakan yang
sedang berlangsung. Informasi tersebut harus melewati tahapan pemrosesan, oleh karena itu
memerlukan beberapa ratus milidetik sebelum modifikasi pertama dalam gerakan dapat terjadi.

Sementara proses modifikasi ini terjadi, gerakan masih dilakukan sesuai rencana semula. Oleh karena
itu, bagian awal dari gerakan pertama terjadi sebelum batter dapat memulai koreksi untuk
menghentikan atau mengubah tindakan. Salah satu dari dua kejadian umum dalam baseball diamati jika
batter terlambat mendeteksi bola melengkung: (a) Gerakan asli dilakukan hampir sepenuhnya,
menghasilkan kehilangan harapan, atau (b) batter mencoba untuk berhenti ("periksa" ) ayunan, tetapi
sudah terlambat untuk menghentikan momentumnya dari membawa bat melintasi plate. Namun, satu
dari dua kejadian umum lainnya dalam baseball diamati jika batter berhasil memodifikasi rencana asli
yaitu ntah batter menyesuaikan ayunan dan membuat kontak dengan bola atau menghentikan ayunan
sebelum bat melintasi plate.

Gambar 4.3 Model konseptual dengan penambahan loop M1 dan M2.

Sekarang anggaplah Anda adalah subjek dalam eksperimen sederhana. Anda berdiri, dan tugas Anda
adalah memegang salah satu siku Anda pada sudut yang tepat untuk mendukung beban yang sedang di
tangan Anda, seperti buku. Anda memiliki tombol di depan Anda untuk menunjukkan ketinggian buku,
dan Anda diminta untuk memegang buku di beberapa posisi target. Tiba-tiba, tanpa Anda sanggup
mengantisipasinya, pelaku eksperimen menambahkan buku lain ke dalam. Tangan Anda mulai turun,
tetapi setelah penundaan Anda mengkompensasi beban yang ditambahkan dan membawa tangan Anda
kembali ke posisi target. Kemungkinan besar, respons Anda hampir segera dan tidak disengaja, tetapi
kali ini lebih dari satu refleks terlibat. Refleks monosinaptik yang baru saja dijelaskan bertanggung jawab
atas respons awal, sangat singkat, terhadap beban yang ditambahkan. Namun, mengembalikan tangan
ke posisi target kemungkinan melibatkan satu atau lebih refleks tambahan.

Respons yang sedikit lebih lambat (50-80 ms latensi) terjadi karena otot bisep yang diregangkan
memberikan sinyal (melalui neuron aferen dari spindel otot) ke sumsum tulang belakang. Namun, di sini,
sinyal ini juga dikirim ke sumsum tulang belakang, dan neuron-neuron ini bersinaps dengan beberapa
neuron tingkat yang lebih tinggi. Kemudian, sinyal dikirim kembali ke jalur di sumsum tulang belakang di
mana ia bersinaps dengan neuron motorik yang mengarah ke otot bisep, menyebabkan “ledakan” kedua
aktivitas bisep. Ledakan aktivitas kedua ini (diberi label M2 pada gambar 4.3) lebih kuat dan lebih
berkelanjutan daripada yang pertama (monosinaptik, M1), tetapi datang dengan penundaan yang
sedikit lebih besar atau lebih lema (50-80 ms) karena sinyal harus bergerak lebih jauh dan karena
beberapa sinapsis terlibat. Loop M2 pada gambar 4.3 bergerak dari otot ke level yang lebih tinggi.
Bersama-sama, refleks monosinaptik (M1) dan multisinaptik (M2) ini hanyalah dua dari banyak jenis
mekanisme refleksif yang dengannya tindakan dapat dimodifikasi dengan cepat (dan secara otomatis),
mengarah ke pencapaian tujuan dengan cara loop tertutup.