BAB 3

ANALISIS DAN DISAIN SISTEM KENDALI MELALUI

BIDANG FREKUENSI (FREQUENCY-DOMAIN)

3.1. TUJUAN PRAKTIKUM

1. Mempelajari dan memahami fungsi alih (transfer function) dari suatu sistem.
2. Memahami dan mengetahui untuk membuat dan memperoleh data untuk
diagram bode (bode-plot) dari suatu system.
3. Memahami mengetahui cara memperoleh data respons frekuensi dari suatu
system.
4. Mempelajari perbedaan antara teori dan praktek secara eksperimental.

3.2. LANDASAN TEORI

3.2.1. Pendahuluan
Dengan ketentuan/ hubungan respon frekuensi, kita mengartikan
respon keadaan tunak dari sebuah system ke input sinusoidal. Sistem control
industri sering dirancang menggunakan metode respon frekuensi. Banyak
teknik yang tersedia dalam metode respon frekuensi untuk analisis dan desain
sistem control.
Pertimbangkan sistem dengan input sinusoidal r(t)= A sin ῳt. output
steady –state dapat ditulis sebagai, c(t)= B sin (ῳt+ɸ). Besarnya dan hubungan
fase antara input dan output sinusoidal steady-state dari sebuah system yang
disebut respon frekuensi. Uji respon frekuensi dilakukan dengan menjaga
amplitude A dan B tetap dan menentukan, serta ɸ cocok untuk berbagai frekuensi.
Setiap kali tidak mungkin untuk mendapatkan fungsi transfer system melalui
teknik analisis, pengujian respon frekuensi dapat digunakan untuk menghitung
fungsi transfer tersebut.
Desain dan penyesuaian loop terbuka fungsi transfer system untuk
ditentukan loop tertutup kinerja dilakukan lebih mudah dalam domain frekuensi.
Selanjutnya, efek dari kebisingan dan variasi parameter yang relatif mudah untuk
memvisualisasikan dan menilai melalui respon frekuensi.kriteria nyguist

49
digunakan untuk mengekstrak informasi tentang stabilitas dan stabilitas relative
dari system dalam domain frekuensi.

3.2.2. Korelasi Antara Respon Waktu dan Respon Frekuensi

R(s) Ku C(s) R(s) ωn2 C(s)

+- s (τs +1) +- s (s + 2Ϛωn)

Gambar 3.1. Diagram blok korelasi antara respon waktu dan respon
frekuensi
Fungsi transfer dari system orde kedua standar dapat ditulis sebagai,
𝐶(𝑆) ῳ2 𝑛
T(s) = = (1)
𝑅(𝑆) 𝑠2 +2sῳnS+ῳ2 𝑛

Subtitusikan s dengan jω kita akan memperoleh,

2
𝜔𝑛
T(jω) = 2 = (1− 𝑢21)+ 𝑗2Ϛ𝑢 (2)
(𝑗𝜔)2 + 2Ϛ𝜔𝑛 𝑗𝜔+𝜔𝑛
ῳ
Dimana, u = adalah frekuensi sinyal dinormalisasi. Dari persamaan diatas kita
ῳn
dapatkan,
1
|T(𝑗ῳ)| = M =
√(1−u2 )2 +(2su)2

<T(𝑗ῳ)= ɸ= -𝑡𝑎𝑛−1 1−𝑢

2𝑠𝑢
2

Output kondisi steady-state sistem untuk input sinusoidal besarnya unit dan
variabel frekuensi ω diberikan oleh,
1 −1 2Ϛ𝑢
c(t) = sin (𝜔𝑡 − 𝑡𝑎𝑛 )
√(1− 𝑢2 )2 + (2Ϛ𝑢)2 1− 𝑢2
it seen from above equation that when,

u = 0, M =1 and Ф=0
1
u = 1, M = and Ф = -π / 2
2Ϛ
u = ∞, M 0 and Ф -π
Karakteristik magnetuda dan sudut fase untuk frekuensi u dinormalisasi
untuk nilai-nilai tertentu dari Ϛ yang ditunjukkan pada gambar 3.2 dibawah ini.

50
 1,4

M(ζ– ζ1 < 0,707

1,0

Magnitude
M
(a)

Mr
0,6

M(ζ = 0,707

0,2

0
Ur = ωr/ωn

00

(ζ = ζ1) (b)
-900
Phase angle
Ф

-1800
0 0,8 1,0 1,2 1,6 2,0
Normalized frequency u

Gambar 3.2. Karakteristik magnitude dan sudut fase

Frekuensi dimana M memiliki nilai puncak disebut frekuensi resonan.Pada

titik ini kemiringan kurva besarnya adalah nol.
dM
Tentukan du u=ur = 0 maka kita akan mendapatkan,
1 [ −4 (1−𝑢𝑟2 )𝑢𝑟 + 8Ϛ2 𝑢𝑟 ]
- = 0.
2 [ (1−𝑢𝑟2 )2 + (2Ϛ𝑢𝑟 )2 ]3⁄2

Penyelesaian ur=√1 − 2Ϛ2 atau, frekuensi resonansi

ωr = ωn√1 − 2Ϛ2 (3)

Puncak resonansi diberikan oleh, puncak resonansi,
1
Mr = (4)
2Ϛ√1−Ϛ2

Dari persamaan (01) dan (02) terlihat bahwa resonasi puncak Mr , respon
frekuensi merupakan indikasi dari faktor redaman dan frekuensi resonan ῳr
merupakan indikasi frekuensi alami untuk diberikan s dan karenanya
menunjukkan penetapan waktu.
Untuk ῳ > ῳr, M menurun secara monoton. Frekuensi di mana M memiliki nilai
1/√2 didefinisikan sebagai bandwidth ῳb.
Bandwith dari system orde dua diberikan oleh, ῳb = ῳn [1-
2s2+√2 − 4𝑠 2 + 4𝑠 4 ]1/2 (5)
Hal ini terlihat bahwa dua indeks kinerja berkolerasi karena keduanya
hanya merupakan fungsi dari faktor redaman system s. untuk s > 1√2 (=0.707)
resonan puncak tidak ada dan korelasi rusak . untuk ini berbagai s, Mp hampir

51
tidak jelas. Dari persamaan (03) terlihat bahwa bandwidth adalah indikasi dari
frekuensi alami dan karenanya indikasi waktu penyelesaiannya, yaitu, kecepatan
respon untuk diberikan s.
M

Mr

1,0
0,707 bandwitdh

0 ωr ωc ω

Gambar 3.3. Frekuensi resonansi

3.2.3. Analisis Bidang Frekuensi

Dalam bagian ini akan dipelajari analisa frekuensi-domain dan
kesignifikanannmya untuk system control. Analisa frekuensi-domain adalah suatu
prosedur yang digunakan untuk menentukan jalan reaksi yang ditunjukkan
rangkaian dalam proses pada variasi dalam input frekuensinya melebihi sebuah
kisaran pengerjaan yang diinginkan.
Analisa frekuensi-domain adalah prosedur yang diwujudkan dalam lima langkah
beriku:
1. Untuk sebuah jaringan kerja yang diberikan untuk mengidentifikasi tipe
dari input yang digunakan dan output yang diiginkan.
2. Maksud dari fungsi transfer untuk jaringan kerja dalam domain s, yaitu:
𝑂(𝑆)
T(S)= (6)
𝐼(𝑆)

Dimana T(s) = fungsi transfer yang diinginkan

O(s) = perubahan Laplace pada sebuah output
I (s) = perubahan Laplace pada sebuah input

3. substitusi dari s = jῳ dalam fungsi transfer T(s)

4. Ubahlah nilai dari frekuensi angular ῳ melebihi kisaran pengoperasian

yang diinginkan dan menentukan hubungan nilai dari sudut phase dan
magnitude pada fungsi transfer T(s).

52
 5. Tandai (plot) sudut phase versus magnitude dalam koordinat polar. seperti
sebuah plot yang diinginkan kepada sebuah polar plot.
Sebuah metoda alternative yaitu menandai plot magnitude versus frekuensi
dan sudut phase versus frekuensi sebagai dua plot bebas. Plot-plot ini adalah
mengacu sebagai bode plot.
Putaran respons frekuensi menyatakan respons kondisi-tetap dari sebuah
sistem yang ditunjukan pada input sinusoidal dari amplituda yang pasti tetepi
bervariabel frekuensi. Input adalah A sin ῳt, dan output adalah B sin (ῳt+Ө),
dimana A dan B adalah amplituda dari sinyal input dan sinyak output, yang
berkenan, dan Ө adalah perbedaan sudut sudut phase antara sinyal input dan
sinyal output. Rasio dari A mplitudo B/A dan sudut phase Ө adalah keduanya
fungsi dari frekuensi angular ῳ. Rasio B/A yaitu didefinisikan sebagai rasio
magnitude dan akan ditunjukkan oleh M(ῳ). juga, sudut phase akan didesain oleh
Ө(ῳ).
Analisa frekuensi-domain dari sistem linier sebagaimana dapat
ditampakkan oleh penggunaan satu atau lebih metoda berikut.
1. polar plot-diagram Nyguist (diagram Nyguist adalah sebuah perluasan
dari plot polar)
2. Bode plot
3. Grafik Nichols
Diagram Nyguist dan bode plot memerlukan fungsi transfer loop-terbuka
dari sebuah control untuk menentukan respons frekuensinya. Grafik Nichols,
bagaimanapun,adalah dirancang menggunakan data bode plot dan yang digunakan
untuk penentuan respons frekuensi pada sistem loop-tertutup. keuntungan utama
dalam menggunakan bode plot dari pada diagram Nyguist adalah dalam
kemudahan relatif pada membuat plot. bagaimanapun langkah yang diperlukan
dari maksud data untuk plot Nyguist dan bode plot adalah sangat besar
keidentikannya. untuk alasan ini kita dapat memeriksa dengan cepat konsep polar
plot, yang akan juga menolong untuk mengidentifikasi perbedaan antara polar plot
dan bode plot.

53
3.2. 4. Polar Plot
Untuk menampakkan analisis frekuensi-domain, akan diikuti lima langkah
yang sudah dinyatakan sebelumnya.
1. Untuk rangkaian yang ditunjukkan pada sistem 1 , input yaitu A sin ῳt
dan output adalah Vo(t)
2. Menentukan fungsi transfer Vo(s)/VI(S). (7)
𝑉1 (s)Af
Vo(s) =
𝑅𝐶𝑆+1
Dengan AF = 2 dan RC = 1 ms. sehingga,
𝑉𝑜 (s) 2000
=
𝑉1 (s) 𝑠+1000
3. Substitusi dari S = jῳ dalam persamaan langkah 2, sehingga
𝑉𝑜 (jῳ) 2000
=
𝑉1(jῳ) jῳ+1000

4. Maksud dari magnitude dan sudut phase adalah sebagai nilai dari ῳ yang
diubah dari 0 sampai ∞ rad/s. Akhirnya persamaannya yaitu,
𝑉𝑜 (jῳ) 2000
=
𝑉1(jῳ) √ῳ2 +106

atau
2000
M (ῳ) =
√ῳ2 +106
dan,

ῳ
Ө(ῳ) = -tan-1
1000

5. Polar plot yaitu yang ditandai dengan menggunakan data pada dataran yang
kompleks dengan ῳ sebagai parameter (variabel)
Prosedur diatas mengilustrasikan bagaimana sebuah polar plot yang
adalah dasar untuk diagram Nyguist.

54
3.2.5. Bode Plot
Metoda lain yang umumnya digunakan untuk menyatakan respons
frekuensi data adalah Bode plot atau bentuk koordinat-seperti empat persegi
panjang. Bode plot terdapat dua plot , rasio magnitude M(ῳ) versus frekuensi
angular ῳ dan sudut phase versus frekuensi ῳ. Hal ini biasa dan sesuai untuk rasio
plot magnitude yang dinyatakan sebagai log10 M(ῳ) berlawanan dengan ῳ, dan
sudut phase Ө(ῳ) berlawan dengan ῳ. Rasio magnitude adalah dinyatakan secara
umum dalam decibel (decibel). Desibel versus ῳ di-plot yaitu menyatakan sebagai
sebuah plot magnitude ,dalam mana rasio magnitude dalam decibel adalah yang di
plot pada sebuah sumbu axis vertical menggunakan skala linier , dan frekuensi
anguluar ῳ adalah yang di plot pada sebuah plot sumbu axis vertikal
menggunakan suatu skala logarithmic. jadi plot magnitude adalah dibuat dari
kertas semilog. sama juga, sudut phase Ө(ῳ) versus (ῳ) yang di plot adalah
dinyatakan sebagai sebuah sudut phase yang di-plot dalam sudut phase Ө(ῳ) yaitu
yang di-plot sebagai fungsi dari (ῳ). plot sudut phase adalah juga dibuat pada
kertas semilog dengan Ө(ῳ) dalam derajat pada sumbu axis vertical menggunakan
sebuah skala linier dan ῳ pada sumbu axis horizontal menggunakan skala
logarithmik. sejak kedua magnitude dan sudut phase yang di-plot dalam sudut
phase Ө(ῳ) yaitu yang di-plot sebagai sebuah fungsi dari ῳ. plot sudut phase
adalah juga dibuat pada kertas semilog dengan Ө(ῳ) dalam derajat pada sumbu
axis vertikal menggunakan sebuah skala linier dan ῳ pada sumbu axis horizontal
menggunakan skala logarithmik. sejak kedua magnitude dan sudut phase yang di-
plot diperlukan kertas semilog,maka dapat dibuat pada lembar yang sama.

3.2.6. Membuat Bode Plot

Percobaan yang mendekati dengan persamaan magnitude disarankan
bahwa 20 log G(Jῳ) H(jῳ) disusun pada angka faktor; oleh karena itu susunan
plot magnitude adalah menetukan diatasnya kontribusi dari setiap faktor-faktor
ini. Setiap faktor menampakan karakteristik tertentu ketika logaritmanya yaitu di-
plot secara terpisah versus .Faktor yang sangat umum ditemui G(Jῳ) H(jῳ) yaitu
±K, (jῳ)±1 (jῳt+1)±1 dan [(jῳ)2 + 2sῳn(jῳ) + ῳn2]±1 .Dengan pengetahuan dari
perilaku setiap faktor, membuat bode plot dapat disederhanakan dan dipercepat.

55
Tambahan,ini memungkinkan untuk membuat perkiraan Bode plot dengan
mengenali perilaku setiap faktor.Perkiraan diagram yang adalah perwakilan
asimtot dari faktor G(Jῳ) H(jῳ) .Ini memungkinkan,sebagaimana dilihat,utuk
menggambar Bode plot sebenarnya yang lebih akurat dari pada adanya
pemunculan asimtot (garis singgung kurva).Bode plot sebenarnya adalah
diharapkan melebihi plot asymtot, khususnya jika sistem sedikit atau dikondisikan
stabil. Langkah pertama dalam membuat Bode plot yaitu dengan jelas untuk
menganalisa setiap faktor-faktor dasar.Untuk mencapai kejelasan,gambarkan
kedua asimtot dan Bode plot sebenarnya untuk setiap faktor-faktor dasar yang
dimaksud.

3.2.7. Langkah Untuk Plotting Bode Plot

Sudah dibagikan bagaimana membuat Bode plot dari empat dasar
fungsi transfer ±K,(s)±1, (s𝜏+1)±1 dan (s2+ῳns+ῳn2). dalam prakteknya,
sering didapat sistem dengan kombinasi dari satu atau lebih dasar fungsi
transfer di atas. membuat Bode Plot dari setiap sistem adalah jadi lebih
mudah karena penambahan alami dari plot-plot pada koordinat logaritmik.
untuk memfasilitasi pembuatan diagram Bode untuk sistem yang diberikan,
langkah-langkah berikut harus digunakan
1.
Penjelasan fungsi transfer G(s)H(s) dalam bentuk faktor sehingga faktor-
faktor ini dapat membawa adanya empat dasar bentuk yang didiskusikan
dalam bahasan sebelumnya.
2.
Aturlah kembali faktor-faktor seperti sehingga bentuk konstan
digabungkan dengan lead sederhana, kelambanan (lag) sederhana, dan
bentuk kuadratik yang adalah kesatuan
3.
Substitusikan s = jῳ dalam memfaktor fungsi transfer.
4.
Identifikasikan frekuensi istirahat kepada lead sederhana, kelambanan
(lag) sederhana, dan faktor-faktor kuadratik.
5.
Dapatkan persamaan magnitude dan sudut phase untuk fungsi transfer
yang diberikan.
6.
Hitunglah data untuk magnitude dan sudut phase yang di-plot oleh
pensubstitusian berbagai nilai dari ῳ dalam persamaan magnitude dan

56
 sudut phase. Nilai dipilih untuk ῳ tergantung pada frekuensi istirahat dan
sebaiknya mencakup frekuensi dua dekabe di bawah dan dua dekabe di
atas dari masing-masing frekuensi minimum dan maksimum.
7.
Plot magnitude dan sudut phase yang ditandai menggunakan data dari
langkah 6.
Sebelum kalkulator digital dan computer dapat digunakan, perkiraan
magnitude (asimtot) dan sudut phase yang di-plot digunakan untuk menetapkan
plot-plot alami yang umum. perkiraan plot-plot ini jelas memerlukan sebuah
perhitungan minimum yang benar yang lebih sedikit akurat. Bagaimanapun,
ternyata kalkulator dan bahkan computer adalah dengan mudah digunakan,
sehingga data yang benar untuk diagram Bode dapat dihasilkan dengan mudah.
pada dasarnya, computer digital bahkan dapat membuat diagram Bode yang
benar. jadi plot-plot yang benar adalah lebih akurat dari pada perkiraan plot dan
karenanya secara luas digunakan.

3.2.8. Analisa Kestabilan Menggunakan Bode Plot

Dalam waktu dominan, sebuah sistem di katakan stabil jika outputnya
mencapai respons nilai kondisi-stabil dalam waktu terbatas di respon input yang
di berikan. Pada kontranya, sebuah sistem dikatakan menjadi tidak stabil jika
output meningkat dengan bertambahnya waktu. Dalam waku seperti itu, output
dijaga pada peningkatan sampai sampai sistemtergangu. Bagaimanapun, dalam
dominan s, seperti dalam sebuah diagram kutub-zero, sebuah sistem dikatakan
stabil jika fungsi transfer dari loop-terbuka-nya tidak ada kutub-kutub pada
setengah –kekanan dari bidang s. Juga, sebuah sistem yang adalah loop-terbuka
stabil juga loop-tertutup stabil jika umpan balik yang digunakan adalah negatif.
Dalam frekuensi dominan, karena, menggunakan Bode plots, kestabilan
dari sebuah sistem ditentukan dari kedua magnitude dan sudut phase yang di-plot
oleh perhitungan sudut phase di 0 dB dan magnitude di -180°
1. Sistem yang stabil. Sebuah sistem disebut sudah stabil jika sudut phase
yaitu lebih kecil dari -180°. yaitu saat magnitude adalah 0 dB, dan
magnitude M() dB adalah decibel negatif saat sudut phase yaitu -180°.
Dalam beberapa sistem, khusus order pertama, sudut phase tidak pernah

57
 melewati -180° ; untuk sistem seperti M() dB pada -180° adalah tidak
diterangkan batasnya. Bagaimanapun, sistem-sistem ini adalah stabil
karena sudut phase selalu lebih kecil dari pada -180° ketika magnitude M()
dB adalah 0 dB.
2. Sistem yang sedikit stabil. Sebuah sistem dikatakan sedikit stabil jika
magnitude adalah 0 dB saat sudut phase di -180° . Suatu sistem yang
sedikit stabil juga dihubungkan kepada suatu sistem yang stabil secara
kondisional.
3. Sistem yang tidak stabil. Suatu sistem adalah tidak stabil jika sudut phase
lebih negatif dari -180° pada frekuensi yang berkaitan dengan 0 dB
magnitude , atau jika magnitude adalah desibel positif pada frekuensi yang
berkaitan dengan -180° bagian phase.
Singkatnya, dari Bode plots tidak hanya dapat menentukan kestabilan dari
sebuah sistem tetapi dapat juga mempelajari modifikasi apa yang harus dibuat
untuk menjaga itu tetap stabil atau membuatnya stabil
Putaran dari gain margin dan phase margin adalah bersinonim dengan
Bode plot dan digunakan untuk mengindikasikan kestabilan pada sistem. Seperti
yang akan dijelaskan berikut ini.

3.2.9. Gain Margin

Pada bode plots dari gain margin didefinisikan sebagai magnitude dalam
decibel pada plot magnitude ketika sudut phase adalah -180° kemungkinan positif
atau negative . jadi, gain margin dapat decibel positif atau negatif . sebuah gain
margin positif menyatakan secara tidak langsung bahwa sistem adalah tidak stabil.
Bagaimanapun, untuk sistem yang sedikit tidak stabil, gain margin adalah 0 dB
dan untuk sistem yang stabil adalah negatif. suatu gain margin positif atau negatif
mengindikasikan jumlah yang mana perolehan (gain) dari sistem mungkin
meningkat atau menurun, masing-masingnya, untuk mendapatkan kestabilan yang
tipis (sedikit). untuk sistem yang sudut phase-nya lebih kecil dari pada -180°,
maka gain margin-nya adalah tidak jelas. maka dari itu, sistem dengan sudut
phase kurang dari ±180° umumnya stabil.sebagai contoh, hamper semua sistem
aturran pertama adalah stabil karena sudut phase tidak pernah melebihi ±90°

58
3.2.10. Phase Margin
Suatu phase margin adalah sebuah sudut yang didefinisikan sebagai -180°
minus sudut phase pada frekuensi yang berkaitan dengan 0 dB mangnitude.
bentuk persamaannya.
Phase margin = -180° ─ (sudut phase) | M (𝜔) dB = 0 dB (8)
Persamaan diatas mengindikasikan bahwa phase margin dapat positif atau
negatif sudutnya. sebuah phase margin positif mengindikasikan bahwa sistem
adalah tidak stabil, sementara sebuah phase margin negatif mengindikasikan yaitu
stabil. bagaimanapun, suatu zero phase margin artinya bahwa sistem adalah
sedikit stabil. sering plot magnitude tidak dapat melewati 0 dB (magnitudenya
tidak pernah 0 dB) ; dalam setiap kasus phase margin adalah tidak jelas (tidak
dapat didefinisikan).
Singkatnya, untuk menentukan kestabilan dari sistem yang diberikan,
kedua gain margin dan phase margin harus diketahui. bagaimanapun,seperti yang
dimaksudkan sebelumnya, kadang gain margin atau phase mungkin tidak dapat
dijelaskan . Dalam setiap situasi, parameter yang diketahui (gain margin atau
phase margin) harus digunakan. umumnya sebuah sistem adalah stabil jika gain
margin-nya adalah decibel negatif dan phase margin nya adalah sudut negatif .
juga sebuah sistem dikatakan tidak stabil jika gain margin-nya adalah sebuah
decibel positif atau phase margin-nya adalah sebuah sudut positfif sama juga,
sebuah sistem dikatakan menjadi sedikit atau dikondisikan stabil jika gain margin
dan phase margin yaitu keduanya zero.
R1 R2

10 K 10 K

R
-
Vout
Vin
+
3,3 K

10 nF C

Gambar 3.4. Rangkaian sistem 1

59
 Vin Vout(jω) K bo Vout
=
Vin(jω) - ω2 + jω ω0 b1 + ω0 b02

(Sistem – 2)

Gambar 3.5. Rangkaian sistem 2

diket : K=10.13 b0𝜔o2 = 1/5,436×10-9 b1𝜔o =15,43 +K/2,7025×10-4

Vin Vout(jω) -ω2K Vout

=
Vin(jω) - ω2 + jω ω0 B1 + B0 ω02

(Sistem – 3)

3 sistem Gambar 3.6. Rangkaian

diket : K=2 b0𝜔o2 = 1/1×10-8 b0𝜔o2 = 1/1×10-4

Vin Vout(jω) jω ω0 G / Q Vout

=
Vin(jω) - ω2 + jω ω0 / Q + ω02

(Sistem – 4)

Gambar 3.7. Rangkaian sistem 4

diket : K=2 F0 = 1 KHz G/Q =3,175×10-4

60
 K3

Vo2(s) Vo1(s)

Vin(s) - -
Vout(s)
K4 ∑ K5
S
K6
S

(Sistem – 5)

K1 K2

Gambar 3.8. Rangkaian system

diket : K1 = 0.667 K2=21 K3=10 K4=10 K5=10.000

K6=10.000
𝑉𝑜𝑢𝑡 (𝑠) 𝑘4.𝑘5.𝑘6
=
𝑣𝑖𝑛(𝑠) 𝑠 2 +(𝑘1.𝑘2.𝑘5)𝑠+𝑘3.𝑘5.𝑘6

Vin Vout(jω) - K b o ω0 2 Vout

=
Vin(jω) - ω2 + jω ω0 b1 + b0 ω0 2

(Sistem – 6)

Gambar 3.9. Rangkaian sistem 6

diket : kbo𝜔02 = 1/6.4939×10-10 bo𝜔02 = 1/6.3668×10-9 b1𝜔0 =

2,4935×10-13

3.3. PERALATAN
1. Osciloskop
2. Multimeter Digital
3. Modul Praktikum
4. Kabel Jumper

61
3.4. TUGAS PENDAHULUAN
1. Jelaskan perihal analisis bidang frekuensi
2. Terangkanlah 5 langkah prosedur yang dilakukan untuk analisa frekuensi-
domain.
3. Jelaskanlah langkah-langkah yang dilakukan untuk memfasilitasi pembuatan
diagram Bode untuk suatu system
4. Kestabilan dari sebuah sistem ditentukan dari kedua magnitude dan sudut
phase yang di-plot oleh perhitungan sudut phase di 0 db dan mangnitude di -
1800 , terangkan criteria kestabilan suatu sistem (ada tiga criteria kestabilan
sistem).

3.5. LANGKAH PENCOBAAN

3.5.1. Pencobaan I

Gambar 3.10 Flowchart percobaan 1

62
1. perhatikan rangkaian sistem 1 pada modul praktikum, dengan
menggunakan metoda transformasi laplace, tentukanlah fungsi transfer
Vo(s)/Vi(s) untuk rangkaian tersebut.
2. Tentukanlah persamaan magnitude dalam decibel dan persamaan sudut
phasa dari rangkaian tersebut dengan menggunakan fungsi transfer yang
diperoleh dalam langkah V.1.
3. Hitunglah data respons frekuensi M(f) dB dan ∅(𝑓) dalam derajat pada
beberapa variasi nilai input frekuensi (f). seperti yang tertera pada tabel 1.
4. Dalam keadaan saklar utama modul masih keadaan off, rangkai lah
rangkaian sistem 1 dari modul menjadi seperti rangkaian pada gambar 1 ,
5. Kemudian on kan saklar utama modul, lalu ukurlah keluaran dari
function generator ,aturlah keluaran dari function generator tersebut
dengan amplitude 1 VP-P dan frekuensi minimal dari function generator
tersebut (posisi putar paling kanan)
6. Hubungkan keluaran dari function generator tersebut ke input rangkaian
sistem 1. dengan nilai amplitudo tetap dan frekuensi yang diatur mulai dari
minimal sampai maksimal dari function generator .frekuensi yang akan
diaplikasikan ditentukan pada tabel 2.
7. Ukur dan catat amplitudo sinyal Vin dan Vout dari seluruh
variasi dari frekuensi yang diaplikasikan catatlah seluruh hasil
pencobaan saudara ke tabel 2.
8. pada kertas semilog buatlah diagram Bode dengan menggunakan data
secara teori dari tabel-1.
9. Buatlah diagram Bode pada kertas semilog dengan menggunakan data
pencobaan dari tabel-2

63
3.5.2. Pencobaan 2

Gambar 3.11 Flowchart percobaan 2

1. Perhatikan rangkaian sistem 2 pada modul praktikum, dengan menggunakan

metoda transformasi Laplace, tentukanlaj fungsi transfer Vo(s)/Vi(s) untuk
rangkaian tersebut.
2. Tentukanlah persamaan Magnitude dalam decibel dan persamaan sudut
phasa dari rangkaian tersebut dengan menggunakan fungsi transfer yang
diperoleh dalam langkah V.1.
3. Hitunglah data respons frekuensi M(f) dB dan ∅(f) dalam derajat
pada beberapa variasi nilai input frekuensi (f). seperti yang tertera pada
tabel 1.
4. Dalam keadaan saklar utama modul masih dalam keadaan off ,
rangkailah rangkaian sistem 1 dari modul menjadi seperti rangkaian pada
gambar 1.

64
 5. Kemudian on-kan saklar utama modul , lalu ukurlah keluaran dari function
generator, aturlah keluaran dari function generator tersebut (posisi putar
paling kanan).
6. hubungkan keluaran dari function generator tersebut ke input rangkaian
sistem 1. dengan nilai amplitudo tetap dan frekuensi yang diatur mulai dari
minimal sampai maksimal dari function generator. frekuensi yang akan
diaplikasikan ditentukan pada tabel 2.
7. Ukur dan catat amplitude sinyal Vin dan Vout dari seluruh variasi
dari frekuensi yang diaplikasikan . catatlah seluruh hasil pencobaan
saudara keadaan tabel 2.
8. Pada kertas semilog buatlah diagram Bode dengan menggunakan data
secara teori dari tabel1
9. Buatlah diagram Bode pada kertas semilog dengan menggunakan data
pencobaan dari tabel2.
10. Ulangi seluruh langkah-langkah diatas untuk sistem3, sistem4, sistem5 ,
dan system.

3.6. EVALUASI
Menanggapi pertanyaan berikut dan/atau kesimpulan, harus didukung
bilamana mungkin oleh teori yang berkaitan.
1. Apa perbedaan antara diagram Bode secara teori dan eksperimen ?
jelaskan jawaban anda.
2. Bagaimana hubungan frekuensi break secara teori dibandingkan dengan
frekuensi break secara pencobaan yang dilakukan , jika perbedaannya
lebih dari 15 % tentukanlah penyebabnya.
3. bagaimana amplitudo sinyal keluaran dari setiap sistem rangkaian.
4. Tentukan sistem1 ,sistem2, sistem3, sistem4, sistem5 ,sistem6 apakah;
pasti stabil, sedikit stabil,atau tidak stabil? Jelaskan

65
3.7. JAWABAN PERTANYAAN
1. Dari percobaan sistem 1 kesimpulan apa yang dapat anda ambil , Jelaskan
2. Dari percobaan sistem 2 , sistem 3 , sistem 4 , sistem 5 , dan sistem 6
kesimpulan apa yang dapat anda ambil
3. Bandingkan hasil teori dan hasil percobaan , kesimpulan apa yang dapat
anda ambil

66
67