BAB 5

ANALISIS SISTEM KENDALI ANALOG 2

5.1. TUJUAN PRAKTIKUM

1. Melakukan analisis terhadap rangkaian sistem kendali analog
2 . Mempelajari dan memahami sistem kendali proportional – integral
3. Mempelajari dan memahami sistem kendali derivative
4. Mempelajari dan memahami sistem kendali proportional –
integral-derivative (PID- Parallel Three-mode Controller)
5. Mempelajari dan mengobservasi rangkaian agar dapat
melakukan perancangan rangkaian sistem kendali analog

5.2. LANDASAN TEORI

5.2.I. Pengontrol Integral- Proportional
Pengontrol integral sendiri mempunyai respon transien yang sangat
minim. Harus dibuat error di step input kepada pengontrol integral, ini akan
direspon dengan melalui jalur landai outputnya. Pengontrol proporsional
merespon kepada langkah dalam error dengan melangkahi outputnya secara
proporsionalnya. Bagaimanapun pengontrol integral akan berlanjut untuk
mengubah outputnya sampai semua kesalahan keadaan tetap yang dibatasi.
Sebuah pengontrol proporsional tidak dapat sepenuhnya membatasi error.
Pengontrol integral- proporsional yaitu sebuah usaha untuk mengkombinasi
keuntungan dari kedua respons transient yang baik dari proporsional dan
pembatasan error dari integral.
Pengontrol integral – proporsional hubungan paralel ditunjukkan dalam
gambar 1. Error amp, melakukan perhitungan :
Verror = V SP - VPV (1)
Error ini diaplikasikan keduanya pada pengontrol integral dan proporsional.
Dalam pengontrol proporsional, error menerima sebuah perolehan :
KP = R2/R1 (2)
Integral membawa integral dari error, memberikan :
V = -K1∫ Verror dt + V0 (3)

100
Dimana
K1 = 1/RiCi (4)
Ada dua sinyal yang dikombinasikan oleh summer prop-int. Ini memberikan
keseluruhan output dari.
Vout = KP Verror + K1∫ Verror dt + V0 (5)
Dalam domain laplace ini menjadi :
Vout = KP + Verror + KL Verror / s

Rf prop
- Kp V error

Proportional
Controller
R1

R Comp
prop

In-Prop
VPV V error
ERROR Summer
AMP Prop-it
+V In-Int
Vout

1KOhm

VSP Rf Int

Integral
Controller
R2
- KI ? Verror dt
R Comp
Int

Gambar 5.1. Diagram rangkaian untuk hubungan paralel proporsional –integral

controller.

Fungsi transfer untuk rangkaian dalam gambar 1, kemudian yaitu,

Vout 𝐾𝐿
= 𝐾𝑝 + (6)
Verror 𝑆

Atau
Vout 𝐾𝐿
= 𝐾𝑝 +
Verror 𝑆
Atau
Vout 𝐾𝐿
= 𝐾𝑝 +
Verror 𝑆

101
 Merakit desain kontrol menandai pengontrol dalam pola fungsi trasnfernya,
persamaan diatas. Seringkali penggabungan konstanta, K1, akan diberikan dalam
pola reset per menit. K1 mempunyai unit-unit per detik. Untuk mengubah ini ke
reset per menit, hanya dengan memultiaplikasi oleh 60 detik/menit.
Electrical significance dari K1 di ilustrasikan pada gambar 2. Pada waktu t1
adalah sebuah langkah dalam kesalahan yang menyebabkan bagian proporsional
dari pengontrol untuk mengangkat. Diasumsikan bahwa kesalahan tetap konstan,
bagian integral pengontrol sekarang akan menyebabkan output menanjak ke atas.
Jalur landaian lajunya dipasang oleh K1. Dengan integrasi yang konstan dari 1
reset per menit, dalam 1 menit jalur landaian akan mengirim output naik pada
jumlah yang sama yaitu yang dilakukan bagian proporsional, hal ini diperlihatkan
pada gambar 2.a. Dalam gambar 2.b bagian integral dari pengontrol menyebabkan
sebuah jalur landaian yang merangkap tiga output yang dibuat oleh pengontrol
proporsional. Ini menyebabkan sebuah penggabungan konstan dari 3 reset per
menit.

102
 Controller
Output

1 minute

Bagian integral yang sama

dengan bagian proporsional

proportional

t
0
t1 t1 + 1 minute

(a)

Controller
Output

1 minute

Bagian integral yang sama

dengan bagian proporsional

proportional

t
0
t1 t1 + 1 minute

(b)

Gambar 5.2. Konstanta integral untuk (a). 1 dan (b). 3 resets per menit.

Pengoperasian rangkaian yang terbaik dapat dianalisa dengan memeriksa

responsnya ke beberapa langkah yang berubah dalam VPV (variabel proses).
Anda dapat mendirikan pengontrol integral – proporsional dengan respons
yang sama dengan yang terkecil. Bagaimanapun, rangkaian pada gambae 1
mengijinkan anda mengatur VSP, KP (R2) dan K1 (Ri) secara independent. Setiap
komponen dalam pengontrol dengan op amp terkecil dapat mempengaruhi
beberapa parameter. Menyelaraskan yang benar menjadi tugas yang hampir

103
mustahil. Pengoperasian rangkain bukanlah tujuan langsung, membuat pengujian
dan troubleshooting lebih membingungkan tugasnya.
Bagian integral dari pengontrol dapat dianggap sesuai diluar untuk
pengontrol proporsional. Pengontrol proporsional dilengkapi output konstan untuk
kesalahan konstan. Penggabung kemudian mengatur “offset” untuk
menghapuskan kesalahan.
Ketika mengkombinasikan sebuah penggabung (integrator), pengontrol
proporsional cendrung untuk bersosialisai meningkat. Anda karenanya harus
merendahkan KP untuk mengstabilkan sistem. Bagaimanapun, ini berubah
mereduksi kemampuan pengontrol untuk merespon dengan cepat. Akhirnya,
ketika digunakan dalam sistem dengan proses dalay yang panjang, sejak
meningkatkan secara alami dari penggabungan/integrator dapat menyebabkan
pengontrol melebihi sebenarnya sebelum proses delay dapat direspon.
Pengontrol integral – proporsional pada gambar 1 yaitu berlaku invers. Anda
dapat dengan mudah melihat ini dengan menghitung angka dari inversi VPV yang
menerima sebagaimana perjalanan nya ke output rangkaian error amp,
proporsional, dan integral masing – masing membalikkan sinyal, mengakibatkan
Vout menjadi keluar dari phase dengan VPV . untuk membuat direct- acting dari
pengontrol integral-proporsional, harus menambah salah satu atau memindahkan
rangkaian summer (sebagaimana anda lakukan untuk pengontrol proporsional). Ini
mengkombinasikan bagian integral dan proporsional. Jawaban yang paling
sederhana yaitu menambah pembalik penguat yang lain sesudah rangkain
summer. Pasang perolehannya ke 1 dengan membiarkan Rf =Ri . juga, amda harus
menggerakkan dioda zener dari summer ini.

104
5.2.2. Pengontrol Derivative
Output dari pengontrol derivative adalah proposional untuk laju perubahan dari
error.
𝑑𝑣𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝐷 + (7)
𝑑𝑡

Transformasi persamaan laplace yang diberikan :

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝐷 𝑆𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
Untuk fungsi transfer
𝑉𝑜𝑢𝑡
= 𝐾𝐷 𝑆 (8)
𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟

Gambar 5.3 mengilustrasikan respons dari pengontor derivative. Suatu

langkah dalam error, diwaktu a, mempunyai hampir kemiringan yang tidak
terbatas, 𝑑𝑣𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 /𝑑𝑡 . hal ini mengiri output pengontrol untuk penjenuhan
(saturasi). Antara waktu a dan b, b dan c, dan e dan f, kesalhannya (error) yaitu
konstan (meskipun tidak nol). Derivative atau kemiringan dari error yaitu
nol/zero, sehingga output pengontrol pengontrol pada waktu- waktu ini yaitu nol.
Peningkatan konstan dalam error mempunyai kemiringan konstan, membuat suatu
output konstan (waktu c samoai d). Menambahkan kemiringan dari error
meningkatkan magnetude dari output (waktu d sampai e). Penurunan error
mempunyai sebuah kemiringan negatif, yang menyebabkan output negatif (waktu
f sampai g).

105
 Controller
Output

+ Vsat

t
a b c d e f g

- Vsat

Error
(V)

t
5 10 15 20

Gambar 5.3. Hubungan input/output derivative controller

Catatlah bahwa diferensiator merupakan sebuah integrator yang resistor dan

kapasitornya ditukar penempatanya. Atau anda dapat melihat padanya sebagai
sebuah pembalik dengan Ri diganti dengan CD. Perolehan untuk pembalik adalah :
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅
= − 𝑍𝑓 (9)
𝑉𝑖𝑛 𝑐

Dalam daerah/ domain laplace

106
 1
𝑍𝐶 = = −𝑅𝐷 𝐶𝐷 𝑆 (10)
𝐶𝑆

Bandingkan dengan persamaan fungsi transfer diatas

𝐾𝐶 = 𝑅𝐷 𝐶𝐷 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑠𝑖𝑎𝑠𝑖𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛
Ada dua tindakan pencegahan utama yang harus diperhatikan. Pertama,
untuk input sinusoida :
𝑍𝑅𝐷
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉
𝑍𝐶𝐷 𝑖𝑛
𝑅𝐷 𝑉𝑖𝑛
=
1/2𝜋𝑓𝐶𝐷
= 2𝜋𝑓𝐶𝐷 𝑅𝐷 𝑉𝑖𝑛

Untuk sinyal frekuensi – rendah, output nya sangat kecil. Bagaimanapun,

output naik bersama dengan frekuensi. Gangguan (noise) frekuensi – tinggi
menerima perolehan yang besar. Difrekuensi tinggi, output besar ini dapat
menjadi feedback sepanjang kapasitansi parasitic, memperkuat sendiri pada input.
Gangguan frekuensi – tinggi dan kemungkinan gangguan osilasi.
Ini dapat diatasi dengan menambahkan resistor Ri , seperti yang ditunjukkan
dalam gambar 4. Resistor Ri, bersama dengan CD, membentuk saringan low- pass
pada input. Jawaban sederhana ini pada masalah frekuensi –tinggi, meningkatkan
kompleksitas penganalisaan rangkaian. Transformasi laplace harus di aplikasikan
dari awalnya.
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑍
= − 𝑍𝑓 (11)
𝑉𝑖𝑛 𝑖

Dimana
𝑍𝑓 = 𝑅𝑓
1
𝑍𝑖 = 𝑅𝑖 +
𝐶𝐷 𝑆
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅𝑓
= −
𝑉𝑖𝑛 𝑅𝑖 + 1/𝐶𝑆
Atau
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅𝑓 𝐶𝑆
= −
𝑉𝑖𝑛 𝑅𝑖 𝐶𝑆 + 1

107
Membiarkan RF C = KD dan Ri C = τI memberikan
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝐾 𝑆
= − τ +𝐷 1 (12)
𝑉𝑖𝑛 I

Respons dari diferensiasi yang dipraktekkan ini harus anda amati yaitu pada
pengontrol derivative output hanya untuk perubahan dalam error. Sistem dengan
error konstan yang akan tidak ada output yang dipunyai dari sebuah pengontrol
derivative. Pengontrol derivative harus selalu digunakan dalam kombinasi dengan
tipe pengontrol lain.
Pengontrol derivative menanggapi perubahan dalam error, untuk mengatasi
proses kelembaman. Frekuensi – tinggi mengimbangi pengontrolan ini dan selalu
menggunakannya dalam kombinasi dengan pengontrol lain.

RD

vinput Ri
Derivative INVERTER
Controller Vout
(R3)

R Comp

Gambar 5.4. Diagram rangkaian untuk derivative controller tanpa error input

RD

VPV V error R3
ERROR Derivative Proportional
AMP Controller Controller Vout
+ V

R Comp R Comp
1KOhm
PID
VSP

Gambar 5.5. Diagram rangkaian derivative controller dengan implementasi error

input.

108
5.2.3. Proportional –Integral- Derivative (Pid) Controller (Three-Mode
(Pid)Controller)
Pengontrol proporsional – integral akan memindahkan semua keadaan
respons error. Dalam banyak sistem bagian proporsional akan cukup memadai
mengadakan respons yang cepat untuk bertindak dalam error. Bagaimanapun,
prosese-prosesnya dengan kelembaman besar memerlukan beberapa bentuk
sentakan tambahan dalam merespons kepada sebuah tindakan error. Ini mengatasi
kelembaman, mengadakan banyak respons tercepat kepada tindakan kesalahan
daripda sebuah pengontrol proporsional yang dapat diberikan.
Koreksi-kelembaman sentakan ini disediakan oleh sebuah pengontrol
(kontroler) derivative. Mengkombinasikan sebuah pengontrol derivatine dengan
pengontrol proporsional – integral membentuk pengontrol standar industrial three-
mode atau PID.

5.2.3.I. Parallel Three- Mode (PID) Controller

Mengkombinasikan pengontrol proporsional, integral dan derivative,
membuat pengontrol tiga-mode. Ini menawarkan respon proporsional cepat
kepada adanya error, sementara setelah reset otomatis dari bagian integral untuk
menghilangkan residual error. Bagian derivative menstabilkan pengontrol dan
membiarkannya untuk menanggapi perubahan error dengan cepat. Individualnya
dan efek kombinasi ditunjukkan pada gambar 6.
Output
Temp
Full
Valve

SP , PV T1 Proportional + Reset Action

t t
Load Change
long

Proportional Action Rate Action

(Derivative)
t t
short

Reset Action
(Integral) Proportional + reset +
t Rate Action
t

Gambar 5.6. Aksi-aksi PID yang dikombinasikan (dari texas instruments)

109
 Skematik tiga –mode (PID) paralel ditunjukkan gambar 5.7. Dengan
pengontrol integral dan proporsional integral, anda akan memerlukan untuk
menambahkan sebuah resistor yang besar disekitar Ci untuk mengimbangi arus
bias atau menggunakan arus bias yang sangat rendah. Derivative membatasi
resitor R3 supaya dijaga sekecil mungkin dan tetap dijamin stabilitasnya. Ini akan
menyederhanakan respons diferensiator.
Rf Prop

- Kp V error
VPV V error R1
ERROR Proportional
AMP Controller
+ V

R Comp
1KOhm
Prop
VSP

Rf Int

In-prop
R2
Integral Summer PID
Controller In-Int Vout

- KI ∫Verror dt Rcomp
R4
R Comp PID
Int

Rf Deriv

R3
Derivative
Controller

-KD dVpv
R Comp
dt
Deriv

Gambar 5.7. Diagram rangkain three-mode (PID) controller

(implementasi parallel)

Asumsikan bahwa efek dari dua resistor “non – ideal” ini agar dapat
ditiadakan dalam perbandingan pada efeknya yang disebabkan oleh tegangan
error.
dVerror
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑃 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 + 𝐾𝐼 ∫ Verror dt + K D + V0 (13)
dt

Dimana

110
 KP = R2/R2, band (perolehan) yang proporsional
KI = 1/RiCi, integrasi yang konstan
KD = RDCD, derivative yang konstan
V0 = cetakan integrator awal pengisian
Untuk mendapatkan fungsi transfer, ambillah transformasi persamaan
laplace. Yang memberikan,
𝐾𝑃 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 +𝐾𝐼 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 +𝐾𝐷 𝑆𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑆
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝐾𝑃 +𝐾𝐼 +𝐾𝐷 𝑆
=
𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑆

𝐾𝐷 𝑆 2 +𝐾𝑃 𝑆+𝐾𝐼
= 𝑆

Atau
𝐾
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝐾𝐷 𝑆 2 +( 𝑃 )𝑆+𝐾𝐼 /𝐾𝐷
𝐾𝐷
= (14)
𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑆

Ini dibuat implementasi paralel dari pengontrol tiga-mode (paraller three-

mode (PID) controller). Hal itu harus jelas kelihatan dari yang dilihat pada gambar
7. Setiap hubungan dibentuk dalam paralel dan kemudian dikombinasikan dengan
summer.

5.2.3.2. Derivative Overrun

Implementasi paralel dari gambar 5.7 mudah untuk dilaksanakan. Ubahlah
dalam set point yang sering ada dalam langkah yang dibuat. Hal ini benar
walupun anda mengatur pengontrol dengan manual, dalam kaskade dengan
pengontrol lain, atau dari sebuah remote yang mengawasi dengan komputer. Suatu
langkah dalam set point yang menyebabkan tindakan komplementer jadi error.
Bagian derivative pengontrol menanggapi laju pada perubahan, jadi jenuh. Output
ini mengalami kejenuhan / saturasi (sepanjang kondisi panas). Langkah dalam set
point ini menjadi sebab pengontrol terkunci. Aktuator telah didorong lebar
membuka (atau dengan keras off). Proses respons melajukannya pada kelebihan
input enrgi ini. Hal ini mungkin akan dilampaui dengan buruk, walaupun mungkin
berbunyi kembali dan menghilangkan beberapa waktu sebelum kontrol kondisi –
tetap yang baik dapat ditetapkan ulang.

111
 Solusi untuk derivative ini membuat overrun yaitu membiarkan derivative
bekerja pada variabel proses, tidak pada error. Maka,
Error = set point – variabel proses
Langkah diubah dalam set point yang tidak akan dilihat oleh pengontrol
derivative, dan menyebabkan terkunci oleh langkah set point yang akan menolak.
Membuat perubahan ini dalam pengontrol paralel – mode PID yang
menerobos lurus. Lihatlah gambar 5.9. Input kepada diferensiator telah
dipindahkan dari output pada error amp. Ini dihubungkan sebaliknya secara
langsung pada variabel proses sinyal (VPV). Output diferensiator yaitu telah
negatif. Untuk mengadakan feedback negatif kepada proses, output ini harus
ditambahkan pada pengontrol lain. Jadi – KD dVpv / dt dihubungkan kepada input
Rcomp dari blok summer PID. Resistor 10 kΩ dan 5kΩ melemahkan sinyal,
menyeimbangi untuk perolehan sifatnya (deisebabkan oleh RF = 10 kΩ dan Ri =
10 kΩ , 10 kΩ). Menghasilkan persamaan waktu domain yaitu ,
𝑑𝑉𝑝𝑣
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑃 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 + 𝐾𝐼 ∫ 𝑣𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑡 − 𝐾𝐷 (15)
𝑑𝑡

5.3 PERALATAN
1. Osiloskop
2. Multimeter digital
3. Modul pratikum
4. Kabel jamper

112
5.4. TUGAS PENDAHULUAN
1. Buatlah ringkasan dan ikhtisar (kesimpulan) yang anda dapat setelah
membaca bagian III.1. Pengontrol integral- proporsional
2. Buatlah ringkasan dan ikhtisar (kesimpulan) yang anda dapat setelah
membaca bagian III.2. pengontrol derivative.
3. Buatlah ringkasan dan ikhtisar (kesimpulan) yang anda dapat setelah
membaca bagian III.3. proporsional- integral- derivative (PID) controller
(Three-mode (PID) controller)

5.5. LANGKAH PERCOBAAN

5.5.1. Sistem Kendali Proporsional – Integral

Gambar 5.8 Flowchart percobaan 1

1. Perhatikan saklar modul utama harus dalam keadaan off. Pelajari rangkaian
sistem kendali proporsional- integral yang terdapat pada gambar 5.1.

113
2. Kemudian pada modul pratikum rangkailah dengan menggunakan kabel
jumper sesuai dengan rangkaian yang terdapat pada gambar 1 tetapi dengan
terlebih dahulu menentukan (men-setting) nilai-nilai resistansi dengan
mengatur potensiometer.
3. Adapun nilai-nilai resistansi dan tegangan yang digunakan serta langkah
kerjanya adalah : pertama-tama pratikan harus melakukan perhitungan dari
kasus/problem yang terdapat dibawah ini. Tentukan (setting) nilai- nilai
resistor, untuk pengukuran RFprop dan Rf Int posisi saklar harus terletak pada
posisi ‘putus’ agar tidak terhubung dengan sistem lain.
Tentukan respon dari rangkaian dalam gambar 1 dengan input VPV, diberikan
dalam gambar 5.8, asumsikan bahwa :
VSP = 5V
R1 = 3,3 KΩ
Rfprop = 10 KΩ
R2 = 10 KΩ
Ci= 100 μF
Rcomp Prop = 2,5 KΩ
Rcomp Int = 9 KΩ
V0 = 0 (awal pengisian pada kapasitor)
Vjenuh = 15V
Perhatian : saklar yang menghubungkan Rf dengan blok integral controller ‘posisi
nya’ harus pada posisi “PUTUS” . untuk RfProp posisi saklar pada posisi
‘hubung’
Keterangan gambar 8 : U2 = proportional controller
U3 = integral controller

114
 Vsp = 5 V
Vpv

2
a b c d
0 t

V error

Error Amp 0 t

-1

-2

-3

3
Proportional
Controller 0 t

-3

-6

-9

12

9
Integral 6
Controller
3

0 t

15

12

6
Vout
3

0 t

Gambar 5.9. Solusi untuk prosedur sistem kendali proportional integral

Jawaban :
𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑉𝑆𝑃 − 𝑉𝑃𝑉
Kesalahan tegangan adalah variable control yang dikurangi dari 5 V.
Kesalahan tegangan mencerminkan VPV tetapi diubah dibawah 5 V.U2 :
pengontrol proporsional yaitu sebuah pembalik penguat dengan perolehan pada

𝑅 10 𝑘
Kp = 𝑅2 = 3,3 𝑘 (16)
1

115
 Output dari U2 yaitu sebuah penguat dan versi terbalik dari kesalahan
tegangan. U3 : dengan input yang pasti, penggabung adalah sebenarnya sebuah
jalur landaian generator.
𝑉
Laju = 𝑅𝐶

V = KP Verror
R = 10 k
C = 100 µF
3𝑉 3 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
Laju = 10 𝑘𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 =
𝑥 100µ𝐹 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘

Waktu a – b : Verror = 1 V , U3 Output akan melandai naik ke 3 V/detik lajunya

Waktu b – c : Verror = 0 V , U3 akan menahan outputnya konstan Waktu c – d
: Verror = -2 V , U3 akan menukik kebawah di laju 6 V/detik Output total adalah
penjumlahan poin – demi – poin dari output U3 dan inversi dari output U2.
4. Lakukan percobaan dengan menggunakan data dari hasil perhitungan
diatas,ulangidan lakukan untuk setiap nilai dari VPV yang terdapat pada
perhitungan diatas.
5. Setelah anda selesai melakukan percobaan diatas, maka coba anda lakukan
perhitungan sendiri untuk harga Output tengangan dengan VPV :
i. VPV = 4 Volt
ii. VPV = 4,5 Volt
iii. VPV = 5 Volt
iv. VPV = 5 Volt
v. VPV = 6 volt
vi. VPV = 6,5volt
vii. VPV = 7 volt
6. kemudian anda lakukan percobaan atau uji coba dengan menggunakan seluruh
nilai dari hasil perhitungan anda tersebut.
7. Lakukan pengukuran pada point-point output dari masing-masing rangkaian
yangmembentuknya, kemudian catatlah dan buatlah grafik hasil pengukuran
seperti dicontohkah pada gambar 5.8 yang merupakan bentuk ideal dari hasil
perhitungan.
8. Bandingkan gambar grafik hasil perhitungan dan hasil percobaan yang anda
lakukan.

116
 Tabel 5.1. Hasil percobaan Sistem Kendali Proporsional – Integral
VPV VERROR KI KP VOUT
5V 0,32 2,07 0,23 4,61
4V 1,02 1,90 1,10 4,26
6V 1,03 6,29 0,33 3,80

5.5.2. Pengontrol Derivative

Gambar 5.10 Flowchart percobaan 2

1. perhatikan saklarmodul utama harus dalam keadaan off. Pelajari rangkaian

systemkendali Derivative yang terdapat pada gambar 5.5.
2. Kemudian pada modul praktikum rangkailah dengan menggunakan kabel
jumpersesuai dengan rangkaian yang terdapat pada gambar 5 tetapi dengan
terlebih dahulu menentukan (men-setting) nilai-nilai resistansi dengan
mengatur potensiometer.Tentukan (setting) nilai-nilai resistor, untuk
pengukuran RD posisi saklar harusterletak pada posisi ‘putus’ agar tidak
terhubung dengan sistem lain. Tetapi setelahdiperoleh nilai resistansinya maka

117
 kemudian ketika dioperasikan maka posisisaklar dipindahkan ke posisi
‘hubung’.
3. Ada pun nilai-nilai resistansi dan tegangan yang digunakan serta langkah
kerjanyaadalah : Asumsikan bahwa :
VSP =3V
R3 = 82 
RD = 1,6 K
RComp = 78 

Perhatian : untuk percobaan pada bagian ini, untuk membentuk blok rangkaian
inverter maka output dari blok rangkaian Derivative Controller dihubungkan
kepada masukkan In-Deriv pada blok rangkaian Summer PID dan masukan RComp
PID dihubungkan dengan potensiometer (hubungan sesuai dengan gambar 5.5
)dengan nilai resistansi RComp PID = 5 K.
4. Kemudian anda on-kan saklar utama modul, dan kemudian setting-lah VSP = 3
Vdan VPV = 0,5 V. kemudian anda hubungkan output VPV tersebut terhadap
inputVPV dari blok rangkaian Error-Amp.
5. Kemudian anda ukurlah VOUT pada output controller tersebut. Catatlah
hasilpengukuran anda tersebut.
6. Selanjutnya anda lakukanlah percobaan tersebut diatas dengan tetap men-
settinVSP = 3 V, tetapi mengubah dan menggunakan setting nilai input VPV
sesuai dengan nilai-nilai berikut :

i. VPV = 0,75 Volt

ii. VPV = 1 Volt
iii. VPV = 1,25 Volt
iv. VPV = 1,5 Volt
v. VPV = 1,75 Volt
vi. VPV = 2 Volt
vii. VPV = 2,25 Volt
viii.VPV = 2,5 Volt
ix. VPV = 2,75 Volt

118
 x. VPV = 3 Volt
7. kemudian anda lakukan percobaan atau uji coba dengan menggunakan seluru
nilai-nilai VSP dan VPV yang sudah ditentukan diatas. Ukurlah VOUT pada
outputController tersebut untuk setiap nilai error yang telah ditentukan
diatas.Catatla hasil pengukuran anda tersebut.
8. Dari data hasil percobaan dan pengamatan yang anda lakukan tersebut
buatlahkurva transfer sistem kendali pada kertas grafik.

Tabel 5.2. Hasil percobaan Pengontrol Derivative

VPV VSP VERROR Derivative VOUT
Controller
0,75 V 3 0,23 0,74 0,746
2V 3 0,99 0,74 0,746

5.5.3. Paraller Three-Mode (PID) Controller

1. Perhatikan saklar modul utama harus dalam keadaan OFF. Pelajari
rangkaiansistem kendali Paraller Three-Mode (PID) Controller yang terdapat
pada gambar 5.7.
2. Kemudian pada modul praktikum rangkailah dengan menggunakan kabel
jumper sesuai dengan rangkaian yang tedapat pada gambar 7 tetapi dengan
terlebih dahulu menentukan (men-setting) nilai-nilai resistansi dengan
mengatur potensiometer.Tentukan (setting) nilai-nilai resistor, untuk
pengukuran Rf Prop dan Rf Int dan RD posisi saklar harus terletak pada posisi
‘Putus’ agar tidak terhubung dengansistem lain. Tetapi setelah diperoleh nilai
resistansinya maka kemudian ketika dioperasikan maka posisi saklar
dipindahkan ke posisi ‘hubung’
3. Ada pun nilai-nilai resistansi dan tegangan yang digunakan serta langkah
kerjanyaadalah : Asumsikan bahwa :
VSP =5V
R1 = 3,3 k
Rf Prop = 10 K

119
 R2 = 10 k
R3 = 82 
RD = 1,6 k
RComp Prop = 2,5 K
RComp Int = 9 k
RComp Deriv = 78 
RComp PID = 2,5 k
Perhatian : saklar yang menghubungkan Rf Int dengan blok integral
controller‘Posisinya’ harus pada posisi ‘PUTUS’ . rangkailah seluruh rangkaian
dengan benar dan baik.
4. kemudian anda On-kan lah saklar utama modul, dan kemudian setting-lah VSP
= 5V dan VPV = 0,5 V. kemudian anda hubungkan output VPV tersebut terhadap
Input VPV dari blok rangkaian error-Amp .
5. Kemudian anda ukurlah VOUT pada output controllertersebut, serta ukur
jugalah pada beberapa titik penting. Catatlah hasil pengukuran anda tersebut.
6. Selanjutnya anda lakukanlah percobaan tersebut diatas dengan tetap men-
setting VSP = 5 V, tetapi mengubah dan menggunakan setingnilai input VPV
sesuai dengan nilai-nilai berikut :
i. VPV = 1 Volt
ii. VPV = 1,5 Volt
iii. VPV = 2 Volt
iv. VPV = 2,5 Volt
v. VPV = 3 Volt
vi. VPV = 3,5 Volt
vii. VPV = 4 Volt
viii.VPV = 4,5 Volt
ix. VPV = 9 Volt
x. VPV = 5,5 Volt
7. Kemudian anda lakukan percobaan atau uji coba dengan menggukan seluruh
nilainilai VSP dan VPV yang sudah ditentukan diatas. Ukurlah VOUT pada output
controller tersebut untuk setiap nilai error yang telah ditentukan diatas. Catalah
hasil pengukuran anda tersebut.

120
 8. Dari data hasil percobaan dan pengamatan yang anda lakukan tersebut buatlah
kurva transfer sistem kendali kepada kertas grafik.

Tabel 5.3. Hasil percobaan Paraller Three-Mode (PID) Controller

VPV VSP VERROR KP KI KD VOUT
ERROR
0,5 5 3,97 3,76 13,71 4,12 0,005
1 5 4,23 3,47 13,69 4,17 0,006

Rf Prop

- Kp V error
VPV V error R1
ERROR Proportional
AMP Controller
+ V

R Comp
1KOhm
Prop
VSP

Rf Int

In-prop
R2
Integral Summer PID
Controller In-Int Vout

- KI ∫Verror dt Rcomp
R4
R Comp PID
Int

Rf Deriv

R3
Derivative
Controller

-KD dVpv
R Comp
dt
Deriv

Gambar 5.11. Diagram rangkaian Three-Mode (PID) Controller (implementasi

Parallel) dengan koreksi Darivative.

5.5.4. Darivative Overrun

1. Perhatikan saklar modul utama harus dalam keadaaan off. Pelajari rangkaian
siste kendali Three-Mode (PID) Controller (implementasi Parallel) dengan
koreksiDarivative yang terdapat pada gambar 5.9.
2. Kemudian pada modul praktikum rangkailah dengan menggunakan kabel
jumper sesuai dengan rangkaian yang terdapat pada gambar 9 tetapi dengan
terlebih dahulu menentukan (men-setting) nilai-nilai resistansi dengan
mengatur potensiometer. Tentukan (setting) nilai-nilai resistor, untuk
pengukuran Rf Prop dan Rf Int dan RDposisi ‘PUTUS’ agar tidak terhubung
dengan sistem lain. Tetapi setelah diperoleh nilai resistansinya maka kemudian
ketika dioperasikan maka posisi saklardipindahkan ke posisi ‘HUBUNG’
3. Ada pun nilai-nilai resistansi dan tegangan yang digunakan serta langkah
kerjanyaadalah : Asumsikan bahwa :

121
 VSP = 5V
R1 = 3,3 k
Rf Prop = 10 K
R2 = 10 k
R3 = 82 
RD = 1,6 k
R4 = 10 k
RComp Prop = 2,5 K
RComp Int = 9 k
RComp Deriv = 78 
RComp PID = 2,5 k
Perhatian : saklar yang menghubungkan Rf Int dengan blok integral controller
‘posisi-nya harus ada posisi “PUTUS”. Rangkailah seluruh rangkaian dengan
benar dan baik, perhatikan posisi penempatan posisi input dari Derivative
Controller yang harus dihubungkan ke input VPV dan juga output dari
Derivative Controller dihubungkan ketitik yang sama dengan RComp PID (sesuai
dengan hubungan yang diperlihatkan pada gambar 9).
4. kemudian anda on-kan lah saklar utama modul, dan kemudian setting-lah VSP =
5V, dan VPV = 0,5 V. kemudian anda hubungkan output VPV tersebut input VPV
dari blok rangkaian Error-Amp.
5. Kemudian anda ukurlah VOUT pada output controller tersebut, serta ukur
jugalahpada beberapa titik penting. Catatlah hasil pengukuran anda tersebut.
6. Selanjutnya anda lakukanlah percobaan tersebut diatas dengan tetap men-
settingVSP = 5 V, tetapi mengubah dan menggunakan setting nilai input VPV
sesuaidengan nilai-nilai berikut :
i. VPV = 1 Volt
ii. VPV = 1,5 Volt
iii. VPV = 2 Volt
iv. VPV = 2,5 Volt
v. VPV = 3 Volt
vi. VPV = 3,5 Volt
vii. VPV = 4 Volt

122
 viii.VPV = 4,5 Volt
ix. VPV = 9 Volt
x. VPV = 5,5 Volt
7. Kemudian anda lakukan percobaan atau uji coba dengan menggunakan
seluruhnilai-nilai VSP dan VPV yang sudah ditentukan diatas. Ukurlah VOUT
pada outputcontroller tersebut untuk setiap nilai error yang telah ditentukan
diatas. Catatlahhasil pengukuran anda tersebut.
8. Dari data hasil percobaan dan pengamatan yang anda lakukan tersebut
buatlahkurva transfer sistem kendali pada kertas grafik.
9. Bandingkanlah seluruh hasil percobaan V.3 dengan seluruh hasil percobaan V.4
Hasil perbandingan apa yang anda dapat anda peroleh. Kesimpulan apa yang
andadapat ambil dari perbandingan hasil-hasil tersebut.

Tabel 5.4 Hasil Percobaan Darivative Overrun

VPV VSP VERROR KI KD KP PID VOUT
0,5 5 4,56 4,3 0,12 3,91 4,18 4,26
1,5 5 3,50 13,66 0,6 3,38 6,30 6,05

5.5.5. Tambahan
1. Kemudian cobalah anda lakukan ulang seluruh percobaan V.3 dan V.4 diatas,
tetapi dengan saklar Rf Int yang menghubungkan dengan blok integral controller
‘posisi-nya’ diubah harus pada posisi ‘HUBUNG’ tetapi dengan terlebih dahulu
mengatur potensiometer sehingga diperoleh nilai resistansi Rf Int sebesar 100 k.
2. Kemudian cobalah anda bandingkan seluruh hasil tersebut dengan hasil
percobaan yang anda peroleh sebelumnya. Kesimpulan apa yang anda dapat anda
peroleh darikedua langkah percobaan ini.

123
 BAB 6

PENUTUP

6.1 KESIMPULAN

1. Dari praktikum yang kami laksanakan maka dapat disimpulakan sebagai

berikut :
2. Langkah respon dari sebuah system loo-tertutup yaitu lebih cepat dari pada
respon tanpa umpan balik .pada saat frekuensi tetap sedangkan tegangan
Vout pada Osiloskop dan multimeter menurun.
3. pengaruh dari gangguan disturbance terhadap unjuk kerja tehadap system
umpan balik dikombinasikan dengan keluaran dari pengontrol GI dalam
simbolik atau virtual perhitungan simpangan. Jadi D dapat memasukkan
sinyal yang menggerakkan proses yang akan berakibat pada proses itu
sendiri.

6.2 SARAN

1. Penambahan Assisten Laboratorium yang bertujuan memudahkan

praktikum dalam bertanya pada saat melaksanakan praktikum yang tidak
dimengerti, sehingga proses pelaksanaan praktikum berjalan lancar dan
lebih efektif dan efisien.
2. Praktikum hendaknya membaca modul praktikum sebelum melaksakan
praktikum sehingga pada saat praktikum mahasiswa sudah tau apa yang
harus dilakukan

124
 DAFTAR PUSTAKA

1. Obus,Modul Sistem pengaturan, 2011.

2. Sulasno, Thomas Agus Prayitno, Teknik Sistem Kontrol, Graha ilmu,

Yogyakarta, 2006.

3. Danis O. Kelly,”Performance and Control of Electrical Machines”,

McGraw Hill, 1992.

125