Line Follower Analog

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada mata kuliah elektronika diskrit, kita telah mengenal beberapa jenis komponen
beserta fungsinya. Agar beberapa jenis komponen tersebut dapat bekerja sesuai dengan
fungsinya maka kita dapat mengaktifkan beberapa jenis rangkaian komponen tersebut dan
menyatukannya menjadi suatu rangkaian kompleks. Pada akhir semester tiga ini, mata kuliah
elektronika diskrit memberikan tugas akhir project yaitu membuat rangkaian line follower
analog.
Line follower analog (pengikut garis) adalah suatu robot yang dapat berjalan
mengikuti sebuah lintasan. Lintasan/garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas
permukaan berwarna putih atau sebaliknya. Line follower analog ini dilengkapi dengan
rangkaian driver motor dan sensor. Rangkaian driver motor dilengkapi dengan sensor
sentuh, sensor cahaya dan sensor kemiringan. Rangkaian sensor terdiri dari photodiode dan
LED superbright. Masing-masing kontrol tersebut diatur sedemikian rupa agar diperoleh
hasil sesuai prosedur yang ditentukan. Dengan adanya project ini diharapkan mahasiswa
Teknik Elektromedik Surabaya dapat lebih mahir dalam bidang elektronika dengan adanya
pengalaman dalam eksperimen dan ketekunan.

1.2 Tujuan
1.2.1 Mahasiswa dapat memahami fungsi dari masing-masing komponen dan
mengaplikasikannya dalam suatu rangkaian,
1.2.2 Mahasiswa dapat membuat rangkaian driver motor dan sensor,
1.2.3 Mahasiswa dapat melakukan trouble shooting pada rangkaian.
1.3 Manfaat

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 1

 Line Follower Analog

BAB II
DASAR TEORI

2.1 Pengertian Line Follower Analog

Line follower analog merupakan robot yang dapat bergerak dengan mengikuti jalur
berupa garis hitam atau garis pandu yang ada di permukaan. Line follower analog juga
merupakan jenis robot yang termasuk kedalam kategori robot-mobile yang di buat untuk
bekerja secara otomatis dan memiliki kemampuan yang dapat mendeteksi dan bergerak
mengikuti (follows) garis pandu. Robot line follower analog ini dibuat dengan
menggunakan beberapa macam komponen elektronika, seperti resistor, relay, transistor,
motor DC, LDR, tilting, SCR dan rangkaian elektronika pendukung lainnya. Dan juga
menggunakan bahan-bahan mekanik seperti PCB, spacer, dan sebagainya. Pada robot line
follower analog terdapat 2 bagian, yaitu sensor dan driver. Sistem kendali yang digunakan
dirancang untuk bisa mendeteksi jalur garis yang ada dan melakukan manuver gerakan
agar tetap bisa mengikuti garis tersebut.

Gambar 2.1 Bentuk Line Follower Analog

(Sumber : triazis13.wordpress.com)

2.2 Cara Kerja Line Follower Analog

Sensor akan mengirimkan data jika photodiode dalam sensor terkena cahaya, maka
photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi
kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke driver motor. Setelah itu, data akan
dikirimkan ke driver motor yang berfungsi untuk menggerakkan motor kanan dan motor
kiri.

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 2

 Line Follower Analog

2.3 Komponen-Komponen pada Line Follower Analog

2.3.1 Baterai Lipo
Baterai lithium polimer atau biasa disebut dngan LiPo merupakan salah satu
jenis baterai yang sering digunakan dalam dunia RC. Utamanya untuk RC tipe
pesawat dan helikopter.
Ada tiga kelebihan utama yang ditawarkan oleh baterai berjenis LiPo dari pada
baterai jenis lain seperti NiCad atau NiMH yaitu :
 Baterai LiPo memiliki bobot yang ringan dan tersedia dalam berbagai macam
bentuk dan ukuran
 Baterai LiPo memiliki kapasitas penyimpanan energi listrik yang besar
 Baterai LiPo memiliki tingkat discharge rate energi yang tinggi, dimana hal ini
sangat berguna sekali dalam bidang RC.

Gambar 2.2 Baterai LiPo

(Sumber : www.musbikhin.com)

2.3.2 Motor DC
Motor DC merupakan motor yang membutuhkan arus searah (DC) dalam
penggunaannya. Umumnya berkecepatan rendah sampai sedang,
dengan penggunaan daya rendah sehingga cocok untuk digunakan dalam
pembuatan robot berukuran kecil.

Gambar 2.3 Motor DC

(Sumber : elektronika-dasar.web.id)

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 3

 Line Follower Analog

2.3.3 Transistor
Transistor digunakan sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (saklar). Pada
line follower fungsinya lebih diutamakan sebagai saklar (switch) pada rangkaian
motor penggerak, membangkitkan frekuensi rendah maupun tinggi.
Cara kerja transistor :
 Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan
ada arus yang mengalir dari collector menuju emitor. Adalah transistor positif,
dimana transistor dapat bekerja mengalirkan arus listrik apabila basis dialiri
tegangan. Dimana karakteristik transistor ini akan mengalami saturasi apabila
arus basis lebih dari 0,7 V.
 Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan
ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector. transistor yang dapat
bekerja mengalirkan arus listrik apabila basis dialiri tegangan. Dimana
karakteristik transistor ini akan mengalami saturasi apabila arus basis kurang
dari 0,7 V.

Gambar 2.4 Bentuk Transistor BD 139 (NPN) dan BD140 (PNP)

(Sumber : toko-robot.blogspot.com)

2.3.4 BC170
BC107 menandakan transistor untuk frekuensi audio daya rendah yang terbuat
dari bahan silikon.

Gambar 2.5 Bentuk Fisik dan Simbol BC107

(Sumber : teknikelektronika.com)
2.3.5 SCR (Silicon Controlled Rectifier)

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 4

 Line Follower Analog

Silicon Controlled Rectifier atau sering disingkat dengan SCR adalah dioda
yang memiliki fungsi sebagai pengendali. Berbeda dengan dioda pada umumnya
yang hanya mempunyai 2 kaki terminal, SCR adalah dioda yang memiliki 3 kaki
terminal. Kaki terminal ke-3 pada SCR tersebut dinamai dengan terminal “gate”
atau “gerbang” yang berfungsi sebagai pengendali (control),  sedangkan kaki
lainnya sama seperti dioda pada umumnya yaitu terminal “anoda” dan terminal
“katoda”.  Silicon Controlled Rectifier (SCR) merupakan salah satu dari anggota 
kelompok komponen Thyristor.

Gambar 2.6 Bentuk Fisik SCR

(Sumber : teknikelektronika.com)
Rf Rf Rf
Vout=−
(( R1 )(
.V 1 +
R2
.V 2 +)(
Rn
. Vn ))
2.3.6 Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan
hambatan terhadap aliran arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor
dengan spesifikasi tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh
dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor
memberikan hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan
arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan.

Gambar 2.7 Bentuk Fisik dan Simbol Resistor

R2
(Sumber : doethinebsscid.wordpress.com)Vout= (Vb−Va)
R1

2.3.7 TrimPot
Trimpot (Trimmer Potentiometer) adalah jenis resistor
variable berupa potensiometer yang cara mengubah nilai tahanannya dengan cara

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 5

 Line Follower Analog

mentrim dengan menggunakan obeng. Fungsi lainnya yakni digunakan untuk

memperoleh tegangan yang bervariasi dengan memanfaatkan rumus pembagi
tegangan dari dua resistor, jadi dibaratkan dalam trimpot terdapat dua resistor yang
dihubungkan seri dimana nilai hambatannnya dapat diubah-ubah.

Gambar 2.8 Bentuk Fisik TrimPot

(Sumber : toko-robot.blogspot.com)
2.3.8 Potensiometer
Potensiometer adalah resistor tiga terminal dengan sambungan geser yang
membentuk pembagi tegangan dapat disetel. Jika hanya dua terminal yang
digunakan (salah satu terminal tetap dan terminal geser), potensiometer berperan
sebagai resistor variabel atau Rheostat. Potensiometer biasanya digunakan untuk
mengendalikan peranti elektronik seperti pengendali suara pada penguat.
Potensiometer yang dioperasikan oleh suatu mekanisme dapat digunakan sebagai
transduser, misalnya sebagai sensor joystick.

Gambar 2.9 Bentuk Fisik Potensiometer

(Sumber : id.wikipedia.org)

2.3.9 LDR (Light Dependent Resistor)

Light Dependent Resistor atau disingkat dengan LDR adalah jenis resistor yang
nilai hambatan atau nilai resistansinya tergantung pada intensitas cahaya yang
diterimanya. Nilai hambatan LDR akan menurun pada saat cahaya terang dan nilai
hambatannya akan menjadi tinggi jika dalam kondisi gelap. 

Gambar 2.10 Bentuk Fisik LDR

(Sumber : teknikelektronika.com)

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 6

 Line Follower Analog

2.3.10 LDR (Light Dependent Resistor) dan LED Superbright

LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan
bekerja pada bias forward. LED superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke
garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on,
maka arus masuk sehingga LED superbrigth menyala dengan terang yang
kemudian dibiaskan pada photodiode.

Gambar 2.11 Simbol dan Bentuk Fisik LED dan LED Superbright

(Sumber : fahmizaleeits.files.wordpress.com)
2.3.11 Photodiode
Bentuk dari photodiode sama dengan LED namun fungsinya berbeda.
Photodiode digunakan sebagai sensor cahaya, bila photodiode menerima banyak
cahaya, maka hambatan photodiode berkurang sebaliknya bila menerima sedikit
cahaya maka hambatannya akan bertambah.

Gambar 2.12 Simbol dan Bentuk Fisik Photodiode

(Sumber : fahmizaleeits.files.wordpress.com)
2.3.12 Tilting
Sebuah tilt sensor dapat mengukur kemiringan. Mereka biasanya dibuat oleh
rongga semacam silinder dan massa bebas konduktif di dalamnya, seperti gumpalan
merkuri atau bola bergulir. Salah satu ujung rongga memiliki dua elemen konduktif

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 7

 Line Follower Analog

(kutub). Ketika sensor diarahkan sehingga ujungnya ke bawah, massa berguling ke

kutub dan menyingkatnya, bertindak sebagai lemparan sakelar.

Gambar 2.13 Bentuk Fisik Tilting

(Sumber : www.rajaloadcell.com)
2.3.13 Relay DPDT
Relay adalah komponen elektronika yang berupa saklar atau switch elektrik
yang dioperasikan menggunakan listrik. Relay juga biasa disebut sebagai
komponen electromechanical atau elektromekanikal yang terdiri dari dua bagian
utama yaitu coil atau electromagnet dan kontak saklar atau mekanikal. Pada Relay
DPDT (Double pole Double Throw) mempunyai delapan terminal, yaitu dua
terminal kumparan atau koil, enam terminal merupakan dua set saklar yang dapat
terputus dan terhubung (A1,B1,C1 dan A2, B2, C2).

Gambar 2.14 Bentuk Fisik dan Simbol Relay DPDT

(Sumber : teknikelektronika.com)

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 8

 Line Follower Analog

BAB III
PEMBAHASAN

3.1 Desain Project

Gambar 3.1 Desain Project Line Follower Analog Tampak Atas Dan Samping

Dari gambar 3.1 adalah desain robot pada project line follower analog. Desain robot ini
terdiri dari dua motor DC dan roda (kanan-kiri). Baterai yang dipasang secara paralel
sebagai sumber tegangan beserta modul powerbank sebagai step-up dan pengisi ulang
baterai. Satu roda bebas (roll on) dibagian depan agar mudah bergerak dan dapat
mengangkat sensor agar tidak bergesekan langsung dengan sensor. Rangkaian sensor
diletakkan menggantung belakang roda bebas yang terdiri dari photodiode dan LED
superbright untuk membaca garis hitam. Desain yang digunakan memiliki 2 tingkat, pada
tingkat dasar digunakan untuk peletakan baterai dan pada tingkat ke-2 digunakan untuk
peletakan rangkaian driver motor yang terdiri dari sensor sentuh (lilitan kawat) untuk
mengaktifkan robot, sensor cahaya (LDR), dan sensor kemiringan (tilting).

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 9

 Line Follower Analog

3.2 Blok Diagram

Tambahi blok

Gambar 3.2 Flowchart

3.2.1 Penjelasan Blok Diagram
Pada blok diagram diatas menjelaskan bahwa, ketika sensor sentuh berupa
lilitan kawat telah disentuh 1x maka robot akan berjalan mengikuti garis hitam sesuai
dengan setting-an sensor yang dibuat yang akan mengontrol roda untuk belok kanan,
belok kiri, maju ataupun mundur. Untuk berbelok ke kiri maka motor sebelah kanan
berputar ke depan dan motor sebelah kiri berputar ke belakang. Untuk berbelok ke
kanan maka sebaliknya. Ketika menemukan halangan berupa tanjakan maka sensor
tilting akan memberikan informasi bahwa robot sedang dalam keadaan miring ke
belakang, sehingga motor akan bertambah kencang. Motor akan kembali pelan ketika
keadaan robot di lintasan dasar. Ketika LDR terkena cahaya lampu dop yang
menyala terang maka robot akan berhenti secara otomatis. Dan akan kembali
menyala ketika sensor sentuh disentuh kembali.

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 10

 Line Follower Analog

3.3 Pembahasan Rangkaian dan Perhitungan

3.3.1 Rangkaian Sensor Sentuh dan LDR

J10

1
Vcc 2
J1
1 Q 9 Q 3 R 22 en
B C 107 SC R 330
R 20
C O N 1 330
R 16 Q 7
330 PN P R 17 Vcc
Q 4 100K BA TR AI 2
N PN BC E
R 21 1
330 2

D 13 C O N 2
LED

R 18

Q 5
N PN BC E
330
R 19
LD R

Gambar 3.3 Skematik Rangkaian Sensor

Fungsi : Tegangan output dari rangkaian ini digunakan untuk sumber

tegangan rangkaian sensor motor dan untuk mengkontrol jalan
tidaknya robot.

Cara Kerja : Rangkaian ini terdiri dari sensor sentuh dan sensor LDR. Dimana
ketika sensor sentuh (lilitan kawat) disentuh maka transistor BC107
akan saturasi karena basis transistor mendapat tegangan lebih dari
0,7 V. Sehingga gate SCR akan mendapat tegangan dan SCR akan
saturasi yang akan mengalirkan VCC pada basis NPN, arus akan
memilih hambatan terkecil maka NPN akan mengalirkan tegangan
ke kolektor NPN. Sehingga tegangan pada basis PNP 0 V dan PNP
akan saturasi dimana tegangan ini dipakai untuk sumber tegangan
sensor motor. Saat LDR terkena cahaya maka resistansi dari LDR
semakin kecil sehingga output dari pembagian tegangan sangat kecil
yang membuat NPN tidak saturasi sehingga rangkaian ini tidak
mendapatkan ground dan motor akan mati. Ketika LDR mendapat
cahaya ruangan mengasilkan resistansi sebesar 8K ohm dan saat
cahaya terang sebesar 500 ohm serta resistansi trimpot sebesar 5K
ohm. Dari data tersebut dapat dihitung pembagi tegangannya.
RGround
Dengan rumus : × VIN=VOUT
Rtotal
Saat cahaya ruangan
8K
× 4,8V =2,95 V
13 K

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 11

 Line Follower Analog

Saat cahaya terang

500
× 4,8 V =0,44 V
5500

3.3.2 Rangkaian Sensor Motor

D 1 D 2 D 3 D 4 D 5 D 6 D 7 D 8
ir pd ir pd pd ir pd ir

J1 J2
1 1
2 2
3 3
R 1 R 2

a a
220
220
R 3
R 4

220
220
Gambar 3.4 Skematik Sensor Motor

Fungsi : Pendeteksi jalur agar robot tetap berada pada lintasan yang sudah
ditentukan (lintasan garis hitam). Dan membandingkan kondisi saat
terkena permukaan gelap dan terang.

Cara Kerja : Rangkaian ini terdiri dari photodiode, LED superbright, dan
resistor sebagai pengaman. Digunakan komponen LED superbright,
karena komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang,
sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photodiode. Photodiode
dan LED superbright akan saturasi apabila keduanya berada pada
lintasan putih karena pada saat kondisi ini photodiode akan terkena
cahaya dari LED superbright sehingga photodiode akan bersifat
sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil,
sehingga akan ada arus yang mengalir. Dan akan cut off apabila
keduanya berada pada lintasan hitam.

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 12

 Line Follower Analog

3.3.3 Rangkaian Driver Motor

R 7 R 6
Vcc
Vcc

R R
LS4 MG 1 LS3
4 4

1
a 3 M G 2 3
1 5 5 b

1
R 2 Q 2
2 R 3 8 8
3 Q 1 6 D 1 D 2 6 R 1 1
N PN BC E
PO T 7 7 2
N PN BC E 1 LED LED 1 3
C O N 3 R 2 2 R 4
M O TO R A C R
PO T

2
C O N 3
R ELAY D PD T M O TO R AC R ELA Y D P D T

2
R 5
t ilt in g
PO T
2
1 BATR AI 2

1
C O N 2 2
J10 Vcc

1 C O N 2
2

Gambar 3.5 Skematik Driver

e n Motor

Fungsi : Rangkaian ini digunakan untuk mengendalikan gerakan motor

sesuai polaritas yang diinginkan dan membuat roda berputar ke arah
depan maupun belakang dan juga untuk mengatur kecepatan motor.

Cara Kerja : Pada driver motor menggunakan transistor dan relay untuk
menggerakkan roda motor dan juga sensor tilting untuk mengatur
kecepatan saat berada pada medan kemiringan. Jadi motor akan
bergerak ketika transistor mendapat tegangan lebih dari 0,7 V dari
output sensor motor. Saat semua sensor photodiode dan LED
superbright berada di kondisi putih akan menghasilkan output lebih
dari 0,7 sehingga transistor saturasi dan membuat relay bekerja
menggerakkan motor bergerak maju, begitu juga sebaliknya saat
output tegangan dari sensor motor kurang dari 0,7 V maka transistor
tidak saturasi dan relay tidak bekerja maka motor akan bergerak
mundur. Untuk mengatur kecepatan motor, rangkaian ini terdiri dari
sensor tilting dan potensiometer yang di paralel. Prinsip kerja sensor
tilting sama dengan saklar. Ketika robot melewati medan datar,
sensor tilting dalam kondisi OFF maka arus akan melewati
potensiometer dan motor akan berjalan pelan karena tegangan akan
sedikit dihambat oleh potensiometer. Dan sebaliknya, ketika robot
melewati medan kemiringan maka sensor tilting akan ON, motor
akan berputar semakin cepat karena arus melewati sensor tilting.

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 13

 Line Follower Analog

BAB IV
HASIL DAN ANALISA

4.1 Data Hasil Pengukuran

Tabel 4.1 Tegangan Input

Tegangan Input
Baterai Output Modul PB
3,7 V 4,8 V

Tabel 4.2 Tegangan pada Sensor Photodiode dan LED superbright

Tegangan Pada Sensor Photodiode dan

LED superbright
Hitam Putih
0,1 V 4V

Tabel 4.3 Resistansi pada LDR dan Trimpot

Resistansi pada LDR dan Trimpot

LDR LDR Trimpot
(Cahaya (Cahaya ( Seri dengan
Ruangan) Terang) LDR)
8 K Ohm 500 Ohm 5 K Ohm

Tabel 4.4 Tegangan pada Sensor Tilting

Tegangan pada Sensor Tilting

Kondisi Datar Kondisi Menanjak
4,1 V 4,3 V

4.2 Analisa
4.2.1 Jabarkan sesuai Tabel (4.1), Jelaskan
4.2.2 Jabarkan sesuai Tabel (4.2), dll sampai 4.4

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 14

 Line Follower Analog

Project “Line Follower Analog” ini terdiri dari rangkaian sensor (photodiode dan LED
superbright) dan rangkaian driver motor dan dilengkapi sensor cahaya, sensor kemiringan,
baterai dan modul powerbank. Sumber tegangan yang digunakan pada robot ini adalah
berasal dari baterai dengan jenis baterai lipo, yang menggunakan tegangan sebesar 3,7 V
yang disusun secara paralel untuk menambah arus listrik pada baterai sehingga akan
meningkatkan kapasitas atau daya tahan pada baterai. Relay yang dipakai disini adalah relay
DPDT (5V),. Agar relay tersebut dapat bekerja maka tegangan pada baterai perlu dinaikkan
sebesar 5 V dengan menggunakan modul powerbank. Modul powerbank berfungsi sebagai
step-up dan pengisi ulang tegangan pada baterai. Tegangan dari output powerbank ini yang
akan men-supply semua rangkaian robot line follower analog.
Pada sensor sentuh ini akan menghidupkan robot dan sensor LDR sebagai pendeteksi
cahaya, jika terkena cahaya maka transistor tidak saturasi sehingga rangkaian sensor LDR
dan sensor sentuh tidak terkena ground yang menyebabkan robot mati. Transistor NPN
saturasi saat output pembagian tegangan 2,9 V dan 0,4 V saat cut off (tidak saturasi).
Tegangan output dari rangkaian ini digunakan sumber tegangan sensor motor. Rangkaian
sensor motor akan mendeteksi garis hitam ataupun putih untuk menggerakan roda motor.
Sensor motor terdiri dari photodiode & LED superbright, ketika sensor mendeteksi garis
hitam akan membuat motor mundur karena photodioda tidak menerima cahaya pantulan
begitu banyak dari LED (menghasilkan tegangan sebesar 0,1 V) dan saat mendeteksi putih
akan bergerak maju karena pantulan cahaya LED yang terang yang akan mensaturasikan
driver motor (menghasilkan tegangan sebesar 4 V). Pada rangkaian ini juga terdapat sensor
tilting, sensor tilting adalah sensor pendeteksi kemiringan yang memiliki fungsi utama
sebagai saklar ON/OFF. Dimana pada rangkaian ini bertugas sebagai pengatur kecepatan
robot, saat berada di kondisi datar (saklar OFF) robot berjalan pelan dan saat berada
ditanjakan akan membuat saklar ON sehingga robot berjalan lebih cepat.

4.4 Simulasi sensor kemiringan

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 15

 Line Follower Analog

Line follower analog adalah sebuah robot pengikut garis hitam secara otomatis tanpa
menggunakan IC ataupun sebuah program. Line follower analog ini terdiri dari rangkaian
sensor dan rangkaian driver motor dan dilengkapi dengan sensor sentuh (berupa lilitan
kawat), sensor cahaya (LDR), sensor kemiringan (tilting), baterai, modul powerbank, roda
dan digerakkan oleh motor. Sensor pendeteksi lintasan hitam terdiri dari LED superbright
dan photodiode.

5.2 Kendala
Dari project yang kami buat, kami mengalami banyak troubleshoot kesusahan dalam
mengatur sensitivitas, baik dari sensor pendeteksi garis hitam, sensor cahaya dan sensor
kemiringan sehingga robot sering keluar alur dari garis hitam dan potensiometer untuk
pengatur kecepatan motor mudah gosong.

5.3 Saran
Dari berbagai eksperimen yang telah kami lakukan, kendala – kendala di atas dapat
diatasi dengan mengatur sensitivitasnya perlahan-lahan sampai dapat menemukan
sensitivitas yang tepat dan mengatur posisi sensor sedemikian hingga robot dapat
mendeteksi garis hitam dengan tepat. Agar potensiometer tidak cepat gosong jangan putar
potensiometer pada resistansi terkecil.

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 16

 Line Follower Analog

DAFTAR PUSTAKA

[1] Fahmi Zalee. (2010). Makalah Robot Line Follower Analog. Jurnal Teknik Elektro, 4(1),
10–17. Retrieved from
https://fahmizaleeits.files.wordpress.com/2010/04/makalah-robot-line-follower-analog.doc
(Diakses pada 16 Januari 2019)

[2] http://blogdelanggu.blogspot.com/2017/07/pengertian-skematik-dan-prinsip-kerja.html

(Diakses pada : 16 Januari 2019)

[3] https://triazis13.wordpress.com/2015/01/30/cara-kerja-robot-line-follower/

(Diakses pada : 16 Januari 2019)

[4] https://www.musbikhin.com/baterai-li-po-lithium-polimer/

(Diakses pada : 16 Januari 2019)

[5] http://toko-robot.blogspot.com/2012/11/line-tracer-analog.html

(Diakses pada : 16 Januari 2019)

[6] https://teknikelektronika.com/pengertian-scr-silicon-controllled-rectifier-prinsip kerja-scr

(Diakses pada : 16 Januari 2019)

[7] https://id.wikipedia.org/wiki/Potensiometer

(Diakses pada : 16 Januari 2019)

[8] https://teknikelektronika.com/pengertian-ldr-light-dependent-resistor-cara-mengukur-ldr/
(Diakses pada : 16 Januari 2019)

[9] http://www.rajaloadcell.com/article/tilt-sensor-74

(Diakses pada : 16 Januari 2019)

[10] https://teknikelektronika.com/pengertian-relay-fungsi-relay/

(Diakses pada : 16 Januari 2019)

LAMPIRAN

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 17

 Line Follower Analog

Layout Rangkaian Driver Line Follower Analog

Layout Rangkaian Sensor

Nila (022), YB (023), Gusti (071) 18

Nila (022), YB (023), Gusti (071)