Tutorial 1 Tanggal 26-03-2020

Judul Video 1 Sistem Kendali Motor DC Menggunakan Kontrol PID

tujuan mengatur rise time motor dc

Langkah 1 Definisikan parameter2 untuk Motor DC yaitu

- rise time
- momen inersia
- motor viscous friction constans
- electromotive force constant
- motor torque constant
- electric resistance
- electric inductance

Langkah 2 Definisikan rumus transfer function motor DC untuk mencari rise time

Langkah 3 Buka aplikasi matlab

Langkah 4 Buat Plant lalu Masukkan parameter Mortor DC (langkah 1) dan rumus transfer function
(langkah 2) Motor DC (p_motor) di Matlab lalu run program
- setelah di run maka muncul rumus transfer function P_Motor
- kita akan menggunakan simulink untuk mensimulasikan plant/sistem

Langkah 5 Buka simulink (dg comment/ icon) untuk membuat sistem kendali
- pilih blank mode
- pilih library browser untuk buat plant/sistem
- search dan pilih block step sebagai inputan motor DC
- search dan pilih block transfer fcn
- search dan pilih block scop sebagai output
- sambungkan input-transfer fucn-uotput sebagai sistem kendali loop terbuka

Langkah 6 masukkan data ke dalam sistem yang sudah dibuat

- masukkan data transfer fcn dari P_Motor
- masukkan nilai atas (numerator) dan nilai bawah (Denominator)
- klik ok, lalu panjangkan block transfer function
- input (step) mulai dari 0

Langkah 7 jalankan plant

- run -> keluar sinyal output (scope) yang dihasilkan dari motor dc
- untuk melihat nilai rise time, klik tools -> klik measurement -> bilevel measurement
- bisa dilihat risetime di display kanan
- hasil rise time terlalu besar, agar lebih kecil maka harus dikendalikan dg menggunakan controll pid
* pid = untuk menentukan presisi dengan umpan balik
* sistem saat ini masih berupa loop terbuka dengan nanti diganti pid agan jadi sistem loop tertutup
* PID = control P, control I, control D
Langkah 8 Simpan gambar plant/sistem loop terbuka yang tanpa PID
- pilih icon Save
- beri nama

Langkah 9 Ubah sistem yang ada dengan control PID

- Pilih library browser
- search pid controller
- search sum (untuk merubah menjadi plant/sistem control tertutup)
- susun ulang sistem menjadi input(step)->sum->PID->transfer fucn->uotput(scope)
- ubah data list of sign pada komponen sum (+-)
- mengubah data block parameters PID bisa dengan cara penalaan tapi akan terlau lama
- maka gunakan fitur PID tuner pada matlab

Langkah 10 mencari nilai PID dengan PID tuner

- Klik menubar App - Pilih PID Tuner
- klik plant - pilih import dari data p_motor
- klik type - pilih PID
- klik show parameter (menampilkan nilai yng kita inginkan)
- caranya dengan merubah nilai respont time dan transient behavior
- ketika dirubah perhatikan nilai rise time akan berubah juga
- rubah terus nilai sampai ketemu rise time yang kita inginkan,
- namun juga diperhatikan nilai overshoot jangan sampai lebih dari 10%, usahakan 5%
- setelah dapat nilai rise time dan overshoot minimal yang di inginkan maka muncul nilai Kp, Ki, Kd

Langkah 11 masukkan nilai Kp, Ki, Kd ke PID controller

- Klik block PID Kontroler
- Masukkan dilai Kp, Ki, Kd
- run (hasilnya setelah ditambah kontroler PID risetime jadi berkurang)
- Save hasil PID

Lankah 12 Bandingkan plant tanpa PID dengan plant dengan PID

- Tanpa PID = membutuhkan waktu lama untuk stabil
- dengan PID = lebih cepat stabil
Tutorial 1 Tanggal XX-03-2020

Judul Video 3 Sistem Kendali Motor DC Menggunakan Kontrol PID

Tujuan

Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3
…
…

Tutorial 1 Tanggal XX-03-2020

Judul Video 2 Sistem Kendali Motor DC Menggunakan Kontrol PID

Tujuan

Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3
…
…

Tutorial 1 Tanggal XX-03-2020

Judul Video 2 Sistem Kendali Motor DC Menggunakan Kontrol PID

Tujuan

Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3
…
…

Tutorial 1 Tanggal XX-03-2020

Judul Video 2 Sistem Kendali Motor DC Menggunakan Kontrol PID

Tujuan

Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3
…
…
Tutorial 1 Tanggal XX-03-2020

Judul Video 2 Sistem Kendali Motor DC Menggunakan Kontrol PID

Langkah 1
Langkah 2
Langkah 3
…
…