PEMODELAN PERSAMAAN GERAK UNTUK OSILASI-OSILASI AEROELASTIK DARI

OSILATOR DOUBLE SEESAW DI BAWAH KONDISI UDARA KUAT

Happy Lumbantobing
Program Studi Pendidikan Matematika
Jurusan PMIPA, FKIP, Universitas Cenderawasih.
e-mail:happytobing2003@yahoo.com

Abstrak
Artikel ini mengulas model persamaan gerak untuk osilasi-osilasi aeroelastik dari osilator double seesaw di bawah
kondisi udara kuat. Dalam pemodelan persamaan gerak untuk osilator double seesaw digunakan formulasi Lagrange,
sedangkan dalam pemodelan gaya-gaya aeroelastik yang bekerja pada silinder dari osilator tersebut digunakan
pendekatan quasi-steady. Pendekatan tersebut merupakan suatu pendekatan yang mengasumsikan bahwa setiap gaya
fluida yang terjadi sesaat ditentukan seutuhnya oleh aliran sesaat yang dialami oleh silinder tersebut. Selanjutnya, dalam
menganalisa persamaan geraknya, dilakukan beberapa kali proses dilatasi, scaling dan transformasi sehingga diperoleh
suatu sistem paersamaan differensial biasa order dua yang tak linier. Dengan mengasumsikan kondisi udara kuat, yaitu
mengasumsikan bahwa ϵ μ2=O(1) maka didapat persamaan yang jauh lebih kompleks. Model persamaan tersebut
dapat dipandang sebagai suatu model dari osilasi-osilasi (vibrasi-vibrasi atau getaran-getaran) dari struktur dengan dua
derajat kebebasan.
Kata kunci: osilasi aeroelastik, osilator seesaw, formulasi lagrange, pendekatan quasy steady, kondisi udara kuat

1. Latar Belakang meninjau osilasi aeroelastik dari beberapa

Osilasi-osilasi aeroelastik dari struktur- osilator seperti, Parkinson & Smith (1964)
struktur sangat sering terjadi dalam telah momodelkan dan menganalisa
kehidupan sehari-hari, mulai dari jenis galloping dari osilator plunge untuk suatu
struktur dengan teknologi yang paling prisma bujur sangkar. Van der Burgh,
sederhana sampai struktur dengan Haaker dan van Oudheusden (1995),
menggunakan teknologi yang sangat Haaker dan van der Burgh (1994) serta
canggih bisa mengalami osilasi aeroelastik Lumbantobing dan Haaker (2002) telah
jika diterpa oleh aliran udara. Osilasi- memodelkan dan menganalisa galloping
osilasi aeroelastik dari osilator aeroelastik dari osilator-osilator bertipe seesaw. Para
telah banyak ditinjau para ahli seperti pengarang tersebut menerapkan
osilator bandul, osilator seesaw yang pendekatan quasi steady untuk
ditempat pada aliran udara yang homogen. memodelkan gaya-gaya aeroelastik yang
Sifat-sifat dari osilasi yang terjadi dari bekerja pada silinder dari osilator tersebut.
osilator tersebut diharapkan dapat Gaya-gaya aeroelastik diasumsikan kecil
diterapkan pada osilasi-osilasi dari struktur untuk kecepatan udara yang kecil. Dengan
pada kehidupan nyata. Beberapa ahli telah demikian metode asimptotik dapat

9
 digunakan untuk menganalisa persamaan
geraknya, lihat Verhulst (1996) dan Tondl,
et al. (2000). Pada Lumbantobing dan
Haaker (2002), ditinjau osilasi-osilasi
aeroelastik dari osilator single seesaw
dengan kondisi udara kuat. Pada Van der
Burgh, Haaker, dan van Oudheusden
(1995) telah ditinjau osilasi-osilasi
aeroelastik dari osilator double seesaw
dengan kecepatan udara lemah. Mereka
memodelkan pesamaan geraknya dengan
asumsi bahwa silindernya mempunyai
sayatan yang simetris. Mereka melakukan
eksperimen dengan resonansi 1:1. Hasil
yang mereka dapat lebih terfokus pada
hasil eksperimen untuk kecepatan udara
tertentu dan tidak menganalisa model
persamaan secara umum. Pada paper ini
akan ditinjau model persamaan gerak
untuk osilasi-osilasi aeroelastik dari
osilator double seesaw yang merupakan
pengembangan dari osilator single seesaw
di bawah kondisi udara kuat. Dengan
demikian hasil dari penelitian ini akan
lebih realistik dengan kenyataan pada
kehidupan sehari-hari.
2. Tinjauan Pustaka
Osilator double seesaw merupakan suatu
osilator aeroelastik dengan dua derajat
kebebasan yang ditempatkan dalam aliran
10
udara yang homogen dan uniform. Osilator
tersebut merupakan pengembangan dari
osilator single seesaw, lihat skematik
pengkonstruksian osilator tersebut pada
Gambar 1. Pada osilator double seesaw,
silinder pada single seesaw yang pertama
(single seesaw utama) digantikan dengan
sumbu utama untuk osilator single seesaw
yang kedua (selanjutnya disebut sumbu
poros kedua). Jadi single seesaw yang
kedua ditempatkan melalui sumbu poros
kedua yang menggantikan silinder dari
seesaw utama. Sementara bandul dari
seesaw kedua ditempatkan (digantungkan)
pada sumbu poros utama dan dihubungkan
dengan seesaw kedua melalui suatu batang
yang paralel dengan lengan seesaw utama.
Gambar 1. Skematik pengkronstruksian
osilator double seesaw dari dua buah
osilator seesaw. Gambar atas: Skematik
dari dua buah osilator single seesaw.
Gambar bawah: Skematik osilator double
seesaw.
 Keterangan dari gambar osilator tersebut
Persamaan gerak osilator tersebut diberikan pada Tabel 1
dimodelkan dengan menggunakan
formulasi Lagrange dan pendekatan quasi
steady. Gaya udara unsteady pada struktur
yang sedang bergerak diasumsikan sama
dengan gaya steady pada struktur
stasionary pada aliran udara yang steady
dengan kecepatan udara sesaat. Gaya
aeroelatik yang bekerja pada osilator
tersebut dimodelkan dengan menggunakan
pendekatan quasi steady, lihat Blevins
(1990). Sementara model persamaan Tabel 1
Keterangan dari struktur osilator double
geraknya dimodelkan dengan formulasi
seesaw yang tertera pada Gambar 2.
Lagrange, lihat Goldstein (1980).
Keterangan Gambar 2
Dalam pemodelan persamaan geraknya, C Beban penyeimbang seesaw pertama
digunakan skematik struktur osilator 1
C Beban penyeimbang seesaw kedua
double seesaw seperti pada Gambar 2.
2
P Massa bandul pada seesaw pertama
1
P Massa bandul pada seesaw kedua
2
Panjang lengan seesaw pertama
R
1

R Panjang lengan seesaw kedua

2
1 Besar sudut rotasi sekitar sumbu poros
utama
Gambar 2. Skematik dari osilator double φ2 Besar sudut rotasi sekitar sumbu poros
kedua
seesaw. μ Kecepatan udara
lc1 Jarak massa beban penyeimbang
pertama dengan sumbu poros

Pada Gambar 2 diberikan skematik dari

lca1 Panjang lengan massa penyeimbang
pertama
struktur osilator double seesaw.

11
Osilator double seesaw adalah merupakan
pengembangan dari osilator single seesaw,
dimana silinder pada single seesaw utama
digantikan oleh seesaw kedua dengan
sumbu poros seesaw yang kedua berimpit
dengan titik pusat silinder pada seesaw
utama. Sifat-sifat dari osilator single
seesaw di bawah kondisi udara kuat telah
dibahas oleh Lumbantobing dan Haaker,
lihat Lumbantobing dan Haaker (2000,
2002).
Dengan adanya struktur seesaw yang
kedua maka sifat-sifat osilasi-osilasi
aeroelastik dari osilator tersebut akan
berubah secara radikal. Hal ini terjadi
karena adanya sub sistem yang baru, yaitu
struktur seesaw kedua yang mempengaruhi
sifat-sifat osilasi-osilasi aeroelastik dari
sistem utama.
Pada paper ini akan ditinjau galloping dari
osilator aeroelastik dengan dua derajat
kebebasan, yaitu osilator double seesaw
yang ditempatkan pada suatu aliran udara
yang homogen dan uniform di bawah
kondisi udara kuat. Galloping adalah
vibrasi-vibrasi atau osilasi-osilasi yang
bereksitasi sendiri dengan frekuensi rendah
yang disebabkan oleh gaya-gaya
aeroelastik yang tak mantap (unsteady
aeroelasatic forces), lihat Haaker and van
der Burgh (1997).
12
Osilator double seesaw merupakan suatu
osilator aeroelastik yang merupakan
pengembangan dari model osilator single
seesaw, lihat Gambar 1.
Osilator single seesaw adalah merupakan
suatu struktur yang terdiri dari sepasang
batang kaku yang pada salah satu ujungnya
dipasang suatu silinder, sementara pada
ujung yang lain dipasang suatu beban
penyeimbang yang membuat silinder
tersebut seimbang terhadap sumbu utama,
lihat Gambar 3 dan Gambar 4.
Gambar 3. Skematik dari osilator single
seesaw dalam terowongan udara.
Sumber: Van der Burgh, A. H. P., Haaker,
T. I. and van Oudheusden, B. W., (1995)
Pada pemodelan persamaan gerak osilator
single seesaw tersebut, skematik pada
Gambar 3 disederhanakan seperti pada
Gambar 4 dan selanjutnya bisa
disederhanakan lagi seperti skematika
single seesaw pada Gambar 1.
 struktur dengan satu atau dua derajat
kebebasan, seperti Parkinson & Smith
(1964) telah momodelkan dan menganalisa
galloping dari osilator plunge untuk suatu
prisma bujur sangkar. Hasil mereka
memberi inspirasi untuk penelitian-
penelitian yang berhubungan dengan
Gambar 4. Skematik dari osilator single galloping. Terjadinya dua limit cycle, satu
seesaw yang stabil dan yang kedua tidak stabil,
yang merupakan fenomena yang cukup
Pada osilator double seesaw, silinder pada
menarik ditelaah. Mereka juga
osilator single seesaw yang pertama (single
menunjukkan adanya fenomena hysterisis
seesaw utama) digantikan dengan sumbu
pada sifat-sifat galloping osilator tersebut.
utama untuk osilator single seesaw yang
Haaker dan van der Burgh (1994) telah
kedua (selanjutnya disebut sumbu poros
memodelkan dan menganalisa galloping
kedua). Jadi single seesaw yang kedua
dari osilator-osilator bertipe seesaw. Para
ditempatkan melalui sumbu poros kedua
peneliti tersebut menerapkan pendekatan
yang menggantikan silinder dari seesaw
quasi steady untuk memodelkan gaya-
utama. Sementara bandul dari seesaw
gaya aeroelastik yang bekerja pada silinder
kedua ditempatkan (digantungkan) pada
dari osilator tersebut. Gaya-gaya
sumbu poros utama dan dihubungkan
aeroelastik diasumsikan kecil untuk
dengan seesaw kedua melalui suatu batang
kecepatan udara yang kecil sehingga
yang paralel dengan lengan seesaw utama,
mereka mendapatkan persamaan gerak
lihat Gambar 2.
dalam persamaan differensial biasa yang
Jika osilator tersebut mempunyai sayatan
tak linier lemah. Dengan demikian metode
(cross section) yang tidak bundar (non-
asimptotik dapat digunakan untuk
circular) dan ditempatkan pada aliran
menganalisis persamaan geraknya, lihat
udara yang homogen maka osilasi yang
Verhulst (1996) dan Tondl, et al. (2000).
bereksitasi sendiri yang disebut galloping
Khususnya seseorang mendapatkan suatu
mungkin terjadi, lihat Blevins (1990).
kecepatan udara kritis yaitu suatu
Beberapa pengarang dan peneliti telah
kecepatan udara tertentu dimana posisi
mempelajari galloping untuk struktur-

13
ekuilibrium menjadi tak stabil dan muncul meneliti sifat-sifat galloping dari osilator
suatu osilasi-osilasi galloping yang stabil tersebut dengan rasio frekuensi yang cukup
jika kecepatan udara melebihi kecepatan dekat dengan satu. Dia hanya
kritis tersebut. Sementara untuk kasus memaparkan hasil eksperimen dengan
galloping dengan kondisi udara kuat, menentukan nilai-nilai tertentu untuk
didapat sistem persamaan gerak yang tak parameter-parameter yang ada dan untuk
linier kuat. Sifat-sifat osilasi-osilasi kecepatan udara tertentu, tanpa
aeroelastiknya dianalisis dengan mengenalisa lebih jauh sistem persamaan
menganalisis fungsi-fungsi Melnikov dari geraknya.
sistem tersebut, lihat Lumbantobing dan Luongo dan Piccardo (1998) telah
Haaker (2000, 2002). Mereka meninjau galloping tak linier dari kabel-
memperlihatkan bahwa adanya kabel yang diselimuti oleh es dengan
kemungkinan terdapat dua limit cycle, resonansi 2:1. Mereka memodelkan
yaitu limit cycle yang pertama adalah persamaan geraknya dalam persamaan
stabil dan yang kedua adalah tak stabil. differensial biasa order dua. Mereka
Van der Burgh, Haaker, dan van menunjukkan percabangan solusi tak
Oudheusden (1995) telah meninjau osilasi- trivial yang stabil setelah melebihi
osilasi aeroelastik dari osilator double kecepatan udara kritis.
seesaw. Mereka memodelkan pesamaan
3. Pemodelan Quasi – Steady untuk
geraknya dengan asumsi bahwa silindernya Gaya Gaya Udara yang Bekerja Pada
mempunyai sayatan yang simetris. Mereka Silinder.
melakukan eksperimen dengan resonansi
Pada bagian ini akan ditinjau gaya-gaya udara
1:1. Hasil yang mereka dapat lebih
yang bekerja pada silinder yang mempunyai
terfokus pada hasil eksperimen untuk
sayatan uniform dengan aliran udara yang
kecepatan udara tertentu dan tidak
uniform dan homogen. Arah aliran udara
menganalisa model persamaan secara
adalah tegak lurus terhadap sumbu silinder.
umum. Kemudian van Oudheusden (1996)
Kita akan meninjau dua situasi di sini, yaitu
telah melakukan eksperimen di
pertama adalah gaya-gaya udara yang bekerja
terowongan udara untuk model osilator
pada silinder dalam keadaan statis dan yang
double seesaw dengan silinder yang
kedua adalah gaya-gaya udara yang bekerja
mempunyai sayatan yang semitris. Dia
pada silinder dalam keadaan bergerak. Untuk

14
silinder yang dalam keadaan statis (diam) kita
mengasumsikan bahwa gaya-gaya udara yang
bekerja seluruhnya ditentukan oleh kecepatan
udara yang uniform (seragam) dan orientasi
(posisi) silinder ke arah aliran udara.
Orientasi atau sudut attack dapat didefinisikan
sebagai sudut , yaitu sudut antara arah aliran
udara dan perubahan posisi silinder dari posisi
tetap terhadap sumbunya. Sudut tersebut
diukur positif jika searah dengan putaran
jarum jam. Perhatikan gambar berikut:
Gambar 5.Gaya-gaya aerodinamik yang
bekerja pada silinder posisi diam.
Pada Gambar 5 diberikan pemodelan gaya-
gaya aerodinamik dari gaya-gaya udara yang
bekerja pada silinder dengan sayatan
berbentuk bujursangkar. Jika silinder tersebut
ditempatkan dalam aliran udara yang seragam
dan homogen dengan kecepatan udara U dan
sudut attack , maka gaya-gaya udara yang
bekerja pada silinder tersebut dapat
dikomposisikan dalam gaya tarik dan gaya
angkat (drag and lift forces) atau dalam gaya
15
normal dan gaya tangensial, lihat Gambar 5.
Gaya tarik D dan gaya angkat L adalah secara
berturut-turut menyatakan gaya yang searah
dengan arah aliran udara dan gaya yang tegak
lurus dengan arah aliran udara tersebut. Perlu
diperhatikan bahwa gaya angkat L akan
bernilai positif jika arah gaya tersebut vertikal
ke atas. Gaya tangensial T dan gaya normal N
adalah secara berturut-turut menyatakan gaya
yang searah dengan sumbu simetri silinder dan
gaya yang tegak lurus dengan sumbu tersebut,
sedemikian sehingga L = N dan D = T jika  =
0.
Pada paper Haaker (1994) telah dianalisa dan
dimodelkan gaya-gaya aerodinamik yang
bekerja pada osilator sistem silinder pegas.
Pada paper tersebut telah dimodelkan gaya
tarik dan gaya angkat sebagai berikut:
1
D  d l U r 2CD ( )
2 .........................(1)
1
L  d l U r 2CL ( )
2 , ...................... (2)
dimana  adalah kerapatan udara, d adalah
diameter dari sayatan silinder, l adalah panjang
silinder, Ur adalah kecepatan udara, CD adalah
koefisien aerodinamik yang bersesuaian
dengan gaya tarik D sebagai fungsi dari , dan
CL adalah koefisien aerodinamik yang
bersesuaian dengan gaya angkat L sebagai
fungsi dari . Untuk pemodelan gaya-gaya
pada silinder dalam keadaan diam, maka
diambil dekomposisi gaya-gaya tangensial dan
normal, yaitu T dan N sebagai berikut: Pada Gambar 6, suatu silinder dengan sayatan
1 bujur sangkar, yang sedang melakukan osilasi-
T  d lU 2CT ( )
2 , ........................(3) osilasi vertikal dalam aliran udara yang
1 uniform dan horizontal. Gerak silinder yang
N  d l U 2C N ( )
2 , ........................(4) ditinjau adalah hanya sepanjang sumbu y, yang
dimana  adalah kerapatan udara, d adalah bernilai positif jika gerak mengarah ke sumbu
panjang karakteristik dari sayatan silinder, l y positif. Untuk memodelkan gaya-gaya udara
menyatakan panjang silinder, U menyatakan yang bekerja pada silinder, kita menggunakan
kecepatan udara, fungsi-fungsi CT() dan pendekatan quasi-steady, yaitu dengan
CN() secara berturut-turut menyatakan mengasumsikan bahwa gaya udara yang
koefisien aerodinamik yang bergantung pada bekerja pada silinder yang sedang bergerak
sudut attack . adalah seluruhnya ditentukan oleh sentuhan
Dari Gambar 5 didapat hubungan antara gaya- aliran udara sesaat yang dialami oleh silinder
gaya N, T dan L, D sebagai berikut tersebut (instantaneous experienced wind

T  D cos   L sin  , ........................(5) flow). Aliran udara sesaat mempunyai

kecepatan Ur, yaitu merupakan penjumlahan
N  D sin   L cos  , .......................(6)
Sekarang mari kita meninjau pemodelan gaya- vektor kecepatan udara U dan y . Sudut attack
gaya aerodinamik pada silinder yang sesaat  adalah sudut antara vektor kecepatan
melakukan suatu osilasi translasional, yaitu Ur dan arah aliran udara sepanjang sumbu
suatu osilasi dimana kemiringan dari sumbu simetri yang diukur positif jika searah putaran
simetri dengan arah aliran udara tidak berubah. jarum jam.
Perhatikan Gambar 6 berikut ini. Dari Gambar 6, kita mendapatkan bahwa
U
Ur  y 2  u 2 
cos  , ....................(7)
 y y
  arctan   arctan
U U , ..............(8)
dan
1
T  d l U r 2CT ( )
Gambar 6. Pemodelan quasy-steady untuk 2 , .......................(9)
gaya -gaya udara yang bekerja pada silinder
yang melakukan gerak vertikal

16
 1 1
N  d l U r 2C N ( ) N  dU r C N ( )
2 . .....................(10) 2 , .........................(12)
Untuk kasus silinder yang melakukan osilasi R cos( )

    arctan
U  R sin( ) . ..........
rotasional, persamaan di atas tidak berlaku,
(13)
karena pada mode osilasi rotasional, setiap
elemen permukaan pada sayatan silinder
mempunyai kecepatan rotasional yang
berbeda.
Sekarang mari kita meninjau model yang
melibatkan mode-mode osilasi rotasional.
Pendekatan quasi-steady adalah masih tetap
dapat digunakan untuk memodelkan gaya-
4. Pemodelan Persamaan Gerak Untuk
gaya yang bekerja pada silinder. Osilator Double Seesaw
Perhatikan Gambar 7 di bawah ini

Gambar 7. Pemodelan quasi-steady untuk

gaya-gaya aeroelastik yang bekerja pada
silinder yang melakukan gerak rotasional.
Pada Gambar 7 diberikan sketsa dari sebuah
sayatan silinder yang melakukan gerak
rotasional. Sudut θ menyatakan sudut yang
diukur dari posisi horizontal ke lengan model,
yang bernilai positip dalam arah yang searah
dengan putaran jarum jam.
Kita mengasumsikan bahwa momen
aerodinamik M di sekitar sumbu osilator
ditentukan oleh gaya normal N ( dalam gambar
FN), yaitu
M  NR , ........................................(11)
Gambar 8. Sistem koordinat lokal untuk
silinder
Pada Gambar 8 diberikan sketsa dari sistem
koordinat lokal untuk silinder dari osilator
double seesaw. Sekarang kita meninjau
pemodelan untuk osilator double seesaw
dengan menggunakan sistem koordinat (p,q)
dengan titik pangkal dari sistem koordinat
tersebut berimpit dengan titik pusat dari

17
sayatan silinder. Sumbu p berimpit dengan kedua
MA1 Lengan model pertama mma1 R1
lengan kedua ( R2 ) dari osilator, sementara CA1 Lengan beban mca1 lca1
sumbu q tegak lurus dengan sumbu p. Posisi penyeimbang pertama
PA1 Lengan Bandul pertama mpa1 lpa1
titik-titik pada sayatan silinder pada koordinat C1 Beban penyeimbang mc1 lc1
seesaw pertama
(X,Y) dapat dinyatakan sebagai berikut: P1 Bandul pada seesaw mp1 lp1
pertama
X = R1 cos 1 + R2 cos 2 + p cos 2
– q sin 2, ..............................................(14)
Di sini, hanya perhitungan energi kinetik pada
Y = R1 sin 1 + R2 sin 2 + q cos 2 + silinder yang diberikan, sementara energi
p sin 2 . .........................................................(15) kinetik dari komponen struktur yang lain
Dari persamaan-persamaan ini didapat diberikan pada Tabel 3 dan energi potensial
komponen kecepatan sebagai berikut pada komponen struktur-struktur pada osilator
diberikan pada Tebel 4.
Ẋ =−R1 sinΦ 1 Φ 1−R2 sin Φ2 Φ2 Misalkan l menyatakan panjang dan ρ
− p sin Φ2 Φ2−q cos Φ 2 Φ2 , ............(16) menyatakan konstanta kerapatan sayatan
Ẏ =R 1 cos Φ 1 Φ 1+ R 2 cos Φ 2 Φ 2 silinder maka energi kinetik Ek dari silinder
−q sin Φ 2 Φ 2+ p cos Φ2 Φ 2................(17) adalah sebagai berikut:
Untuk menentukan persamaan gerak dari 1
Ek  l   ( X 2  Y 2 ) dp dq
osilator tersebut, kita harus menentukan energi 2
 , ...........(18)
kinetik dan energi potensial dari komponen- dimana pengintegralan dilakukan terhadap
komponen struktur osilator. Komponen- sayatan silinder Ω. Sementara massa silinder
komponen dari struktur double seesaw dan momen inersia di sekitar sumbunya secara
diberikan pada Tabel 2. berturut-turut adalah sebagai berikut:
Tabel 2: mc  l   dpdq,
Komponen dari osilator double seesaw  dan ........................(19)
I c  l    p 2  q 2  dpdq
Osilator Massa Panja  . .................
ng
CYL Silinder mc D (20)
MA2 Lengan model kedua mma2 R2 Sehingga kita mendapatkan energi kinetik
CA2 Lengan beban mca2 lca2
penyeimbang kedua pada silinder sebagai berikut
PA2 Lengan bandul kedua mpa2 lpa2
1 1
C2 Beban penyeimbang mc2 lc2 Ek = m c R21 Φ̇ 21 + m c R22 Φ̇22 + Φ̇22 I c
seesaw kedua 2 2
P2 Bandul pada seesaw mp2 lp2

18
+m c R 1 R2 Φ̇1 Φ̇2 cos ( Φ 2−Φ1 ) .........(21) 1 1
m c 2 R21 Φ̇21 + m c2 l 2c2 Φ̇22
2 2
Selanjutnya perhatikan kontribusi energi C2
−m c 2 R1 l c2 Φ̇1 Φ̇2 cos ( Φ 2−Φ1 )
kinetik dan energi potensial pada table-tabel
1
berikut ini. P2 m p 2 l2p2 Φ̇ 22
2
1
MA1 mma 1 R 21 Φ̇21
6
1
CA1 mca 1 l2ca1 Φ̇21
6
1 2 2
PA1 m pa 1 l pa 1 Φ̇1
6
1
C1 mc1 l2c1 Φ̇ 21
2
1
P1 m p 1 l2p1 Φ̇ 21
2

Tabel 3
Kontribusi energi kinetik pada
osilator double seesaw

Komponen Energi Kinetik Tabel 4

1 1 Kontribusi energi potensial pada
m c R21 Φ̇21 + m 2 R22 Φ̇22
2 2 osilator double seesaw
CYL
+m c R 1 R2 Φ̇1 Φ̇2 cos ( Φ 2−Φ1 )
Komp Energi Potensial
+ Φ̇ 22 Φ̇ 22 I˙c onen
CYL mc g ( R1 sin 1  R2 sin  2 )
1 1
m ma 2 R21 Φ21 + m ma 2 R 22 Φ 22 1
2 6 MA2 ma 2 g ( R1 sin   R2 sin  2 )
MA2 2
+1 1
m R R Φ̇ Φ̇ cos ( Φ2−Φ 1 ) CA2 mca 2 g ( R1 sin   lca 2 R2 sin  2 )
2 ma 2 1 2 1 2 2
1
PA2  m pa 2 gl pa 2 cos 2
1 1 2
m ma 2 R21 Φ̇21 + m ca 2 l 2ca2 Φ̇ 22
2 6 C2 mc 2 g ( R1 sin   lc 2 R2 sin  2 )
CA2 1
−1 P2 m p 2 g l p2 2 cos 
m R l Φ̇ Φ̇ cos ( Φ2−Φ 1 ) 2
2 ma 2 1 ca 2 1 2
1
MA1 M ma1 gR1sin 1
1 2
PA2 m pa2 l2pa2 Φ̇ 22 1
6 CA1  mca1 g lca2 1 sin 1
2

19
 1 energi-energi potensial yang tertera pada Tabel
PA1  m pa1 g l pa1 cos 1
2 4.
C1  mc1 g l sin 1
2
c1
Sekarang mari kita menghitung momen inersia
P1 m p1 g l p1 cos  1
dari seesaw utama dan seesaw kedua. Setelah
melakukan perhitungan, momen untuk seesaw
Jika kita mengasumsikan belum ada sentuhan
utama dan seesaw kedua secara berturut-turut
udara pada silinder, yaitu pada posisi
ekuilibrium 1 = 2 = 0 maka momen dinyatakan oleh

gravitasional yang berhubungan dengan massa 1

dari bagian-bagian struktur osilator pada

(
I 1= mma 2 +m c + m +mca 2 +mc R21
3 ma1 )
1 1
bagian sebelah kiri dari sumbu utama adalah + m ca1 l 2ca 1+ m pa 1 l2pa 1 +m c 1 l 2c 1
3 3
seimbang dengan momen gravitasional yang
+m p 1 l 2p 1, .............................................(24)
berhubungan dengan massa dari bagian-bagian
dan
struktur osilator pada bagian sebelah kanan.
1 1
Sehingga didapat bahwa (
I 1= m c + m
3 ma 2 3 )
R22 + m pa 2 l 2pa 2+2 I 2
1 1
mc R2  mma 2 R2  mc 2lc 2  mca 2lca 2  0 1
m ca 2 l 2ca 2+ m p 2 l 2p 2+ m c2 l 2c2 .........(25)
2 2 . .... +
3
(22) Selanjutnya kita menghitung koefisien-
Sementara untuk momen di sekitar sumbu koefisien gaya-gaya pemulih linier yang
kedua adalah sebagai berikut berhubungan dari bandul, dan secara berturut-
1 turut diperoleh
(
m c ( R 1+ R 2) + m ma2 R 1+ R2
2 ) 1
k1  m p1 gl p1  m pa1 gl pa1
1 2
(
+m ca2 R 1− l ca2
2 )+m c2 ( R 1−l c2 )
1
, dan ........(26)

+1 1 k2  m p 2 gl p 2  m pa 2 gl pa 2
m ma 1 R1− m ca 1 l ca1−m c 1 l c 1=0 ,....(23) 2 . .............(27)
2 2
Energi kinetik Ek dan energi potensial Ep dari

Energi kinetik total didapat dengan struktur osilator adalah sebagai berikut

menjumlahkan semua energi kinetik seperti 1 2

Ek  ( I11  I 2 
 2)
2
2 dan ...............(28)
yang tertera pada Tabel 3. Sementara energi
potensial didapat dengan menjumlahkan Ek  ( k1 cos 1  k2 cos  2 ) . .........(29)

20
 1 Sehingga kita mendapatkan persamaan gerak
cos   1   2
Kita mengaproksmasi 2 , maka dari osilator seesaw tanpa adanya perturbasi
didapat formulasi Lagrange sebagai berikut: dan tanpa adanya damping sebagai berikut
L=E k −E p  I1  1  k11  0,
 
1 1  I 2  2  k2  2  0. ...........................(38)
¿ [ I 1 Φ̇21 + I 2 Φ̇ 22 ]− [ k 1 Φ 21+ k 2 Φ 22 ]
2 2
+ ( k 1+ k 2 )........................................(30) Sementara persamaan gerak dengan adanya
gaya damping adalah sebagai berikut
 I1   k   c 
1 1  c 2 (  2  1 )
  
Selanjutnya didapat bahwa  
1 1 1

 I 2  2  k2  2  c2 (
   )
.............(39)
∂L 2 1
=−k 1 Φ 1
∂Φ1 , .................................. Setelah mengasumsikan bahwa adanya momen
(31) yang disebabkan oleh aliran udara maka

∂L diperoleh persamaan berikut

=−k 2 Φ 2
∂Φ2 , .................................  I1  1  k11  M   c1 1  c2 (
 2 
 1 ),
1
 
(32)  I 2  2  k2  2  M 2  c2 ( 
2
 ),
1
....
L
 I1

1 (40)

1 , ....................................(33)
M 1 M 2
dimana dan menyatakan momen
L
 I 2

2 yang disebabkan oleh aliran udara pada

2 , ...................................(34)
seesaw utama dan seesaw kedua, dengan
 L
 I1

1 M Φ =N R1 cos ( Φ 2−Φ 1)
t 

1 , ................................(35)
1

−T R1 sin ( Φ 2−Φ1 )
 L
 I 2

2 ≈ N R1−T R1 ( Φ 2−Φ1 ).................(41)
t 

2 . ...............................(36)
Persamaan untuk formulasi Lagrange adalah
M  2  NR2
sebagai berikut , dengan .......................(42)
 L L 1
  I1
  k  N  dlU 2C N ( )
 t  1 1 1 1 1
2 dan


 L

L
 I 2
  k 
 t  2  2
 2 2 2 1
........(37) T  dlU 2CT ( )
2 . ........................(43)

21
Dengan demikian kita mendapatkan k k
12  dan  22  2
persamaan berikut Misalkan I1 I 2 maka
1
I 1 Φ̈ 1+ k 1 Φ 1= ρdl R1 U 2 ( C N ( α ) −CT ( α ) ) ( Φ 2−Φ1 ) −c 1 Φ̇didapat
1
persamaan berikut
2
¿.............(48)
+c 2 ( Φ̇2 −Φ̇1 ), .......(44)
Setelah mendilatasi t  s dengan
  1t dan
1 2
I 2 Φ̈ 2+ k 2 Φ 2= ρdl R2 U C N ( α ) + c1 Φ̇1
2
setelah mentransformasikan  i   i , i=1, 2

−c 2 Φ̇2.
Selanjutnya kita memilih   c
dengan i 3 i
, kemudian dengan
C N ( α )=c 1 α +c 3 α 3 memisalkan
{C T ( α ) =d 0 +d 2 α 2
ε=
1 3
ρdl R1 ; 2 βΦ =
c1
;
dan 2I1 1
Ω1 I 1 ε
R 1 Φ̇ 1+ R 2 Φ̇ 2 c2 U R I
α =Φ 2− , ....................(45) 2 βΦ = ; μ= ; η1 = 2 ; η2 = 2 ;
u 2
Ω1 I 1 ε Ω 1 R1 R1 I1
dengan Ω2
dan Ω= maka diperoleh persamaan berikut
c1  0, c3  0, d 0  0 dan d adalah nilai Ω1
2
¿
sembarang.
1
dan α =Φ 2− ( Φ̇ 1+η 1 Φ̇ 2) .
Setelah mendilatasikan  i   i , dengan
 μ
Asumsi untuk kondisi udara kuat diadopsi dari

  c  ; i  1, 2
i 3 i
maka diperoleh hasil penelitian Lumbantobing dan Haaker
1 (2000, 2002).
I 1 Φ̈ 1+ k 1 Φ 1= ρdl R1 U 2 ( C N ( α ) −CT ( α ) ) ( Φ 2−Φ1 ) −c 1 Φ̇ 1
2 Jika kita menerapkan kondisi udara kuat
+c 2 ( Φ̇2 −Φ̇1 ) .......(46)
dengan mengasumsikan   O(1) maka
2

1
I 2 Φ̈ 2+ k 2 Φ 2= ρdl R2 U 2 C N ( α ) + c1 Φ̇1
2
semua suku yang mengandung  akan
2

−c 2 Φ̇2.
dengan menjadi order satu ( O(1) ). Sehingga sistem
~ persamaan gerak di atas akan menjadi sangat
C N ( α )=c 1 α +c 3
{
~
CT ( α )=d 0+ λα 2 kompleks, yaitu suatu sistem persamaan tak

dan linier kuat. Dengan demikian kita

R 1 Φ̇ 1−R2 Φ̇ 2 d mendapatkan
α =Φ 2− , λ= 2 , ..................(47)
u c3 μ2 C N ( α ) =c 1 μ2 α + suku tak linier

22
¿ c 1 μ 2 Φ 2−c 1 μ ( Φ̇ 1+ η1 Φ̇ 2) 5. Simpulan
+ suku tak linier Osilasi-osilasi aeroelastik dari osilator double
μ2 ( Φ1−Φ 2 ) CT ( α )=d0 μ2 ( Φ1−Φ 2 ) seesaw di bawah kondisi udara kuat telah

+ suku tak linier ditinjau pada penelitian. Jika silinder dari

η1 η osilator tersebut ditempatkan pada aliran udara
μ2 C ( α ) =c 1 1 μ2 α + suku tak linier
η2 N η2 maka akan terjadi interaksi antara struktur dari
η1 2 osilator tersebut dengan udara yang
¿ c1 μ Φ1 −c 1 μ ( Φ̇1 +η 1 Φ̇2 )
η2 menyentuhnya, yang disebut osilasi-osilasi
+ suku tak linier . aeroelastik dari oasilator double seesaw.
Jadi sistem persamaan gerak (49) menjadi: Dari hasil pemodelan persamaan gerak dari
Φ̈ 1+Φ 1=ε ¿
osilator tersebut didapat persamaan gerak
2
+c 1 μ Φ 2−c 1 ( Φ̇1 +η1 Φ̇2 ) sebagai berikut
+ d 0 μ2 ( Φ 1−Φ 2 ) }+ suku tak linier........................ ¿
.(50) dengan
~
Φ̈ 2+ Ω 22 Φ 2=ε {2 β 2 ( Φ̇ 2−Φ̇ 1 ) C N ( α )=c 1 α +c 3

+c 1
η1 2
μ Φ 1−c 1 μ ( Φ̇ 1+ η1 Φ̇ 2)
{~
CT ( α )=d 0+ λα 2
η2❑ dan
+ suku tak linier .......................(51) R 1 Φ̇ 1−R2 Φ̇ 2
α =Φ 2−
Jika kita hanya mengambil suku-suku yang u
Setelah menerapkan kondisi udara kuat dengan
linier saja dengan mengasumsikan bahwa
 2  O  1
 2  O(1) , maka didapat persamaan gerak mengasumsikan bahwa , maka

untuk osilasi-osilasi aeroelastik dari osilator didapat persamaan berikut

double seesaw di bawah kondisi udara kuat Φ̈ 1+ ( 1−d 0 ε μ2 ) Φ1 + ε ( d 0−c 1 ) μ 2 Φ 2=¿

sebagai berikut: ε¿

Φ̈ 1+ ( 1−d 0 ε μ2 ) Φ1 + ε ( d 0−c 1 ) μ 2 Φ 2=¿ −c 1 μ Φ̇ 1+ η1 Φ̇ 2 }.............................(52)

ε¿ 2 η1 2
Φ̈ 2+ Ω 2 Φ 2−ε c 1 μ Φ1 =ε {−2 β 2 ( Φ̇2 −Φ̇1 )
η2
−c 1 μ Φ̇ 1+ η1 Φ̇ 2 }.............................(52)
−c 1 μ ( Φ̇ 1+ η1 Φ̇ 2 ) }..........(53)
2 η1 2
Φ̈ 2+ Ω Φ 2−ε c 1 μ Φ1 =ε {−2 β 2 ( Φ̇2 −Φ̇1 )
2
η2
−c 1 μ ( Φ̇ 1+ η1 Φ̇ 2 ) }..........(53) Daftar Pustaka

23
Blevins, R. D. (1990). Flow induced vibrations 3, pp. 299-3003, September 17-20,
(second edition), Van Nostrand Boston, Massachusetts.
Reinhold, New York. Van Oudheusden, B. W. (1996). Galloping
Goldstein, H. (1980). Classical mechanics behaviour of an aeroelastic oscillator
(second edition). Addisan-Wesley with two degrees of freedom. report
publishing company, Inc. LR-811, Faculty of Aerospace
Haaker, T. I. and van der Burgh, A. H. P., Engineering, Delft University of
(1994). On the dynamics of aeroelastic Teknology, The Netherlands.
oscillators with one degree of freedom. Verhulst, F. (1996). Nonlinear differential
SIAM Journal on Applied Mathematics equations and dynamical systems (2nd
Vol. 54, No. 4, pp. 1033 – 1047. edition). Springer-Verlag, Berlin
Haaker, T.I., and van der Burgh, A. H. P., Heidelberg.
(1997). Nonlinear rotational galloping
of couple oscillator., Proceedings of the
2nd european & african conference on
wind engineering, Genova-Italy, Vol. 2,
pp. 1735-1742.
Luongo, A. and Piccardo, G., (1998). Non-
Linear galloping of iced suspended
cables with two-to-one internal
resonance. Journal of sound and
vibrations, Vol 214, No. 5, pp. 915-940.
Lumbantobing, H. and Haaker, T.I., (2000).
Aeroelastic oscillations of a single
seesaw oscillator under strong wind
conditions. Journal of Indonesian
Mathematical Society, Vol 6, No. 5, pp.
439 – 444.
Lumbantobing, H. and Haaker, T.I., (2002).
Aeroelastic oscillations of a seesaw-type
oscillator under strong wind conditions.
Journal of Sound and Vibrations, Vol
257, Issue 3, pp. 439 – 456.
Parkinson, G.V. and Smith, J.D. (1964), The
square prism as an aeroelastic non-
linear oscillator. Quart. J. Mech. and
Appl. Math, vol. 26, Pt. 2, pp. 225-239.
Tondl, A., Ruijgrok, T., Verhulst, F. &
Nabergoj, R. (2000). Autoparametric
resonance in mechanical system,
Cambridge University press, USA
Van der Burgh, A. H. P., Haaker, T. I. and van
Oudheusden, B. W. (1995). A new
aeroelastic oscillator, theory and
experiments. Proceedings of the design
engineering technical conferences, Vol.

24