LAPORAN TUGAS PRAKTIKUM MARINE OTOMATION

ANALISA PENGGUNAAN KONTROL PID PADA CX-

PROGRAMMER

Anggota kelompok 1 :
Achmad Majid B. (0417040001)
M. Riduwan (0417040010)
Raka Juman T. (0417040018)
Yusril Ihda I. (0417040013)
Faisal Satriya (0417040021)
Surya Bagus P. (0417040025)
Adiyo Adipramono P. (0417040026)

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL

JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2020
 ANALISA PENGGUNAAN KONTROL PID PADA
APLIKASI CX-PROGRAMMER

A. Pengenalan

PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga
jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun
sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

1.1 Kontrol Proporsional

Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan

besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga
aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller
proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya.
Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung
mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya. Kontroler proporsional memiliki 2
parameter, pita proporsional (proportional band) dan konstanta proporsional. Daerah
kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita proporsional, sedangkan konstanta
proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan, Kp.
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan
secara prosentasi oleh persamaan berikut:

Gambar 1 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan

kesalahan yang merupakan masukan kontroler. Ketika konstanta proporsional bertambah
semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga
lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit. Ciri-ciri kontroler proporsional harus
diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen,
pengguna kontroller proporsional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini:

1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.

1.2 Kontrol Integral

 Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ),
kontroller proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Kontroler integral memiliki karakteristik
seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan
yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan
jumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak
mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya
perubahan masukan. Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang
dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan
berharga sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. ilai laju
perubahan keluaran kontroler berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta
integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat
mengakibatkan laju keluaran menjadi besar.Ketika digunakan, kontroler integral
mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler

integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki .
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.
Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi
dari sinyal keluaran kontroler.

1.3 Kontrol Difrensial

Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan,
keluaran kontroler juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan
berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal
berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp),
keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi
oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td.

Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
 2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.

Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya

dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan
pada keadaan tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang
sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah
digunakan tanpa ada kontroler lain sebuah sistem.

B. Kontrol PID pada CX-Programmer

Aplikasi analog control yang banyak digunakan di dunia otomasi industri adalah PID
Control Loop, untuk fungsi kontrol PID dalam CX-Programmer menggunakan dengan
singkatan "PID" sehingga untuk memunculkan perintah tersebut cukup mengetiknya pada lembar
kerja. Perintah ini juga disimbolkan dengan kode 190, perintah PID memiliki 3 parameter yang
dibutuhkan, 3 diantaranya adalah :

S (Input word) berisikan alamat input dari parameter PID yang akan kita kontrol;
C ( First parameter word) berisikan alamat nilai parameter P, I, dan D yang akan digunakan
untuk merubah parameter yang di kontrol;
D (Output word) berisikan alamat yang akan di gunakan untuk meletakkan hasil output dari
pengontrolan PID yang telah dilakukan. Seperti pada gambar 1.

Gambar 1

Ketika kondisi eksekusi ON, PID (190) melaksanakan target kontrol PID yang disaring
dengan dua derajat kebebasan sesuai dengan parameter yang ditunjuk oleh C (nilai set, konstan
PID, dll.). Dibutuhkan rentang input tertentu dari data biner yang dimasukan pada S dan
melakukan tindakan PID sesuai dengan parameter yang ditetapkan. Hasilnya kemudian disimpan
sebagai variabel dimanipulasi dalam output kata D.
2.1 Penggunaan alamat memori

Tabel 1

Tabel 1 adalah tabel yang menjelaskan penggunaan alamat memori dari perintah
PID(109) operasi S (input word) data yang digunakan adalah unsigned, single binary
word; Pada penggunaan alamat operasi C (first parameter word) data yang digunakan
berupa word yang mana sebenarnya tidak ada perbedaan khusus dalam tipe data word
dan uint hanya saja word dapat digunakan untuk menyimpan data Hexadecimal, dengan
rentang peyimpanan alamat sebanyak 39. Artinya apabila kita menggunakan alamat D100
sebagai alamat awal dari operasi C ini, maka mulai dari D100 sampai D139 alamat ini
sudah sudah terpakai sebagai operasi tersebut; Pada penggunaan alamat operasi D data
oprasi ini sama seperti pada oprasi S

2.2 Pengaturan parameter PID

Pengaturan parameter PID pada CX-Programmer dikontrol dalam alamat C (first

parameter word) menggunakan 39 alamat yang mana masing masing alamat memiliki
fungsi dan kegunaanya sendiri sebagai berikut :
● Set Value (SV)
● Proportonal band (P)
● Integral constat (Tik)
● Derivative constant (Tdk)
● Sampling period (t)
● Forward / Reverse
● dst

Tabel Keterangan Pengaturan Parameter

2.3 Cara Kerja PID pada CX-Progmmer

Parameter yang diperoleh ketika kondisi eksekusi berubah dari OFF ke ON, dan
tanda terjadinya kesalahan akan menyala jika pengaturan berada di luar jangkauan yang
diizinkan. Jika pengaturan berada dalam kisaran yang diizinkan, pengolahan PID akan
dieksekusi dengan menggunakan nilai awal. Operasi bumpless tidak dilakukan saat ini.
Ini akan digunakan untuk memanipulasi variabel dalam eksekusi pengolahan PID
berikutnya. (Bumpless operasi adalah pengolahan yang secara bertahap dan terus
menerus mengubah variabel dimanipulasi untuk menghindari efek buruk dari perubahan
mendadak.). Ketika kondisi eksekusi menyala, PV untuk periode sampling tertentu
dimasukkan dan pemrosesan dilakukan.