BAB VIII

AC DRIVES

Capaian Pembelajaran Umum

Setelah membaca dan mempelajari bab ini diharapkan mahasiswa mengetahui
klasifikasi dari AC Drives dan mampu memahami konsep konsep induksi motor drives.

Capaian Pembelajaran Khusus

Mahasiswa dapat menjelaskan klasifikasi,karakteristik dan penggerak motor sinkron
dari AC Drives dan mampu menjelaskan aplikasi AC drives dalam penggunaanya pada teknik
tenaga listrik dan industry

8.1 Pendahuluan
Kontrol motor dc membutuhkan menyediakan tegangan dc variabel yang dapat
dikontrol rectifier .pengendali tegangan ini sederhana dan lebih murah. Motor dc relatif
mahal dan membutuhkan perawatan lebih banyak, karena sikat dan komutator. Namun, drive
dc digunakan dalam banyak aplikasi industri
Motor ac memiliki sejumlah keunggulan; mereka ringan (20 hingga 40% lebih ringan
dari motor dc yang setara) ,murah, dan perawatan rendah dibandingkan dengan motor dc.
mereka membutuhkan frekuensi kontrol, tegangan dan arus untuk aplikasi kecepatan variabel.
konverter daya, inverter dan pengendali tegangan ac, dapat mengontrol frekuensi, tegangan,
dan atau arus untuk memenuhi kebutuhan pengendali . kontroler daya ini, yang sangat
kompleks dan lebih mahal, memerlukan teknik kontrol umpan balik yang canggih . Namun,
kelebihan dari ac drive lebih besar daripada kerugiannya. ada dua jenis drive ac:
1. Penggerak motor
2. Motor sinkron

8.2 Induksi Motor Drives

Motor induksi tiga fasa biasanya digunakan pada penggerak kecepatan-adjustable dan
mereka memiliki stator tiga fase dan lilitan rotor .gulungan stator disuplai dengan tegangan ac
tiga fase yang seimbang, yang menghasilkan tegangan induksi pada gulungan rotor karena
aksi transformator . mungkin mengatur distribusi gulungan stator sehingga ada efek dari
beberapa kutub, menghasilkan beberapa siklus gaya magnetomotive (mmf) (atau lapangan) di

50
 51

sekitar celah udara. bidang ini membentuk densitas fluks sinusoidal terdistribusi spasial di
celah udara.kecepatan rotasi lapangan disebut kecepatan sinkron, yang ditentukan oleh:
2ω
ωs = (8-1)
p
dimana p adalah jumlah kutub dan ω adalah frekuensi suplai dalam rad/s.

jika tegangan fase stator,vs = √ 2 Vs sin ωt ,menghasilkan hubungan fluks (dalam rotor) yang
diberikan oleh
ф(t) = фm cos (ωmt + ϭ - ωst) (8-2)

tegangan yang diperkenalkan per fase dalam belitan rotor:

dф d
er = Nr = Nr [фm cos (ωmt = ϭ - ωst) ]
dt dt
= - Nr фm (ωs - ωm) sin[(ωs - ωm)t – ϭ ]
= - sEmsin(sωst – ϭ )
= - s√ 2 Er sin (sωst – ϭ ) (8-3)
Dimana Nr = jumlah putaran pada setiap fasa rotor
ωm = kecepatan sudut rotor
δ = posisi relatif dari rotor
Er = nilai rms dari tegangan yang diinduksi rotor

Dan s adalah slip, didefinisikan sebagai:

ω s−ωm
s= (8-4)
ωs

Rangkaian ekivalen untuk satu fasa rotor ditunjukkan dalam gambar. 8-1a, dimana R; adalah
hambatan per fasa gulungan rotor, X; adalah reaktansi kebocoran per fasa rotor pada
frekuensi paokan, dan Er mewakili tegangan fase induksi ketika kecepatan nol (atau s = 1).
Arus rotor diberikan oleh
sE r
I 'r = (8-5)
R r + js X ' r
'

Er
¿ (8-5a)
R 'r ls+ j X 'r
Dimana r dan x disebut dengan rotor berliku.
 52

Model sirkuit per fasa motor induksi ditunjukkan pada gambar 8-1b, dimana Rs dan Xs ,
adalah resistansi per fasa dan reaktansi kebocoran dari belitan stator. Model rangkaian
lengkap dengan semua parameter yang mengacu pada stator di tunjukkan dalam gambar 8-1c,
dimana Rm mewakili resistansi untuk kehilangan eksitansi (atau inti) dan Xm adalah reaktansi
magnetisasi.Akan ada kerugian inti stator, ketika pasokan terhubung dan hilangnya inti rotor
tergantung pada slip. Gesekan dan kehilangan windage,Pno load , ada saat mesin berputar.
Kerugian inti, Pc , dapat dimasukkan sebagai kerugian rotasi , Pno load,

8.2.1 Karakteristik Kinerja

Arus rotor, Ir, dan arus stator, Is , dapat ditemukan pada model rangkaian pada gambar 8-
1c, dimana Rr dan Xr yang dimaksudkan gulungan stator. Begitu nilai Ir dan Is diketahui,
parameter kinerja motor dapat ditentukan sebagai berikut:
Kerusakan tembaga stator,
Psu=3 I 2s R s (8-6)
Kerusakan tembaga rotor,
Pru=3 I 2r Rr (8-7)
Kerugian inti,
3 V 2m 3V 2s
Pc = ≈ (8-8)
Rm Rm
Daya gap,
Rr
Pg =3 l 2r (8-9)
ωs
Kekuatan yang dikembangkan,
2 Rr
Pd =Pg −Pru =3 l r (1−s) (8-10)
s
¿ Pg ( 1−s ) (8-11)
Torsi yang dikembangkan,
Pd
T d= (8-12)
ωm
P g (1−s) Pg
¿ = (8-12a)
ω s (1−s) ω s
Daya input,
Pi=3 V s I s cos ϴm (8-13)
¿ Pc + Psu + Pg (8-13a)
 53

Dimana ϴS adalah sudut antara IS dan VS. Keluaran daya:

Po =P d−P noload
Efisiensi:
Po P d−P noload
η= = (8-14)
Pi Pc + Psu + Pg
Jika Pg>> (Pc + Psu) dan Pd>>Pno load, efesiensi menjadi:
P d P g ( 1−s )
η≈ = =1−s (8-14a)
Pg Pg

Nilai Xm biasanya besar dan Rm, yang jauh lebih besar, dapat dihapus dari model
rangkaian untuk menyederhanakan perhitungan. Jika X 2m>> (R2m+ X 2s ), maka V s ≈ V m, dan
reaktansi pemagnetan X m dapat dipindahkan ke gulungan stator untuk menyederhanakan
lebih lanjut, ini ditunjukkan dalam gambar 8-2.

Gambar 8.1 Perkiraan sirkuit ekivalen per fasa

Torque
Regeneration Motoring Plugging
T mm

Ts
-
ωs
2 0

ωs
-1 -
Sm
1
ω2s
Sm

T mt
 54

Gambar 8.2 Karakteristik Kecepatan Torsi

Impedansi input motor:
− X m ( X s+ X r ) + j X m ( Rs + R r s)
Zi =
R s + Rr s+ j( X m + X s + X r ) (8-15)
Dan sudut faktor daya motor:
R s+ R r s X +X + X )r (8-16)
Өm =π−tan−1 + tan−1 m s
X s+ Xr R s + Rr s
Dilihat dari gambar 8-2, arus rotor sebagai berikut,
Vs (8-17)
I r=
[(R ¿ ¿ s + Rr s )¿ ¿2+(X s+ X r )2 ]1/ 2 ¿ ¿

Substitusikan persamaan (8-17) ke dalam persamaan (8-9) dan (8-12a)

3 Rr V 2s
T d=
sω s [( R ¿ ¿ s + Rr s)¿¿ 2+( X s + X r )2 ]¿ ¿

Jika motor dipasok dari tegangan tetap pada frekuensi konstan, torsi yang
dikembangkan adalah fungsi dari slip dan torsi - karakteristik kecepatan yang dapat dilihat
pada persamaan (8-8). Sebuah plot khusus dari torsi yang dikembangkan berfungsi sebagai
slip atau kecepatan yang mana ditunjukkan dalam gambar 8-3. Ada 3 wilayah operasi: (1)
motoring atau powering, 0 ≤ s ≤ 1; (2) regenerasi, s < 0; dan (3) plugging, 1 ≤ s ≤ 2.Dalam
motoring, motor berputar ke arah yang sama dengan medan ; dan ketika slip meningkat, torsi
juga meningkat selagi fluks celah udara tetap konstan. Setelah torsi mencapai nilai
maksimumnya, Tm pada s = sm , torsi menurun, disertai dengan peningkatan slip karena
adanya reduksi fluks celah udara.
Dalam regenerasi, kecepatan lebih besar daripada kecepatan sinkron, dengan wm dan ws
berada di arah yang sama, sementara slip berarah negatif. Oleh karena itu, Rr/s berarah
negatif. Artinya daya (power) diumpankan kembali dari poros ke sirkuit rotor dan motor
beroperasi sebagai generator. Motor mengembalikan daya ke system pasokan. Torsi –
Karakteristik kecepatan mirip dengan motoring, tetapi memiliki nilai torsi negatif.
Dalam plugging, kecepatan berlawanan dengan arah lapangan dan slip lebih besar dari
kesatuan. Hal ini kemungkinan terjadi jika persamaan sumber pasokan dibalik, selagi
motoring sehingga arah lapangan juga ikut berbalik. Torsi yang dikembangkan , yang mana
 55

yang memiliki arah sama dengan arah lapangan, menentang gerakan dan bertindak sebagai
torsi pengereman. Ketika s > 1, arus motor akan tinggi, tetapi torsi yang dikembangkan akan
menjadi lebih rendah. Energi yang muncul karena pemasangan rem harus dihilangkan dari
dalam motor karena hal ini dapat menyebabkan pemanasan yang berlebihan terhadap motor.
Nah, pengereman jenis ini biasanya tidak dianjurkan.
Awalnya, kecepatan mesin wm = 0 dan s = 1. Torsi yang menyala dapat dihasilkan dari
persamaan (8-18) dengan memasukkan s=1 sehingga
3 R r V 2s
T s=
sωs [(R ¿ ¿ s + Rr )¿¿ 2+(X s + X r )2 ]¿ ¿ (8-19)
Slip untuk torsi maksimum, sm, dapat ditentukan dengan memasukkan dTd/ds = 0 dan
persamaan (8-18)
R
Sm =± ¿ ¿ ¿r¿ ¿
(8-20)
Substitusikan s = sm pada persamaan (8-18), yang memberikan nilai maksimal pada torsi yang
dikembangkan selama motoring, proses ini disebut sebagai torsi keluar atau torsi rusak.
3V 2s
T mm= 2 2
2 ωs [ R ¿ ¿ s+ √ Rs +( X s + X r ) ]¿ (8-21)

Dan untuk nilai maksimum torsi regenerative dapat dilihat pada persamaan (8-18) dengan
megubbah s = -sm

3 V 2s
T mr=
2 ωs [−R ¿ ¿ s+ √ R s2+( X s+ X r )2 ]¿ (8-22)

Jika Rs dianggap kecil dibandingkan dengan impedansi sirkuit lainnya, yang mana biasanya
pendekatan yang valid untuk motor dengan rating ebih dari 1 K, ekspresi yang sesuai
menjadi:3 Rr V 2s
T d= ¿
sω s (R r s)2 +( X s + X r )2 ¿
(8-23)

3 R r V 2s
T s= (8-24)
ω s [R r ¿¿ 2+( X s + X r)2 ]¿

Rr (8-25)
Sm =±
X s+ X r
 56

3 V 2s
Tmm = -Tmr = (8-26)
2ω ( Xs+ Xr )

Normalisasi persamaan (8-23) dan (8-24) sehubungan dengan persamaan (8-26)

menghasilkan
2 R r (X s+ X r )
Td 2 ss m
= Rr 2 2 = 2 (8-27)
T mm s
s [( )
+( X s + X r ) ] s m +s 2

Dan
T s 2 Rr ( X s + X r) 2 sm
= 2 = (8-28)
T mm R r +(X s + X r )2 s 2m +1

Jika s < 1, s2 <<s2m dan persamaan (8-27) bisa diajadikan seperti :

T d 2 s 2(ω s−ω m)
= = (8-29)
T mm S m sm ω s

Yang memberikan kecepatan sebagai fungsi torsi,

Sm
ω m= ω s( 1 - T ) (8-30)
2T mm d

Dapat dilihat dari persamaan (8-29) dan (8-30) bahwa jika motor beroperasi dengan slip
kecil, torsi yang dikembangkan sebanding dengan slip dan kecepatan menurun bersamaan
dengan torsi. Kecepatan dan torsi motor induksi dapat diatur dengan salah satu dari cara
berikut:
1. Mengatur tegangan stator
2. Mengatur tegangan rotor
3. Mengatur frekuensi
4. Mengatur tegangan stator dan frekuensi
5. Mengatur arus stator
6. Mengatur tegangan, arus, dan Frekuensi
Untuk memenuhi fungsi dari torsi sebagai kecepatan dari alat, tegangan,arus dan
mengatur frekuensi biasanya digunakan
 57

Contoh 8.1
1. Sebuah rangkaian tiga fasa 460 V,60 Hz, empat kutub, dimana kutub Y menghubungkan
parameter rangkaian Equivalen : Rs = 0,42 Ω ; Rr = 0.23 Ω, Xs = Xr = 0.82 Ω, dan Xm =
22 Ω Diketahui rugi rugi tanpa beban, Dimana Pno load = 60 W, dapat diamsumsikan
konstan. Kecepatan rotor adalah 1750 Rpm.Gunakan persamaan 11-2 untuk menentukan
(a) kecepatan sinkron, ω s; (b) slip, s; (c) Arus masuk, I i ; (d) Daya input, Pi ; (e) Faktor
daya input suplai (Supply), PF s ; (f) Daya celah, Pg ; (g) Rugi-rugi rotor tembaga, Pru ;
(h) Rugi-rugi stator tembaga, Psu ; (i) Torsi yang dikembangkan, T d ; (j) Efisiensi ; (k)
Arus start, I rs, dan torsi start, T s ; (l) slip untuk torsi maksimum Sm ; (m) slip untuk torsi
maksimum yang dikembangkan di motoring, T mm ; (n) Torsi hasil regenerative
maksimum, T ; dan (o) T mm dan T mr jika R s diabaikan.
Solusi f = 60 Hz, P = 4, Rs= 0,42 Ω, Rr = 0.23 Ω, Xs = Xr = 0.82 Ω, Xm = 22 Ω dan N =
1750 Rpm
Tegangan fasa adalah V s = 460 / √ 3 = 265,58 V. ω = 2π x 60 = 377 rad/s, danω m = 1750
π/30 = 183,26 rad/s.
a) Dari persamaan (8-1), ω s = 2 ω/ p = 2 x 377/4 = 188,5 rad/s
b) Dari persamaan (8-4), s = (188,5 – 183,26)/188,5 = 0,028
c) Dari persamaan (8-15),
−22 ( 0,82+ 0,82 )+ j 22 ( 0,42+0,23 /0,028 )
Zi = = 7,732∠ 30,9 °
0,42+0,23 /0,028+ j(22+0,82+0,82)
V s 265,58
I i= = ∠−30,9° = 34,35∠−30,9°
Zi 7,732
d) Faktor daya dari motor adalah
PF m = cos (- 30,9) = 0,858 (lagging)
Dari persamaan (8-13)
Pi = 3 x 265,58 x 34,35 0,858 = 23482
e) Faktor daya dari input supply adalah PF s = PF m = 0.858 (lagging) dimana nilainya
sama dengan factor daya motor, PF m , Karena supply/masukkannya bersifat
sinusoidal
f) Dari persamaan (8-17), Arus rotor adalah
265,58
Ir = 1 /2 = 30,1 A
[(0,42+0,23 /0.028)2 +(0,82+0,82)2 ]
 58

Dari persamaan (8-9)

2
Ps = 3 X 30,1 X 0,23 = 22,327 W
0,028
g) Dari persamaan (8-7), Pru = 3 X 30,12 X 0,23 = 625 W.
h) Kerugian stator tembaga, Psu = 3 X 30,12 X 0,42 = 1142 W.
i) Dari persamaan (8-12a), T d = 22,327/188,5 = 118,4 N.m.
j) Po = Pg - Pru - Pno load = 22,327 – 625 – 60 = 21,642 W.
k) Untuk s = 1, Persamaan (8-17) menghasilkan arus start rotor
265,68
I rs = 1 /2 = 150,5 A
[(0,42+0,23)2 +( 0,82+ 0,82)2 ]

Dari persamaan (8-19)

2
T s = 3 X 0,23 X 150,5 = 82,9 N.m.
188,5
l) Dari persamaan (8-20), slip untuk torsi maksimum (atau daya)
0.23
Sm = ± 1 /2 = ± 0,1359
[ 0,42 +(0,82+0,82)2 ]
2

m) Dari persamaan (8-21). Torsi maksimum yang dikembangkan

3 X 265,582
T mm = = 265,64 N.m.
2 X 188,5 [0,42+ √ 0,422 + ( 0,82+0,82 )2 ]
n) dari rumus. (8-22 ) maksimum regenasi torsinya adalah
3 x 265,5 82
Tmr = - ¿ = 440,94 N.m
2 x 188,5[−0,42+ √ 0,422+ 0,82+ 0,82 ¿2 ]
o) dari rumus. (8-25 ),
0,23
Sm = ± = ±0,1402
0,82+0,82
Dari rumus.(8-26 ).
3 x 265,5 82
Tmm = - Tmm = = 324,2 N.m
2 x 188,5(0,82+0,82)

8.2.2 Stator Tegangan Kendali

Persamaan (8-18) menunjukkan bahwa torsi adalah sebanding dengan kuadrat tegangan
pasokan stator dan pengurangan tegangan stator akan menghasilkan inreduction dalam
 59

kecepatan. Jika tegangan terminal dikurangi menjadi bV, Persamaan (8-18) memberikan torsi
yang dikembangkan.
3 x 265,5 82
Td =
s ws¿ ¿
Dimana b ≤ 1.

Gambar 8-3 menunjukkan karakteristik torsi - kecepatan tertentu untuk berbagai nilai b.
Titik-titik persimpangan dengan garis beban menentukan titik operasi yang stabil. Di setiap
sirkuit magnetik, tegangan induksi proporsional terhadap fluks dan frekuensi, dan rms fluks
celah udara dapat dinyatakan sebagai:
va bV s
Va= bvs = Kmwø atau Va = = (8-31)
km w k m w

Torsi
b=1
1,0

0,8
b = 0,75
0,6

0,4 Beban torsi

0,2

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

0,2

Gambar 8.3 karakteristik Kecepatan Torsi dengan Variabel Tegangan Stator

Di mana Km adalah konstanta dan tergantung pada jumlah belokan stator yang
berliku.Ketika tegangan stator berkurang, fluks celah udara dan torsi juga berkurang. Pada
tegangan yang lebih rendah, arus akan berbicara pada slip sa = 1/3. Kisaran kontrol kecepatan
tergantung pada slip untuk torsi maksimum, sm. Untuk motor lo-slip, rentang rembesan sangat
sempit. Kontrol tegangan jenis ini tidak cocok untuk beban torsi konstan dan biasanya
diterapkan pada aplikasi yang membutuhkan torsi awal rendah dan rentang sempit pada slip
yang relatif rendah.
Tegangan stator dapat divariasikan oleh tiga fase (1) pengendali tegangan ac, (2)
tegangan-fed inverter dc link variabel, atau (3) PWM inverter.Namun, karena keterbatasan
 60

jangkauan kecepatan, pengontrol tegangan ac biasanya digunakan untuk menyediakan kontrol

tegangan.Pengontrol tegangan ac sangat sederhana. Namun, konten harmonik tinggi dan
faktor daya input dari pengendali rendah. Mereka digunakan terutama dalam aplikasi daya
rendah, seperti kipas, blower, dan pompa centrifulgal, di mana torsi awal rendah. Mereka
juga digunakan untuk memulai motor induksi daya tinggi untuk membatasi arus masuk.
Contoh 8.2
1. Tiga buah phasa 460-V 60-Hz empat-pole Y dihubungkan induksi motor akan mengikuti
parameter :
Rs= 1,01 ohm, Rr= 0,69 ohm, Xd=1,3 ohm, Xr=1,94 ohm dan Xm= 43,5 ohm.
Tanpa beban, tanpa beban, dapat diabaikan.Torsi beban, yang sebanding dengan
kecepatan kuadrat, adalah 41 N.m pada 1740 rpm. Jika kecepatan motor 1550 rpm,
tentukan (a) beban torsi, Tl ; (b) arus rotor, Ir ;(c)tengangan suplai stator, Va; (d)arus input
motor Ii (e) daya input motor, Pi;(f) slip untuk arus maksimum, sa; (f) arus maksimum
rotor, Ir(maks) ; (h) kecepatan pada arus maksimum motor, wa; and (i) torsi pada arus
maksimum,Ta.
Penyelesaian:
p = 4, f = 60 Hz, V s = 460/√ 3 = 265.58 V, Rs= 1,01 ohm, Rr= 0,69 ohm, Xd=1,3 ohm,
Xr=1,94 ohm dan Xm= 43,5 ohm, w = 2π x 60= 377 rad/s dan w s=377x 2/4 = 188,5 rad/s.
Sejak torsi adalah proporsional untuk kecepatan kotak,
T L = K m w 2m (11-32)
At wm = 1740 π/30 =182,2 rad/s, T L =41 N.m dan rumus (8-32) hasil Km= 41/182,22
=1,235 x 10-3 dan wm= 1550 π /30 = 162,3 rad/s. Dari gambar (8-4) , S = ( 188,5 –
162,3)/188,5 = 0,139.
(a) dari rumus (8-32) TL = 1,235 x 10-3 x162,32 32,5 N.m.
(b) dari rumus (8-10) dan (8-32),
2 Rr
Pd =3 I r ( 1−s )=T L w m + Pno load (11-33)
s
untuk tidak ada kerugian muatan
1 /2 1 /2
s T L wm 0,139 x 32,5 x 162,3
I r=
[
3 Rr (1−s) ] [ =
3 x 0,69 (1−0,139) ] =20,28 A (11-34)

(c) Tegangan suplai stator,

1/2
Rr 2
Va = Ir
[( )
R s+
s
+ ( X s + X r )2 ] (8-35)
 61

1/2
0.69 2
= 20.28
[( 1 .01+
0 .139 )
+ ( 1.3+1 .94 )
2
] = 139.34
(d) Dari Persamaan (8-115),
−43 .5 ( 1 .3+1 . 94 )+ j 43 .5 ( 1. 01+0 . 69/0 .139 )
=6 .28 ∠35 .74 °
Zi = 1. 01+0 .69 /0. 139+ j ( 43. 5+1 .3+1 . 94 )
Va 139.34
Ii = Ζ i = 6 .28 ∠−35. 74 °=22 .2 ∠−35. 74 ° A

(e) PFm = cos (−35 .74 ° ) =0 .812 (tertinggal). Dari Persamaan (8-13),
Pi = 3×139 . 34×22. 2×0 . 812=7535 . 4 W
2
(f) Mengganti ω m=ω s ( 1−s ) dan TL = K m ωm di Persamaan (8-34) hasil
1/2 1/2
sT L ω m sK m ω s

Ir =
[ 3 Rr (1−s ) ] =( 1−s ) ωs
( 3 Rr ) (11-36)
Slip dimana Ir menjadi maksimum dapat diperoleh dengan menetapkan dIr/ds = 0,
dan ini menghasilkan
sa = ⅓ (8-37)
(g) Mengganti sa = ⅓ di Persamaan (8-36) memberikan arus rotor maksimum,
1/2
4 K m ωs
I r(max)
=
ωs
(
81 Rr )
1/2
4×1.235×10−3×188.5
=
188.5
81×0.69 ( ) =24.3 A (8-
38)
(h) Kecepatan pada arus maksimum,
ω a = ω s ( 1−s a ) =( 2/ 3 ) ω s=0. 6667 ω s

= 188 .5×2/3=125 . 27 rad/s atau 1200 rpm (8-

39)
(i) Dari Persamaan (11-9), (11-12a), dan (11-36),
Rr
9 I 2r( max )
Ta = ωs

0 . 69
9×24 .3 2× =19. 45
= 188 . 5 N·m (8-40)
 62

8.2.3 Kontrol Tegangan Rotor

Dalam motor lilitan-rotor, resistor tiga fase eksternal dapat dihubungkan ke cincin slip
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8-5a. Torsi yang dikembangkan dapat bervariasi
dengan memvariasikan resistansi, Rx. Jika Rx disebut gulungan stator dan ditambahkan ke Rr,
Persamaan.

Gambar 8.4 Speed Control By Rotor Resistance

(8-18) dapat diterapkan untuk menentukan torsi yang dikembangkan. Karakteristik

kecepatan torsi yang khas untuk variasi dalam resistansi rotor ditunjukkan pada Gambar 8-5b.
Metode ini meningkatkan torsi awal sambil membatasi arus awal. Namun, ini adalah metode
yang tidak efisien dan akan ada ketidakseimbangan dalam tegangan dan arus jika resistansi
dalam rotor tidak sama.
Resistor tiga fase dapat diganti dengan penyearah dioda tiga fase dan chopper seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 8-6a, dimana GTO beroperasi sebagai saklar chopper.
Induktor, Ld, bertindak sebagai sumber arus, Id, dan chopper bervariasi resistansi efektif, yang
dapat ditemukan dari Persamaan (8-45):
Re = R(1 －k) (8-41)
dimana k adalah siklus kerja dari chopper. Kecepatan dapat dikontrol dengan memvariasikan
siklus kerja.
Kekuatan slip dalam rotor circuit dapat dikembalikan ke suplai dengan mengganti
chopper dan resistansi, R, dengan konverter tiga fase penuh seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 8-6b. Konverter dioperasikan dalam mode inversi dengan rentang delay π /2≤

α ≤ π , dengan demikian mengembalikan energi ke sumbernya. Variasi sudut tunda

memungkinkan aliran daya dan kontrol kecepatan. Drive jenis ini dikenal sebagai drive
Kramer statis. Kemudian, dengan mengganti penyearah jembatan oleh tiga konverter ganda
tiga fase (atau cycloconverters) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8-6c, aliran daya slip
di kedua arah dimungkinkan dan pengaturan ini disebut penggerak Scherbius statis. Kramer
dan Scherbius drive statis digunakan dalam pompa listrik besar dan aplikasi blower dimana
 63

rentang kontrol kecepatan yang terbatas diperlukan. Karena motor terhubung langsung ke
sumbernya, faktor daya drive ini umumnya tinggi.

Contoh 8.3
1. Sebuah motor induksi lilitan-rotor enam-kutub yang terhubung dengan enam fase 460-V
60-Hz yang kecepatannya dikendalikan oleh slip power seperti yang ditunjukkan pada

Gambar 11-6a memiliki parameter berikut: Rs= 0.041 Ω , Rr= 0.044 Ω , Xs= 0.29
Ω , Xr= 0.44 Ω , dan Xm= 6.1 Ω . Rasio putaran rotor ke belitan stator adalah nm =
Nr/Ns = 0.9. Induktansi Ld sangat besar dan Id saat ini memiliki suara yang dapat
diabaikan. Nilai Rs, Rr, Xs, dan Xr untuk rangkaian ekuivalen dalam Gambar 11-2 dapat
dianggap dapat diabaikan dibandingkan dengan impedansi efektif Ld. Kehilangan beban
pada motor dapat diabaikan. Kerugian dalam rectifier, induktor Ld dan chopper GTO juga
dapat diabaikan.
(a) Tegangan suplai stator,
1/2
Rr 2
Va = Ir
[( )
R s+
s
+( X s+ X r )
2
] (8-35)
1/2
0.69 2
= 20.28
[( 1 .01+
0 .139 )
+ ( 1.3+1 .94 )2
] = 139.34
(b) Dari Persamaan (8-115),
−43 .5 ( 1 .3+1 . 94 )+ j 43 .5 ( 1. 01+0 . 69/0 .139 )
=6 .28 ∠35 .74 °
Zi = 1. 01+0 .69 /0. 139+ j ( 43. 5+1 .3+1 . 94 )
Va 139.34
Ii = Ζi = 6 .28 ∠−35. 74 °=22 .2 ∠−35. 74 ° A

(c) PFm = cos (−35 .74 ° ) =0 .812 (tertinggal). Dari Persamaan (8-13),
Pi = 3×139 . 34×22. 2×0 . 812=7535 . 4 W
2
(d) Mengganti ω m=ω s ( 1−s ) dan TL = K m ωm di Persamaan (8-34) hasil
1/2 1/2
sT L ω m sK m ω s

Ir =
[ 3 Rr (1−s ) ] =( 1−s ) ωs
(
3 Rr ) (8-36)
Slip dimana Ir menjadi maksimum dapat diperoleh dengan menetapkan dIr/ds = 0, dan
ini menghasilkan
 64

sa = ⅓ (8-37)
(e) Mengganti sa = ⅓ di Persamaan (8-36) memberikan arus rotor maksimum,
1/2
4 K m ωs
I r(max)
=
ωs
(
81 Rr )
1/2
4×1.235×10−3×188.5
=
188.5
81×0.69 ( ) =24.3 A (8-38)
(f) Kecepatan pada arus maksimum,
ωa = ω s ( 1−s a ) =( 2/ 3 ) ω s=0. 6667 ω s
= 188 .5×2/3=125 . 27 rad/s atau 1200 rpm (8-39)
(g) Dari Persamaan (8-9), (8-12a), dan (8-36),
Rr
9 I 2r( max )
Ta = ωs

0 . 69
9×24 .3 2× =19. 45
= 188 . 5 N·m (8-40)
 65

Gambar 8.5 Slip Kontrol Daya

Contoh 8.4
1. Torsi beban, yand sebanding dengan kecepatan kuadrat, adalah 750 N.m pada 1175 rpm.
(a) jika motor harus bekerja dengan kecepatan minimum 800 rpm, menentukan resistansi,
R. Dengan nilai R ini, jika kecepatan yang diinginkan adalah 1050 rpm, Hitunglah (b) arus
induktor, Id ; (c) siklus kerja chopper, k; (d) tegangan dc, Vd; (e) effisiensi ; dan (f) faktor
daya input dari penggerak, PF,.
Penyelesaian:
Va = 460/√3 = 265.58 V, p = 6 , ω = 2 Ω x 60 rad/s, dan ωa = 2 x 377/6 = 125.66 rad/s.
Sirkuit ekuivalen penggerak ditunjukkan pada gambar 11-7a, yang direduksi menjadi
gambar 11-7b asalkan parameter motor diabaikan. Dari persamaan (11-41), tegangan dc
pada output penyearah adalah
 66

Vd = IdRd =Id R (1 – k) (8-42)

dan
Nr
Er = sVs = sVsnm (8-43)
Ns
Untuk penyearah tiga fase, persamaan (2-77) hubungan Er dan Vd sebagai
Vd = 1.6542 x √2 Er = 2.3394Er (8-43)
Vd= 2.3394sVsnm (8-44)
Jika P, adalah daya slip, daya celah,
Pr
Pg =
s
Dan persamaan (8-9) memberikan Daya yang yang dikembangkan sebagai
Pr 3 Pr (1−s)
Pd = 3 (Pg – Pr) =3( – Pr )= (8-45)
s s
Karena kekuatan slip total 3Pr = Vd Id dan Pd = TL ωm , persamaan(8-45) menjadi
(1−s) V d I d
Pd= = TL ωm = TL ωs (1 – s) (8-46)
s

Gambar 8.6 Rangkaian Ekuivalen

Mengganti Eq (8-46) dan memecahkan untuk Id memberikan

T Lω
Id = s
(8-47)
2.33 9V s nm
Yang mana menunjukan yang di gunakan inductor pengukur alur listrik yang berdiri
sendiri kurang dari kecepatan. Menyamakan Eq (8-42) dengan Eq (8-44) memberi
 67

2.3394 SV Sn= IdR(1 — K)

Yang mana member

I d R( 1 — k )
S = (8-48)
2.33 9 V s nm
Kecepatan dapat ditemukan dari Eq. (8-48) as
I d R(1 — k )
ωm = ωs (1 — S ) = ωs [1 — ] (8-49)
2.33 9 V s nm
T Lω R(1 — k )
= ωs [1 — s
] (8-50)
¿¿
Untuk nilai tetap dari siklus tugas, kecepatan menurun denggan torsi beban. Dengan
memvariasikan kdari 0 untuk 1, kecepatan dapat bervariasi dari nilai minimum hingga ωs.
(a) ωs = 800 π /30 = 83.77 rad/s. dari Eq. (8-32) torsi pada 900 rpm adalah
TL = 750 x ¿ = 347.67 N.m
Dari Eq. (8-47), arus induktor yang sesuai adalah
347.67 x 125.66
IL = = 78.13 A
2.3394 x 265.58 x 0.9
Kecepatan akan minimum ketika siklus tugas k adalah nol dan Eq. (8-49) memberi
kecepatan minimum.
78.13 R
83.77 = 125.66 (1 — )
2.3394 x 265.58 x 0.9
Dan hasilnya R = 2.3856 Ω
(b) Pada 1050 rpm
TL = 750 x ¿ = 598.91 N.m
598.91 x 125.66
Id = = 134.6 A
2.3394 x 265.58 x 0.9
(c) ωm = 1050 π /30109.96 rad/sdan Eq. (8-49) memberikan
134.6 x 2.3856 (1 — k )
109.96 = 125.66 [1 — ¿
2.3394 x 265.58 x 0.9
Yang memberikan k = 0.782.
(d) slip,
125.66−109.96
s= = 0.125
125.66
dari Eq. (11=44)
Vd = 2.3394 x 0.125 x 265.58 x 0.9 = 69 = 69.9 V
(e) Daya yang hilang
 68

P1 = VdId = 69.9 x 134.6 = 9409 W

Kekuatan keluaran,
Po = TLωm= 598.91 x 109.96 = 65.856 W
Arus rotor yang dimaksud dengan stator adalah
2 2
I r=
√ 3 √
I d nm = 134.6 x 0.9=98.9 A
3
Kerugian tembaga rotor, Pru=3 x 0.044 x 98. 92=1291 W dan kerugian tembaga stator,
Psu=3 x 0.041 x 98. 92 = 1203 w. kekuatan input,
Pi=65,856+ 9409+1291+1203=77,759 W
Efisiensinya adalah 65,856/77,759 = 85 %
(f) Dari Eq. (4-62),
(g) Komponen fundamental dari arus rotor dan mengacu pada stator adalah,
I 1=¿ (8.51)
¿ ¿ = 104 A
Sudut factor daya di berikan oleh
V a Xm
θm =−tan−1
0.7797 I d nm
−1 43.54
= tan =−24.74 ° (8.52)
94.4
Kekuatan input factor, PF, = cos (−24.74 ° )=0.908 (lagging)

Gambar 8.7 Equivalent Circuit for Static Kramer Drive

Contoh 8.5
1. Motor induksi pada contoh 8-3 dikendalikan oleh penggerak kramer statis seperti
ditunjukkan pada gambar. 8-6b. rasio putaran dari tegangan ac konverter ke tegangan
suplai adalah nc = na / nb = 0,40. Torsi beban adalah 750Nm pada 1175rpm. jika motor
 69

diharuskan beroperasi pada kecepatan 1050rpm, hitunglah (a) induktor arus Id; (b)
tegangan dc, Vd; (c) sudut tunda konverter, α; (d) efisiensi, dan (e) faktor daya input dari
drive, PF, kerugian dalam penyearah dioda, konverter, transformator dan induktor Ld
dapat diabaikan.

Penyelesaian:
Va=460/√ 3= 265.58V , P= 6, ω=2 πx 60= 377rad/S, ωs=2x377/6= 125.66rad/s dan

1050 π rad
ω s= =190.96 .Kemudian
30 s
125,66−109.96 1050 2
S=
125,66
=0,125 T L =750 x ( 1175 ) =598,91 N . m

(a) Sirkuit ekuivalen dari drive ditunjukkan dalam gambar. 8-8, di mana parameter motor
diabaikan. Dari Persamaan. (8-47),
598,91 x 125,66
arus induktor I d= =134,6 A
2,3394 x 265,58 x 0,9
(b) Dari rumus. (8-44), V d =2,3394 x 0,125 x 265,580,9=69,9 V
(c) Maka V a =nc V s ,rumus ( 8−44 ) dan ( 8−54 )
Didapat 2,3394 s V s nm =−2,3394 nc V s cos α
−nc cos α
Dan s= (8-54)
nm
Kecepatan, yang tidak bergantung pada torsi, menjadi
nc cos α
w m=ws ( 1−s ) =w s 1+ ( nm )
(11-55)

0,4 cos α
109,96 = 125,66 1+ ( 0.9 )
Dan sudut tunda α =106.3 .
(d) kekuatan diberi makan kembali ,
P1=Vd.Id = 69.9 x 134.6=9404W
Daya keluaran,
Po=TLωm = 598.91 x 109.96 = 65,856W
arus rotor yang mengacu pada stator adalah
2 2
√
Ir=
3 √
I d nm +
3
x 134,6 x 0,9=98 9 A

Pru = 3 x 0.044 x 98.92 = 1291 W

 70

Psu = 3 x 0.041 x 98.92 = 1203 W

Pi = 65, 856 + 1291 + 1203 = 68,350 W
Effesiennya adalah 65,856/68,350 = 96%
(e) dari bagian (f) pada contoh 8-3, Ir1 = 0.7797 Id nm = 94.45A, Im = 265.58/6.1
= 43.54 A , and I1= 104 −24,74 ° .contoh 4-9 ,
arus rms umpan balik untuk memasok adalah
2 2
I2 =
√ 3
I d nm−α=
√
3
x 134,6 x 0,4−α =41,98−106,3 °

Arus input yang efektif diumpan balik ke suplai

I i=I 1+ I 2=¿ 104 - 24,74° +41,98−106,3 °=117,7−45,4 ° A
Faktor daya input adalah PF, cos(-45,4° ¿=0,702 ( lagging ) .

Catatan:
Efisiensi drive ini lebih tinggi daripada kontrol resistor rotor oleh helikopter. Faktor daya

tergantung pada rasio putaran transformator (e.g.,if Nc=0,9, α =97.1 and PFs=0,51).