BAB III

KOMPONEN SISTEM KENDALI

Tujuan bab
Setelah mempelajari bab ini dan mengerjakan soal-soal perlatihannya, diharapkan anda mampu:
 Menyebutkan jenis-jenis komponen sistem kendali
 Menjelaskan prinsip kerja dan penggunaan komponen-komponen sistem kendali (kontrol) pada
sistem.
 Mengetahui jenis-jenis transduser dan fungsinya
3.1. Jenis-jenis komponen
Sesuai dengan fungsi pengontrolan secara menyeluruh, maka komponen sistem pengaturan dapat
dibagi dalam 7 (tuju) kelompok yaitu :
1. Sensor digunakan sebagai elemen yang langsung mengadakan kontak dengan variabel yang diukur.
2. Transduser berfungsi untuk mengubah suatu besaran kesuatu besaran fisis lainnya. Pada umumnya
adalah mengubah besaran-besaran fisis tersebut menjadi besaran listrik; misalnya tekanan, temperatur,
aliran, posisi, cahaya, dan lain-lain.
3. Error detector, mengukur kesalahan yang terjadi antara keluaran aktual dan keluaran yang
diinginkan. Beberapa transduser ada yang dilengkapi dengan detektor ini.
4. Penguat (amplifier):
 Power Amplifier : unit ini dibutuhkan karena hampir dalam semau kejadian, daya dari error detector
tidak cukup kuat untuk menggerakan elemen keluaran. Karena fungsi pengontrolan adalah untuk
mengendalikan keluaran agar kesalahan mendekati nol, maka diperlukan penguat daya (power
amplifier).
 Penguat tegangan (voltage amplifier). Dalam bentuk fungsinya penguatan ini banyak dilakukan oleh
operasional amplifier.
5. Kontroller (otaknya sistem kontrol)
6. Penggerak (power actuator), alat ini berfungsi untuk mengontrol aliran energi ke sistem yang
dikontrol. Alat ini disebut juga elemen pengontrol akhir (final control elemen). Misal : motor listrik,
katup pengontrol, pompa, silinder hidraulik, dan lain-lain. Elemen keluaran ini harus mempunyai
kemampuan untuk menggerakkan beban ke suatu harga yang diinginkan.
7. Recorder (alat pencatat)
Komponen-komponen di atas melakukan tiga operasi dasar yang harus ada di
setiap sistem kontrol. Operasi-operasi ini adalah:
1. Measurment (M) atau pengukuran, yakni mengukur variabel yang dikontrol dengan
mengkombinasikan sensor dan transmitter.
2. Decision (D) atau keputusan, didasarkan pada pengukuran; kontroler harus memutuskan apa yang
harus dilakukan untuk menjaga variabel tersebut pada harga yang diinginkan.
3. Action (A) atau aksi, sebagai hasil dari keputusan kontroler, biasanya dilakukan oleh elemen kontrol
akhir.

1
Salah satu contoh penempatan komponen ini diperlihatkan pada gambar 3.1
Perintah untuk katup

Alat pencatat dan Alat pengontrol

penyetelan temperatur temperatur

Keluaran termokopel

Aliran dingin K1 K2 Aliran panas

TC

Gambar 3.1. Komponen sistem kontrol

3.2. Jenis Sensor dan Transduser
Perkembangan sensor dan transduser sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi, semakin
komplek suatu sistem otomasi dibangun maka semakin banyak
jenis sensor yang digunakan.
Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks, disini
sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor yaitu: (D Sharon, dkk, 1982)
a) Internal sensor, yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot.
Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi, kecepatan, dan akselerasi berbagai
sambungan mekanik pada robot, dan merupakan bagian dari mekanisme servo.
b) External sensor, yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot.
Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu:
1) Untuk keamanan dan
2) Untuk penuntun.
Yang dimaksud untuk keamanan” adalah termasuk keamanan robot, yaitu perlindungan terhadap robot
dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri, serta keamanan untuk peralatan, komponen, dan orang-
orang dilingkungan dimana robot tersebut digunakan. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk
mengilustrasikan kasus diatas.
Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan menginformasikan sinyal tersebut ke sistem
berikutnya, maka peranan dan fungsi sensor akan dilanjutkan oleh transduser. Karena keterkaitan antara
sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat dan sesuai juga perlu
diperhatikan.
3.3 Klasifikasi Sensor

2
 Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 3 bagian
yaitu:
a. sensor thermal (panas)
b. sensor mekanis
c. sensor optik (cahaya)
 Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan
panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu.
Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo dioda, photo multiplier,
photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.
 Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan atau
pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran, level dsb.
Contoh; strain gage, linear variable deferential transformer (LVDT), proximity, potensiometer, load
cell, bourdon tube, dsb.
 Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari sumber cahaya,
pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau ruangan.
Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo multiplier, pyrometer optic, dsb.
1.5. Klasifikasi Transduser (William D.C, 1993)
a. a. Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri) Self generating transduser adalah
transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi.
Contoh: piezo electric, termocouple, photovoltatic, termistor, dsb.
Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung. Dalam hal
ini transduser berperan sebagai sumber tegangan.
b. External power transduser (transduser daya dari luar) External power transduser adalah transduser
yang memerlukan sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu keluaran.
Beberapa jenis transduser yang banyak ditemukan dalam sistem pengontrolan adalah:
a. Potensiometer
Potensiometer berfungsi mengubah posisi mekanis menjadi sinyal elektris. Potensiometer ini merupakan
sebuah tahanan (resistror) yang mempunyai kontak geser sehingga nilai tahanan dapat diatur dari nol
sampai maksimum. Dalam servo gerakan kontak ini dihasilkan oleh perputaran poros (shaft) sehingga
setelah potensiometer dialiri arus listrik, terjadi tegangan listrik pada suatu kedudukan kontak.

A
C
RT
ET
R
 EO

B

Gambar 3.2 Potensiometer dengan beban

3
Dari gambar dapat dilihat bahwa jika C berada pada A, tahanan potensiometer adalah maksimu, sedang
pada B tahanan adalah nol. Suatu potensiometer disebut linier jika tahanan persatuan panjang adalah

R θ
=
konstan, sehingga dari gambar 3.2 berlaku
R T θT
Jika tidak ada arus mengalir melalui kontak geser, potensiometer disebut tanpa beban. Dalam keadaan
ini berlaku
EO R θ θ
= = EO = E
ET R T θT atau θT T 3.1
Resolusi suatu potensiometer didefinisikan sebagai
% resolusi = (penyimpangan nominal / N)x 100%,
dimana N = jumlah lilitan kawat.

b. Tacho Generator
Sensor yang sering digunakan untuk sensor kecepatan angular adalah tacho generator. Tacho generator
adalah sebuah generator kecil yang membangkitkan tegangan DC ataupun tegangan AC. Dari segi
eksitasi tacho generator dapat dibangkitkan dengan eksitasi dari luar atau imbas elektromagnit dari
magnit permanent.
Tacho generator DC (gambar 3.3.) dapat membangkitkan tegangan DC yang langsung dapat
menghasilkan informasi kecepatan, sensitivitas tacho generator DC cukup baik terutama pada daerah
kecepatan tinggi. Tacho generator DC yang bermutu tinggi memiliki kutub-kutub magnit yang banyak
sehingga dapat menghasilkan tegangan DC dengan riak gelombang yang berfrekuensi tinggi sehingga
mudah diratakan. Keuntungan utama daritacho generator ini adalah diperolehnya informasi dari arah
putaran. Sedangakan kelemahannya adalah :
1. Sikat komutator mudah habis
2. Jika digunakan pada daerah bertemperatur tinggi, maka magnet permanent akan mengalami
kelelahan, untuk kasus ini, tacho generator sering dikalibrasi.
3. Peka terhadap debu dan korosi
Tacho generator AC berupa generator singkron, magnet permanent diletakkan dibagian tengah yang
berfungsi sebagai rotor (gambar 3.4.). Sedangkan statornya berbentuk kumparan besi lunak. Ketika rotor
berputar dihasilkan tegangan induksi di bagian statornya. Tipe lain dari tacho generator AC (gambar 3.5)
adalah tipe induksi, rotor dibuat bergerigi, stator berupa gulungan kawat berinti besi. Medan magnet
permanent dipasang bersamaan di stator.
Ketika rotor berputar, terjadi perubahan medan magnet pada gigi yang kemudian
mengimbas ke gulungan stator.
Kelebihan utama dari tacho generator AC adalah relatif tahan terhadap korosi
dan debu, sedangkan kelemahannya adalah tidak memberikan informasi arah gerak.

4
 Stator magnet pemanen

Komutator
berputar Rotor inti besi berputar
bersama bersama kumparan dan
rotor komutator

Kumparan, ujung-ujung
Terminal keluaran kawatnya dihubungkan
ke komutator

Gambar 3.3. Kontruksi Tacho Generator DC

Gambar 3.4. Kontruksi Tacho Generator AC

Gambar 3.5. Kontruksi Tacho Generator AC dengan rotor bergerigi

c. Synchros
Synchros adalah suatu istilah umum ( dalam nama pasarnya disebut selsyn, autosin, telesyn) dengan
mencakup beberapa keluarga komponen, rupanya semuanya hampir mirip tetapi berbeda konstruksi dan
kerjanya.
5
 Synchro generator (transmitter). Peralatan ini berbeda dari generator DC normal karena itu tegangan
yang dihasilkan adalah fungsi sudut rotor dan bukan kecepatan rotor. Secara diagram dapat
diperlihatkan seperti pada gambar 3.6. berikut.

Gambar 3.6. synchro generator

Generator mempunyai dua masukan dan satu keluaran. Keluaran satu ada pada posisi poros rotor, yang
mana mengontrol variasi keluaran. Sedang masukan yang lain adalah tegangan AC yang disuplai pada
terminal rotor dan biasanya dipertahankan konstan. Keluaran tegangan tatap diinduksikan dari belitan
stator S1, S2, dan S3. Fungsi kerjanya adalah sebagai berikut: eksitasi AC yang disuplai untuk memutar
rotor mengahsilkan suatu medan magnit yang arahnya ditentukan oleh posisi rotornya. Medan rotor ini
akan menginduksikan suatu tegangan pada tiap-tiap belitan stator melalui aksi peralihan (transformer).
Besar tegangan yang diinduksikan tergangtung pada posisi rotor yang mempengaruhi belitan stator.
Karena itu ada perbedaan tegangan yang diinduksikan pada tiap-tiap belitan rotor. Jika suatu beban
dihubung pada belitan stator, arus yang diijinkan mengalir, suatu medan magnit pada belitan rotor akan
selalu sama dan berlawanan pada medan rotor.
d. Synchro motor (receiver). Motor ini identik dan mirip dengan konstruksi pada generator. Perbedaan
utamanya berada pada besar dan berat roda gila pada poros.
Maksud dari roda gila adalah untuk menurunkan gerakan poros rotor, antara lain mengurangi osilasi.
Masukan pada motor adalah sumber eksitasi AC fase satu pada rotor dan tegangan terpasang pada
belitan stator. Keluaran tergangtung pada posisi kedudukan rotor
e. Resolver
Dalam bidang navigasi, radar dan trayektori, terdapat perhitungan dalam bentuk trigonometri. Alat yang
digunakan untuk keperluan ini adalah resolver. Pada dasarnya resolver adalah sebuah peralatan yang
menghasilkan keluaran listrik dalam bentuk fungsi trigonometri dari sudut masukan. Salah satu jenis
adalah tipe induksi (indukction resolver) seperti pada gambar 3.7

6
 S2 S4
Y R

S3 R4
R1

R2 
S1 R
R3

a b

Gambar 3.7. (a) resolver induksi (b) geometri pengalihan polar ke rektanguler
Stator dan rotor masing-masing mengandung dua kumparan yang berpotongan saling tegak lurus
atau berbeda susud 90 derajat satu sama lain. Jika tegangan masukan dimasukkan kedalam satu
kumparan stator (kumparan stator yang lain tidak diberi energi), maka tegangan-tegangan terindusir di
dalam kumparan-kumparan rotor adalah fungsi daripada tegangan yang dipasang dan sudut poros motor.
Karena kedua kumparan dietmpatkan sejauh 90 derajat, tegangan-tegangan keluaran akan sebanding
dengan sinus dan kosinus. Dengan kedua stator dieksitasi, tegangan keluaran adalah:
ER24 = K(ES13 cos q + ES24 sin q) 3.2
ER13 = K(ES24 cos q + ES13 sin q) 3.3
Dimana K adalah konstanta kesebandingan antara tegangan stator dan rotor.
f. Transduser pengukur posisi linier
Alat ini digunakan untuk mengukur pergeseran atau posisi dan bekerja berdasarkan perubahan kopling
induktif sepanjang garis lurus (gerak linier). Jenis yang paling banyak digunakan adalah:
 LVDT (Linier Variable Differential Transformer)
LVDT terdiri dari dua buah kumparan (primer dan sekunder) yang dililitkan pada tabung non maknit
(misal Aluminium) (gambar 3.8). Di dalam tabung ini dapat digerakkan sebuah batang magnetik yang
berhubungan ke gerak (posisi) yang diukur. Batang yang bergarak di dalam tabung adalah dari bahan
magnetik yang reluktansinya rendah. Jika batang ini tepat berada ditegangah maka kopling maknetik
terhadap kedua kumparan sekunder adalah sama. Karena tegangan sekunder yang diindusir sama
bersarnya tetapi berlawanan fasa 180°, maka tegangan keluaran netto tetap sama dengan nol. Jika inti
bergerak kearah bawah, kopling terhadap kumparan sekunder yang bawah akan bertambah, sedang
terhadap sekunder atas akan berkurang. Hasilnya adalah suatu tegangan keluaran netto satu fasa. Untuk
penyimpangan yang kecil dari posisi nol, keluaran sebanding dengan pergerakan batang. Keuntungan
dari LVDT ini adalah tidak memerlukan sikat (brush) atau cicin luncur (slipring), namun alat ini terbatas
pada pengeukuran tertentu.

7
 a

b
Gambar 3.8. (a) bentuk benda Linier Variable Differential Transformer , (b) rangkaian eqivalen dan
bentuk gelombang tegangan keluaran LVDT.
 Induktosin adalah bentuk linier daripada resolver. Alat ini digunakan untuk pengukuran posisi secara
presisi. Terdiri dari skala pencatat bentuk gelas yang dilengkapi dengan bahan penghantar dalam bentuk
seperti pada gambar 3.9 yakni berulang setiap 0,1 inci. Sebuah kotak geser yang dililit dua kumparan
dipasang berdekatan terhadap skala gelas.

eksitasi AC
skala

gerakan peluncur

keluaran

Gambar 3.9. Konstruksi inductosyn

Jika skala dieksitasi oleh suatu tegangan ac pada frekuensi yang sesuai, tegangan yang diindusir di
dalam kumparan kontak geser akan berubah secara sinusoidal dengan gerakan setiap 0,1 inci. Jarak
fisisk dari kedua kumparan pada kontak geser tersebut adalah sedemikian sehingga jika kopling
terhadap satu kumparan adalah maksimum, maka terhadap yang lain adalah minimum. Dengan
membandingkan amplitudo relatif dari kedua tegangan yang diindusir tersebut, posisi kontak geser
dapat ditentukan dengan ketelitian ± 0,001 inci. Jika seluruh unit dipercepat sepanjang pengindera,
maka sifat indera benda M akan membuat tergeser dari kedudukan setimbang sampai pegas
menghasilkan sebuah gaya cukup besar untuk mempercepat M pada laju yang sama dengan benda
aselerometer:
F = Ky = ma atau y = ( M / K )a 3.4
Dimana y : pergeseran benda M, M : massa benda, K : konstanta pegas, a : percepatan.
Aselerometer ada empat jenis :
 Strain gage accelerometer
 Tipe potensiometer
 Tipe piesoelektris
 Tipe induktif

8
g. Strain gage
Strain gage adalah alat untuk mengukur kondisi gaya atau beban dalam alat-alat mesin, pipa, struktur
dan sebagainya, dan yang paling umum digunakan adalah resistif (resistance strain gage).

h. Transduser Tekan
Transduser tekan adalah alat dengan masukan tekanan dan keluanrannya adalah tegangan yang
sebanding dengan tekanan. Transduser tekanan ada dua tipe dasarnyaitu: (1) tipe diafragma, dan tabung
tabung bourdon, tabung metalik yang diberi tanda berdefleksi sebanding dengan perubahan tekanan.
Secara umum type diafragma menggunakan batas tekanan dari 0 samapai 30.000 lb/in 2. Untuk tabung
bourdon menggunakan batas tekanan dari 0 – 10,000 lb/in2
Pada gambar 3.10 adalah gambar tipe trsnduser tekan tipe diafragma. Tekanan p membelokkan
diafragma, yang terhubung pada LVDT. LVDT akan mengahasilkan tegangan sebanding pada
pergerseran sumbu, yang berputar sebanding dengan tekanan yang dirasa. Tegangan keluaran e 0 akan
diberikan oleh
Eo = kp 3.5
dimana k adalah konstanta tergantung pada penguatan LVDT dan konstanta fisik pada diafragma.
masuka
n 2
P, lb/in

diafragma

LVDT

Eksitasi eo
ac

Gambar 3.10. Skema dari transduser tekan tipe diafragma

Pada gambar3.11 memperlihatkan transduser tipe tabung bourdon. Sebagai penambah tekan, tabung
mulai menekan keluar. Tabung terakhir akan berubah dihubung pada sumbu dari transduser putar
(rotary). Tegangan keluaran dari tipe tabung bourdon diberikan oleh
eo = kp 3.6
dimana k adalah konstanta tergantung pada penguatan transduser, exitasi ac, dan konstanta fisik
mengenai tabung bourdon.

9
 pergerakan menaikan tekanan
Tabung bourdon

Eksitasi ac

eo, V

Potensiometer
induksi
Atau
Rotary LVDT

p, lb/in2

Gambar 3.11. Transduser tekan C jenis tabung bourdon.

Kedua tipe transduser disebutkan di atas keluarannya adalah sinyal ac dan harus dimodulasi untuk
mendapatkan control dc.
Transduser tekan adalah sangat penting pada pengendalian pesawat udara secara otomatis. Transduser
ini akan mengindra amplitude tekanan udara yang menjadi ukuran oleh pesawat terbang untuk
memastikan dapat terbang.

i. Termometer resistif
Termometer resistif digunakan untuk mengukur temperatur. Bekerja berdasarkan perubahan nilai
tahanan listrik dari sebuah logam jika terjadi perubahan temperaturnya. Bahan yang paling banyak
digunakan adalah nikel dan platina.
Diagram pengukuran temperatur dengan menggunakan termometer resistif ditunjukkan pada gambar
3.12

Ra

G E
Rb
Rs
Inti keramik
Bungkus porselen
Gulungan kawat
Gambar 3.12. Termometer resistif

Secara matematika hubungan antara perubahan tahanan terhadap temperatur adalah:

Rt = Ro + a(t1 – 20) = Ro + aD t 3.5
Dimana
Rt : tahanan elektris pada temperatur t°C,

10
Ro : tahanan elektris pada temperatur 20°C,
a : koefisisen temperatur tahanan pada 20°C
LDR (ligth dependent resistor), sel-sel poto konduktif. Dipakai luas dalam industri dan penerapan
pengontrolan di laboratorium

j. Termokopel
Transduser ini paling banyak dipakai untuk mengukur temperatur berdasarkan pengubahan temperatur
menjadi sinyal listrik. Termokopel ini bekerja berdasarkan pembangkitan tenaga listrik pada titik
sambung dua buah logam yang tidak sama panas jenisnya. Tegangan ini sebanding dengan perubahan
temperatur sambungan. Tegangan termokopel dapat diukur dengan galvanometer atau rangkaian
jembatan. Walaupun titik panas (hot junction) sering ditempatkan pada suatu jarak dari alat pencatat,
dalam prakteknya kawat-kawat termokopel sendiri dibuat cukup pendek dan untuk memperpanjang
jarak digunakan kawat temabaga bertahanan rendah.
Dalam beberapa hal kabel-kabel dengan sifat termoelektris yang sama dengan kabel termokopel
digunakan untuk memperpanjang jarak ukur termokopel ke suatu titik dimana tersedia suatu temperatur
yang mantap (steady) bagi titik dingin (cold junction). Kabel ini disebut “compensation leads” (Gambar
3.13).
Titik acuan

Alat pencatat
Titik ukur

Gamabar 3.13. Skema pengukuran dengan termokopel

Ujung dingin harus dipelihara pada suatu temperatur tertentu yang konstan atau memerlukan koreksi
jika perubahan-perubahan temperatur karena tegangan termal juga dibangkitkan pada titik sambung
tersebut.

3.3. Alat Penggerak (power actuator)

Perangkat mekanik dalam sistem pengaturan umumnya bisa diklasifikasikan menurut geraknya,
yaknik gerak translasi dan gerak rotasi. Pada dasarnya untuk benda yang mempunyai percepatan nol,
jumlah gaya atau torsi yang dipakai, haruslah sama dengan gaya atau torsi reaktif. Dengan kata lain,
jumlah gaya pada benda berhenti atau yang bergerak dengan kecepatan konstan haruslah sama dengan
nol. Konsep dasar ini akan mampu mengantar pada sistem yang lebih rumit.
Gerak linier
Dalam gerak translasi atau linier, terdapat elemen massa, peredam dan pegas.
Massa
Massa merupakan sebuah elemen yang mempunyai inersia atau dianggap sebagai elemen yang bersifat
menyimpan energi kinetik seperti gambar ditunjukkan pada gambar 3.14. Sifat ini sepadan dengan sifat
induktansi dalam rangkaian listrik

11
 X

f
Massa
M

Gambar .3.14. Massa bergerak linier

Suatu massa yang diberi gaya sebesar f, maka massa tersebut akan bergeser sejauh x meter dari
tempatnya semula. Gerak linier yang diiduksikan dalam benda padat dinyatakan dalam hukum Newton
II,
M.a = S F 3.6
Dengan :
M = massa benda , kg
a = percepatan benda, m/det2
F = gaya-gaya yang menyertai massa, Newton
Dari persamaan diatas dapat dituliskan
M.d2x/dt2 = f(t) 3.7
Dalam bentuk transformasi Laplace dapat dituliskan,

M [ s2 X( s )−sx( 0 )− x '( 0) ] = F(s)

Karena semua kondisi mula sama dengan nol,
2
M [ s X ( s) ] = F(s)
Fungsi alih massa,
X (s ) 1
=
F( s ) Ms2 3.8
Peredam
Peredam yang dibahas ini mempunyai sifat linier dalam suatu kondisi tertentu. Peredam biasanya
dimanfaatkan untuk meredam bermacam-macam gerak termasuk juga gerak osilasi. Peredam atau
gesekan viscous mempunyai karakteristik yang menyerap energi, atau sama dengan sifat resistansi
dalam rangkaian listrik

F F B

dx / dt

Gambar 3.15. Peredam dan karakteristiknya

Perhatikanlah sebuah contoh peredam yang berbentuk selinder, dilengkapi dengan torak yang berisi
minyak dan bisa digerakkan seperti tampak dalam gambar 3.15. Ketika torak bergerak, minyak dalam

12
peredam tersebut tertekan diseputar torak atau melewati lubang kecil yang terdapat pada torak, dengan
arah yang berlawanan. Kecepatan aliran minyak tergangtung pada kekentalan minyak dan diameter
lubangnya. Dengan kata lain, laju aliran torak atau minyak sebanding dengan gaya yang diberikan pada
torak tersebut. Hubungan ini dapat dinyatakan dengan,
f(t) = B.v(t) 3.9
dengan:
B = Koefisien gesekan, kg/det
V = kecepatan gerak, m/det
X = jarak, meter.
Atau
f(t) = B. dx(t)/dt
F(s) = B[SX(s) – x(0)] 3.10
Fungsi alaih
X(s) / F(s) = 1 /(B.S) 3.11

Pegas
Simpangan pegas yang masih dalam batas linier berbanding lurus dengan gaya diberikan (lihat
gambar 3.16). Umumnya pegas dianggap sebagai elemen penyimpan energi potensial, atau analog
dengan sifat kapasitor dalam rangkaian listrik.
Secara matematis bisa dituliskan,
f(t) = Kx(t) 3.12
dimana K adalah konstanta pegas, diukur dalam kg / m.
Dalam bentuk transformasi Laplace,
F(s) = KX(s) 3.13
Fungsi alih pegas sebesar,
X(s)/F(s) = 1 / K
Jika sebuah gaya F digunakan untuk menarik atau mendorong pegas sejauh x meter, maka pegas akan
memberikan gaya reaksi Fk yang besarnya sama dengan gaya F yang diberikan.

F
K

Gambar 3.16 Sistem dan karakteristiknya

13
Gerak rotasi
Gerak rotasi suatu benda bisa didefinisikan sebagai gerakan dengan sumbu tetap. Umumnya variabel
yang digunakan untuk memgambarkan gerakan rotasi adalah torsi, percepatan sudut, kecepatan sudut
dan perpindahan sudut.

Inersia
Jika suatu benda mempunyai momen kelembaman besar, bisa dikatakan bahwa benda tersebut sulit
untuk digerakkan atau diberentikan. Momen kelembaman atau inersia adalah ukuran kemampuan benda
untuk melawan setiap usaha yang mengubah kecepatan berputarnya, sedangkan gaya yang diperlukan
untuk memutar atau menghentikan benda berputar disebut torsi.
Inersia J dianggap sebagai elemen yang menyimpan energi kinetik dari gerak rotasi seperti
ditunjukkan pada gambar 3.17. Inersia pada elemen tertentu besarnya bergantung pada komposisi
geometris dari sumbu rotasi dan kecepatannya.
Menurut hukum Newton, gerak rotasi dapat dinyatakan dengan
S T = Ja(t) 3.14
Dimana
ST : jumlah torsi pada massa berputar
J : momen inersi massa
a : percepatan sudutnya
2
dω(t ) d θ (t )
=J
TJ(t) = J dt dt 2 3.15
TJ(s) =Js2q(s) - sq (0) - q’(0) 3.16

K
J 

T
B Tb Tk

Gamabar 3.17. Elemen mekanik gerak rotasi

Pegas
Jika sebuah pegas dipuntir, maka simpangan sudut sebanding dengan besarnya torsi yang dipakai
untuk memutar.
Tk (t) = Kq(t) atau Tk (s) = Kq(s) 3.17
Gesekan
Bila koefisien gesekan (terutama viscous) dalam torsi per satuan kecepatan sudut maka
dθ(t )
Tb(t) = B dt 3.18

14
Atau
Tb(s) = BSq(s) - q(0) 3.19

Dari gambar 3.11. diatas

Ja = ST 3.20
Dimana:
J : momen inersia
a : percepatan sudut, rad/det
T : torsi,
2
d θ(t )
2
=T −T k−T b
J dt
2
d θ(t ) dθ
2
=T −K . θ(t )−B
J dt dt
Js2q(s) - JSq(0) - Jq’(0) = T(s) - Kq(s) - Bsq(s) - Bq(0)
Js2q(s) = T(s) - Kq(s) - Bsq(s)
Jadi fungsi alih sitem di atas adalah
θ(s ) 1
= 2
T (s ) Js + Bs+ K 3.21
Kopling mekanik
Sering beban tidak langsung dihubungkan dengan penggerak. Beberapa jenis alat penggerak yang
banyak ditemukan dalam sistem kontrol adalah motor arus searah, motor arus bolak-balik, roda gigi, dan
katup pengatur. Dalam hal ini yang dibahas adalah roda gigi dan katup pengatur.
a. Roda gigi.
Roda gigi (gears) adalah sebuah alat transmisi daya mekanis yang berfungsi untuk
mempercepat/memperlambat putaran bergantung pada diameter masing-masing roda gigi tersebut.
Sistem transmisi ini ditunjukkan pada gambar 3.18 susunan dua buah roda gigi disebut gear mesh



R2
R1

Gambar 3.18. Perbandingan transmisi

Pada titik A, kecepatan tangensial roda gigi (1) sama dengan roda gigi (2), sehingga diperoleh :
V1 = V2 w 1.R1 = w2R2 3.22
Atau
ω1 R2
=
ω2 R1 3.23

15
Dari hubungan ini dapat dilihat untuk memperbesar kecepatan putaran, sebuah roda gigi harus
digandengkan ke roda gigi yang lebih besar, sedang untuk memperlambat digandengkan dengan roda
gigit yang lebih kecil. Besarnya perbandingan kecepatan diberikan oleh persamaan 3.24. Jenis gigi
yang paling banyak adalah jenis spur gear.
Jumlah gigi N dalam suatu roda gigi sebanding dengan jari-jarinya, sehingga
ω1 N2 R2
= =
w1N1 = w2N2 atau ω2 N1 R1 3.24
b. Sistem panas
Sistem panas (thermal) adalah sistem yang melibatkan perpindahan energi panas dari satu zat ke zat
yang lain. Dalam sistem ini, panas dapat dianggap dan dinyatakan sebagai model parameter terkumpul,
yang berarti bahwa zat-zat bisa dicirikan sebagai sebuah tahanan aliran kalor dengan kapasitansi kalor
yang dapat diabaikan atau sebagai kapasitansi kalor dengan tahanan aliran kalor yang dapat diabaikan .
Untuk perpindahan panas secara konduksi, laju aliran panas diukur dalam watt,
q = K.DT 3.25
dimana :
q : laju aliran panas, W
DT : beda temperatur, °C
K : koefisien, w/ °C
Jika k didefinisikan sebagai konduktivitas thermis suatu bahan (dalam w/m°C), yang artinya
menyatakan besarnya kecepatan aliran panas yang melalui suatu zat K yang memiliki luas penampang A
m2, dengan ketebalan X m, maka koefisien K diberikan sebagai,
K = kA / X 3.26
Bila tahanan panas, R, untuk perpindahan kalor antara dua zat dapat didefinisikan sebagai,
R = perubahan temperatur, °C / perubahan aliran panas, w
dΔT 1
=
R= dq K 3.27
Adanya aliran panas pada suatu zat akan menyebabkan zat tersebut mempunyai temperatur yang naik,
hal ini terjadi karena adanya panas yang disimpan pada zat tersebut. Jumlah panas yang diperlukan
untuk memperbesar temperatur zat dinyatakan dengan,
Q = M.cp.T, Joule 3.28
Dimana M adalah massa benda dan c p adalah koefisien panas jenis dari benda tersebut. Dengan
mendiferensialkan persamaan diatas maka:
dT
,
q =dQ / dt = M.cp. dt Watt 3.29
jadi besarnya laju perubahan temperatur suatu benda berbanding langsung dengan laju aliran panas pada
benda tersebut.
C= perubahan kalor yang tersimpan,J / perubahan temperatur, °C

16
C = M.cp
Dimana C kapasitas panas air. Subsitusi C pada persamaan di atas maka
dT
,
q=C dt jika persamaan ini di Laplacekan maka
Q(s) = CsT(s) – CT(0)) atau Q(s) + CT(0) = CsT(s) atau T(s) = (Q(s) + CT(0))/ Cs
T (s) 1
=( )
Fungsi alih, Q( s) Cs + T(0) 3.30

c. Katup pengatur
Katup pengatur (kontrol valve) dipakai untuk mengatur aliaran fluida agar menghasilkan kondisi operasi
tertentu (misalkan kondisi temperatur, tekanan, tinggi permukaan cairan).
Di dalam sistem pengaturan, katup ini merupakan elemen pengatur terakhir (final control element) yang
memerlukan daya kecil namun menghasilkan output yang besar. Pada dasarnya yang terjadi adalah
mengontrol luas permukaan yang dialiri oleh fluida, dan ini disebut variabel orifice.
Pemilihan ukuran katup merupakan faktor utama, sebab jika diameternya terlalu besar, rangkumannya
menjadi rendah dan aliran minimum yang dapat dikontrol menjadi terlalu besar, jika katup terlaluk
kecil, aliran maksimum yang diinginkan tidak diperoleh. Secara matematis :

2 gΔp
Q=KA √ ρ 3.31 Dimana :
Q : laju aliran (debit) (kaki3 / sekon)
K : konstanta aliran
A : luas membukanya katup (kaki2)
Dp : penurunan tekanan di dalam katup (pon gaya/kaki2)
r : kerapatan cairan (pon gaya / kaki3)
g : percepatan gravitasi (kaki / sekon2)

3.4. Penguat (Amplifier)

Penguat berfungsi untuk memperbesar suatu sinyal ke harga tertentu. Jika keluaran dari penguat
mengeluarkan lebih banyak daya daripada yang dibutuhkan oleh masukan, disebut penguat daya (power
amplifier); sedang jika tegangan keluaran lebih besar daripada masukan disebut penguat tegangan
(voltage amplifier). Dalam sistem kontrol penguat tegangan yang banyak digunakan adalah:
a. Operational Amplifier (opamp).
Merupakan penguat yang terdiri dari rangkaian elektronik. Rangkaian ini dapat melakukan operasi-
operasi matematis seperti penjumlahan, integrasi, difrensiasi, dan juga dalam instrumentasi dan kontrol
yang mencakup pengkondisian sinyal (signal conditioning), penapisan (filtering) dan pemindahan
impedansi (impedance transformation). Operasi rangkaian seluruhnya ditentukan oleh elemen-elemen
pasif yang terdapat di dalamnya.

17
Karakteristik dari operasional amplifier ini adalah:
 Penguatan tegangan yang sangat tinggi (104 – 109)
 Lebar bidang (band width) yang lebar.
 Impedansi masukan yang tinggi.
Sebuah opamp dinyatakan oleh simbol seperti pada gambar 3.17
Rf

Ri if
eb ei _
eO eo
ii

Gamabar 3.19. Penguat opamp

Pada gambar 3.17. adalah opamp yang elemen pasifnya terdiri dari tahanan (resistor). Dalam opamp
arus yang masuk ke opamp adalah kecil, sehingga:
ii = if atau
ei −e b e b −e o
=
Ri Rf 3.32
eo
Karena penguatan adalah, A =- eb 3.33
Maka dari 3.32 dan 3.33 diperoleh
e0 −AR f
=
ei R f + Ri (1+ A ) 3.34
Dan jika A >> diperoleh
e0 −R f
=
ei Ri 3.35
Dari persamaan ini dapat dilihat bahwa keluaran tidak bergantung pada karakteristik penguat tetapi
ditentukan oleh Ri dan Rf. Jika Ri = Rf berarti ei = - eo dan rangkaian ini disebut penguat pembalik
(inverting amplifier).

b. Sebagai penjumlah (summing point), rangkaian opamp ditunjukkan pada gambar 3.18.
R1 Rf
e1

R2 +VCC
e2 _
eo
R3
e3 - VCC

18
 Gambar 3.18. Rangkaian penjumlah opamp
Untuk penguat A besar, diperoleh :
Rf Rf Rf
e 1+ e 2+ e3
eo = - ( R 1 R2 R3 ) 3.36

Untuk melakukan intergrasi, rangkaiannya ditunjukkan pada gambar 3.19 dan sedang untuk
difrensiasi pada gambar 3.16.
Pada integrator
1
ii = if atau eo = - RC
∫ e i dt+E o 3.37
Pada differensiator
di1
eo = - RC dt 3.38
C R

R if C if
ei ei

eo eo
ii ii

(a) (b)
Gambar 3.19.a. integrasi, b. difrensial

c. Penguat daya (power amplifier)

Dalam sistem pengaturan, aktuator memerlukan daya penggerak. Hal ini dapat dilakukan secara
elektromekanis dan elektronis.
Ringkasan
Sensor digunakan sebagai elemen yang langsung mengadakan kontak dengan variabel yang diukur.
Transduser berfungsi untuk mengubah suatu besaran kesuatu besaran fisis lainnya.
Error detector, mengukur kesalahan yang terjadi antara keluaran aktual dan keluaran yang diinginkan.
Penguat (Amplifier) berfungsi untuk memperbesar suatu sinyal ke harga tertentu.
Penggerak (power actuator), alat ini berfungsi untuk mengontrol aliran energi ke sistem yang
dikontrol.
Measurment (M) atau pengukuran, yakni mengukur variabel yang dikontrol dengan mengkombinasikan
sensor dan transmitter.
Decision (D) atau keputusan, didasarkan pada pengukuran; kontroler harus memutuskan apa yang harus
dilakukan untuk menjaga variabel tersebut pada harga yang diinginkan.

19
Action (A) atau aksi, sebagai hasil dari keputusan kontroler, biasanya dilakukan oleh elemen kontrol
akhir.
Jumlah gigi N dalam suatu roda gigi sebanding dengan jari-jarinya, sehingga
ω1 N2 R2
= =
w1N1 = w2N2 atau ω2 N1 R1

Perpindahan panas secara konduksi, laju aliran panas diukur dalam watt,
q = K.DT
Operational Amplifier (opamp).
ei −e b e b −e o
=
Ri Rf
eo
Karena penguatan adalah, A =- eb
Maka dari 3.32 dan 3.33 diperoleh
e0 −AR f
=
ei R f + Ri (1+ A )
Dan jika A >> diperoleh
e0 −R f
=
ei Ri
Penjumlah (summing point),
Rf Rf Rf Rf
e 1+ e2+ e3 + .. .+ en
eo = - ( R 1 R2 R3 Rn )
Soal-soal
1. Sebutkan jenis-jenis komponen sistem kendali dan jelaskan fungsinya masing-masing
2. Sebutkan jenis sensor dan transduser yang banyak ditemukan dalam sistem pengontrolan dan
jelaskan fungsi dan prinsip kerjanya masing-masing
3. Sebutkan beberapa macam jenis sensor thermal yang anda ketahui
4. Jelaskan cara kerja sensor bimetal dan contoh pemakaiannya.
5. Ada berapa jenis sensor termistor yang anda ketahui
6. Jelaskan cara operasi sensor termokopel dalam sistem pengukuran
7. Gerak linier adalah salah satu jenis gerakan pada alat penggerak dalam sistem pengendalian, dalam
gerak linier ada tiga elemen yaitu massa, peredam dan pegas. Jelaskan sifat masing-masing elemen
tersebut.
8. Suatu sistem transmisi mekanik dua buah roda gigi, jika diameter roda gigi 1(d1) = 30 cm, diameter
roda gigi 2 (d2) = 60 cm dan jumlah gigi-giginya 120. Berapakah jumlah roda gigi 1.
9. Suatu rangkaian penjumlah seperti pada gambar berikut, jika e 1 = 10 V, e2 = 5 V, e3 = 20 V, R1 = 100
W , R2 = 50 W, R3 = 400 W, Rf = 500 W. Tentukan tegangan keluaran eo

20
 R1 Rf
e1

R2 +VCC
e2 _
eo
R3
e3 - VCC

21