PENGENDALIAN PROSES

Kuliah ke-11 :

Kelakuan Dinamik Sistem Orde

Kedua (Bag 2)
Dr. Amir Husin, ST, MT

Departemen Teknik Kimia

Fakultas Teknik - Universitas Sumatera Utara

Amir/Process Control/2020 1
8.3. Sistem Orde Dua akibat kehadiran
Controller
Fi

h Controller
PIC

Fo
V

Amir/Process Control/2020 2
8.3. Sistem Orde Dua akibat kehadiran Controller

 Neraca massa total tangki

F0 dikontrol oleh
alat pengendali (Asumsi:  = konstan)
dh ….......…..................….. (63)
A  Fi  Fo
dt
Fi
 Pada keadaan steady:
h
PIC
dh
A
S
 F i, S  F o, S …............................... (64)
h dt

Fo
 Kurangkan Pers (63) dengan (64):
V
 
h  h hS A
dh
 Fi

 Fo
 …............................. (65)
dt

 
h  h  hS ; Fi  Fi  F i ,S

Fo  Fo  F o ,S

Amir/Process Control/2020 3
 Sistem orde dua

 Bila level cairan berubah (bukan pada nilai yang diinginkan), maka : h  0 .
 Nilai h yang dibaca alat ukur (hmeasured ) akan dibandingkan dengan nilai
yang diinginkan (hS).
 Deviasi (error) h digunakan oleh controller untuk meningkatkan/
menurunkan laju alir effluent menurut persamaan :

t
K
….................................... (66)

 
Fo  F o, S  K h  C
h  t  dt
C
 I 0

KC dan I adalah parameter konstan dengan nilai positif.

 Berdasarkan Pers. (66),

1. Jika h* = 0, maka F0 = F0,S ; dan valve (V) tetap tidak berubah.

2. Jika h* < 0, (level cairan turun), maka dari Pers (66), F0 < F0,S (controller
menurunkan nilai F0 sehingga level cairan mulai meningkat ) .

3. Jika h* > 0, (level cairan naik), maka dari Pers (66), F0 > F0,S (controller
menaikkan laju alir effluent sehingga level cairan mulai turun kembali ) .
Amir/Process Control/2020 4
 Aksi controller seperti ini disebut : Proporsional – Integral Controller (PIC),
 karena nilai dari variabel yang dimanipulasi ditentukan oleh dua suku ,
yaitu :
 Proporsional terhadap error h* ., dan
 Proporsional terhadap “ integral waktu error.


 Pers. (66) dapat diubah menjadi variabel deviasi : F o

t
K

 
F0  F 0, S  K h  C
h  t  dt
C
I 0

t
K …................................................….. (67)

  
F0  K h  C
h  t  dt
C
I 0


 Subtitusi Pers. (67) ke (65), untuk F o:

dh 
A  Fi  F o
dt

dh

 K
t

h
  
A  Fi  K C h  C
 t  dt 
dt  I 0 
Amir/Process Control/2020 5
  t
dh K
h
  
A  K h  C
t  dt  Fi ……............................................... (68)
dt
C
I 0

Pers. (68) adalah model matematika sistem tangki dengan kontroller

 Transformasi Pers. (68):

 dh

K
t
 ................................ (69)

  
L A  K h  C
h  t  dt  L  Fi 
 dt
C
I 0 

Notes :

 dh  
L A   A  s . h s   h  0  
 dt 
 
L K C
h   K C
. h s 


KC t   KC  t h   t  dt   K C h s 
L    h  t  dt    .L   I
.
 I 0  I 0  s

 
L  F i   F i s 

Amir/Process Control/2020 6
 Maka Pers (69) menjadi:

   K h s  
A  s . h s  h 0    K . h s   C
.  F i s 
C
I s

 KC   
 As  K C   h s   F i s  ……….............................…….….. (70)
 I .s 

 Kalikan Pers (70) dengan s:

 K   
 As
2
 K C .s  C
 h s   s . F i s 
 I 

 Penyusunan kembali Pers di atas,

 s  ………..........................…….….. (71)
h s   . F i s 
As
2
 K C .s  K C I

 s 
h s   . F i s 
 As
2
K .s 
K I    C
1 
C
 K C
I K C
I 
Amir/Process Control/2020 7
 K I  s

h s   C 
. F i s  ……….......................…….….. (72)
 A I 
 s
2
 I s 1 
 K C 

 Pers (72) dapat ditulis dalam bentuk umum:

K s

h s   P 
. F i s  …………......................….….. (73)
  2  1 
2 2
s s

A I A I
dengan :   2
 
K K C
C

2   I I 1 K I
   C

2 2 A
I
K P

K C

Amir/Process Control/2020 8
 Bergantung pada nilai KC dan I terdapat 3 kasus :

 Kasus 1:   1 atau K C
I A  2

 Respon h*(s) terhadap perubahan input F i  s  berupa “step change ”
(fungsi tangga) merupakanunderdamped (kurang teredam)

 Kasus 2:  1 atau K C
I A  2

 Respon h*(s) terhadap perubahan input F i  s berupa “step change ”
(fungsi tangga) merupakancritically damped (teredam secara kritis)

 Kasus 3:  1 atau K C
I A  2


 Respon h*(s) terhadap perubahan input F i  s berupa “step change ”
(fungsi tangga) merupakanoverdamped (kelewat teredam)

Amir/Process Control/2020 9
  Kasus 1:  1 atau K C
I A  2

F i s 
 Respon h*(s) terhadap perubahan input berupa “step
change ” (fungsi tangga) merupakanunderdamped (kurang
teredam)

Amir/Process Control/2020 10
 Kasus 1:  1 atau K C
I A  2

 Fungsi Transfer sistem dari Pers (73) :

K s

h s   P 
. F i s  ………..........................…….….. (73)
  2  1 
2 2
s s

 Perubahan input berupa fungsi tangga satuan (unit step change ):


fi t   1 
F i s   1 s


 Subtitusi F i s   1 ke
s Pers (73), diperoleh:
K

h s   P .......................................................... (74)
 2
s
2
 2  s 1

 Pers (74) juga dapat ditulis :

1 ............................................. (75)

h s   K  2

P
2
s
2
 s 1  2


Amir/Process Control/2020 11
 Akar-akar persamaan menggunakan rumus ABC:
2
s
2
 s 1  2  s  p 1  . s  p 2  .................................................. (76)

2  2   4
2

  
   1  1  
2

     
p 1,2 
2

2  2
    1 2

p 1,2      ............................................................... (77)

2

Karena  < 1, maka:  1 

2
bilangan kompleks

 i  1 2

.................................................................. (78)
p1   
 

 i   1 .................................................................. (79)
2

p2   
 

Amir/Process Control/2020 12
 Subtitusi Pers (76) ke (75):
1

h s   K  2
 .................................................. (80)
 p 1  . s  p 2 
P
s

 Invers Laplace Pers (80):

 1 
K P  
1  1
L h  s    L
2

 s  p 1  . s  p 2 

 1 
  ............................................. (81)
 1
h t   K
2
L 
 p 1  . s  p 2 
P
 s

1 A B A s  p2 B s  p1 
  
s  p 1  . s  p 2  s  p1  s  p2 s  p 1  . s  p 2 

1 1
A  B 
p 1  p2 p 1  p 2 

Amir/Process Control/2020 13
 Maka invers Laplace dari:

1
 1  1
 A B 
L    L   
 s  p 1  . s  p 2   s  p1  s  p 2 

1
 e
p1 t
 e
p2 t
 ........................ (82)
p 1  p2
 Subtitusi pers (82) ke (81):

 K  2

h t   P
e
p1 t
 e
p2 t
 ...................................................... (83)
p 1  p2

 Subtitusi nilai p1 dan p2 ke pers (83) diperoleh persamaan akhir:

K   e  t   t 
   1

h t   P
sin

2
....................................... (84)
 1
2
 

Amir/Process Control/2020 14
 Kasus 2:  1 atau K C
I A  2


 Respon h*(s) terhadap perubahan input F i s 
berupa “step
change ” (fungsi tangga) merupakancritically damped (teredam
secara kritis)

Amir/Process Control/2020 15
 Kasus 2:  1 atau K C
I A  2

 Fungsi transfer sistem dari Pers (73) :

K s

h s   P 
. F i s  ………...........................…….….. (85)
  2  1 
2 2
s s

 Karena  = 1, maka Pers (85) menjadi:

 K s 
h s   P
. F i s 
  2 s 1 
2 2
s

s

h s   K  2


. F i s  ……………..............….. (86)
s2  2  1  2 
P

 s
  

 Perubahan input berupa fungsi tangga satuan (unit step change ):


fi t   1 
F i s   1 s

Amir/Process Control/2020 16
 Subtitusi ke Pers (86), diperoleh:
1

h s   K  2
 ................................................... (87)
s2  2  1  2 
P

 s
  

 Akar-akar persamaan kuadrat menggunakan rumus ABC:

2 ................................................ (88)
s
2
 s 1  2  s  p 3  . s  p 4 

 2    2    4 1 1 
2 2
  2    2    2  
2 2

p 3,4  
2 2

 2   1
p3  p4  
2 
 Pers (88) menjadi:
2

 p 3  2   s  
2 1
s
2
 s 1  2  s .................................... (89)
  

Amir/Process Control/2020 17
 Subtitusi Pers (89) ke (87):
1

h s   K  2
 .............................................................. (90)
1  
P 2
s

 Invers Laplace Pers (90):

 1  .................................................... (91)

h t   K  2
 L
1
 
 1  2 
P
 s

Dari Tabel Transformasi Laplace untuk : F  s   1 s

2

1 1
L  F  s   L 1 s
2
  t

atau: f t   t

 1  ............................. (92)
maka: 1
  t 
 t 
2 
L e f t  t.e
 s 1   

Amir/Process Control/2020 18
 Kasus 2:  1

 Subtitusi Pers (92) ke (91):


h t   K P
 2
  t.e
t 


K

h t   P
t.e
t  ........................ (93)
 2

dengan : A I
 
K C

I
K P

K C

Amir/Process Control/2020 19
 Kasus 3:  1 atau K C
I A  2


 Respon h*(s) terhadap perubahan input F i  s  berupa “step
change ” (fungsi tangga) merupakanoverdamped (kelewat
teredam)

Amir/Process Control/2020 20
 Kasus 3:  1 atau K C
I A  2

 Fungsi Transfer sistem dari Pers (73) :

K s

h s   P 
. F i s  …………….....................….. (94)
  2  1 
2 2
s s

 Perubahan input berupa fungsi tangga satuan (unit step change ):


fi t   1 F i s 

 1 s


 Subtitusi F i s   1ke
s Pers (94), diperoleh:

K
h s 

 P
........................................................... (95)
 2
s
2
 2  s 1

 Pers (95) juga dapat ditulis :

1

h s   K  2
 ................................................ (96)
P
2
s
2
 s 1  2

Amir/Process Control/2020 21
 Akar-akar persamaan menggunakan rumus ABC:

2
s
2
 s 1  2  s  p 5  . s  p 6  ................................................. (97)


2  2   4
2

  
   1  1  
2

     
p 5,6 
2

2 
 
4
   1 
2

p 5,6      2
.............................................................. (98)
2

Karena  > 1, maka:  1 

2
bilangan riil dan berbeda

  12

p5    ..................................................................... (99)
 
  1 2

................................................................... (100)
p6   
 

Amir/Process Control/2020 22
 Kasus 2:  1

 Subtitusi Pers (97) ke (96):

1

h s   K  2
 .................................................... (101)
 p 5  . s  p 6 
P
s

 Invers Laplace Pers (101):

 1 
K P  
1  1
L h  s    L
2

 s  p 5  . s  p 6 

 1 
h t 

 K  2
L
1
  ............................................ (102)
 p 5  . s  p 6 
P
 s

1 K M K s  p6  M s  p5 
  
s  p 5  . s  p 6  s  p5  s  p6  s  p 5  . s  p 6 

1 1
K  M 
p 5  p6  p 5  p 6 

Amir/Process Control/2020 23
 Kasus 3:  1
 Maka invers Laplace dari:

1
 1  1
 K M 
L    L   
 s  p 5  . s  p 6   s  p5  s  p 6 

1 ...................................... (103)
 e
p5t
 e
p6 t

p 5  p6 

 Subtitusi pers (103) ke (102):

K  2


h t   P
e
p5t
 e
p 6t
 ...................................................... (104)
p 5  p6 
  2 1   2 1
Dengan: p5   dan p6  
   
A I
 
K C

I 1 K I
   C

2 2 A

I
K P

K C

Amir/Process Control/2020 24
Fi

Fo

Gambar 8.3. Respons sistem orde-satu yang disusun seri dengan

feedback controller menghasilkan kelakuan sistem orde kedua

Amir/Process Control/2020 25