BAB 1 PENDAHULUAN

Inti dari persoalan mekanika adalah memecahkan persamaan Newton


d 2r 
m 2 F
dt

Untuk kasus 1-D kita memiliki

d 2x
m F
dt 2

Gaya itu sendiri bisa merupakan besaran konstan, besaran yang bergantung waktu, kecepatan,
posisi, atau kombinasinya. Contohnya

d 2x
m  F0
dt 2

d 2x
m  F (t )
dt 2

d 2x
m  F (v )
dt 2

d 2x
m  F ( x)
dt 2

d 2x
m  F (t , x)
dt 2

d 2x
m  F (t , v, x)
dt 2

Setelah bentuk untuk gaya diketahui maka yang kita lakukan adalah menyelesaikan persamaan
diferensial orde-2 di atas, sehingga diperoleh posisi sebagai fungsi waktu.

Jika posisi sebagai fungsi waktu diketahui maka semua besaran mekanika yang lainnya dapat
ditentukan seperti
 dx
Laju v 
dt

Momentum: p  mv

1
Energy kinetik: K  mv 2
2

1
Energi potensial: U  kx 2 (pegas), atau U  mgx (gravitasi)
2

Jadi, secara kosep, tidak ada yang rumit dengan menika. Mekanika sangat mudah dipahami.
Yang dilakukan sebanarnya adalah: bagaimana menemukan persamaan posisi sebagai fungsi
waktu.

Hanya saya, yang membuat sulit adalah, jika gaya diketahui, maka seringkali tidak selalu mudah
menyelesaikan persamaan diferensial ***. Jika F sederhana, kita dapat menyeelsaikan dengan
mudah. Jika F agak rumit maka cara langsung (analitik) sering kali gagal dilakukan. Untuk
kondisi ini, biasanya metode aproksimasi atau numeric sering ditempuh. Tetapi tetap tujuan
utamanya adalah mencari persamaan posisi sebagai fungsi waktu.

Contoh 1:

Misalkan diberikan F  F0 = konstan maka kita dapat mencari fungsi posisi dengan cukup
mudah

d 2x
m  F0
dt 2

d 2x
m dt  F0  dt
dt 2

dx
m  F0t  C1
dt

dx
m dt  F0  tdt  C1  dt
dt

t2
mx  F0  C1t  C2
2
Atau

1 F0 2 C1 C
x t  t 2
2 m m m

dengan C1 dan C2 adalah konstanta

Contoh 2:

Jika F   kx (gaya pegas) maka

d 2x
m  kx
dt 2

Misalkan x  A cos(t   ) maka

dx
 A sin(t   )
dt

d 2x
2
  2 A cos(t   )   2 x
dt

Substirusi ke dalam persamaan awal diperoleh

 m 2 x  kx

Atau

k

m

Jadi, kebergantungan posisi terhadap waktu menjadi

 k 
x  A cos t   
 m 

Dengan A dan  adalah konstanta.

Contoh 3:

Jika yang ada adalah gaya gesek: F   v  maka

 d 2x
m   v
dt 2

dx d 2 x dv
Karena  v maka kita dapat menulis 2  . Jadi
dt dt dt

dv
m   v 
dt


v  dv   dt
m


v m

dv   dt

Untuk   1 maka

1 1 
v   t  C1
1 m

(1   ) 
v1   t  (1   )C1
m
1
 (1   )   1
v   t  (1   )C1 
 m 

dx
Karena  v maka kita dapat menulis
dt
1
dx  (1   )   1
  t  (1   )C1 
dt  m 

atau
1
 (1   )   1
dx   t  (1   )C1  dt
 m 

Dengan demikian
1
 (1   )   1
x    t  (1   )C1  dt  C 2
 m 
Untuk menyelesaikan integral ini kita misalkan

(1   ) 
 t  (1   )C1  u
m

(1   ) 
 dt  du
m

atau

m
dt   du
(1   ) 

Dengan demikian integral menjadi

 
1
m
x   u 1  du   C2
 (1   )   2

1
m
(1   )  
 u 1 du  C2

 
m  1  1 1
  u 1  C 2
(1   )   1  1 
 
 1 
2 
m
 u 1  C 2
(2   ) 

2 
m  (1   )   1
  t  (1   )C1   C2
(2   )  m 

Untuk kasus khusus, jika  = 1, kita kembali ke persamaan awal


v m
1
dv   dt


ln v   t  C1
m

v  e  (  / m )t e C1
 dx
 e (  / m )t e C1
dt

x   e  (  / m )t e C1 dt

m
 e (  / m ) t e C1  C 2


Contoh 4:

Gaya sinusoidal, F  A cos(t ) , maka

d 2x
m  A cos(t )
dt 2

dv
m  A cos(t )
dt

mdv  A cos(t )dt

m  dv  A cos(t )dt

A
mv  sin(t )  C1


dx
Selanjutnya gunakan persamaan  v sehingga
dt

dx A
m  sin(t )  C1
dt 

A
mdx  sin(t )dt  C1dt


A
m  dx 

sin(t )dt  C1  dt

A
mx   cos(t )  C1t  C2
2

Atau
 A C C
x cos(t )  1 t  2
m 2
m m

Contoh 5:

Faya sebagai fungsi kecepatan dan posisi, F ( x, v)  kx  bv

Hukum II Newton menjadi

d 2x
m  kx  bv
dt 2

Mengingat v  dx / dt maka kita dapat menulis

d 2x dx
m 2
 b  kx  0
dt dt

Untuk menyelesaikan persamaan di atas, kita misalkan

x  e st

Dengan demikian

dx d 2x
 se st dan 2
 s 2 e st
dt dt

Substitusi ke hokum II Newton maka diperoleh bentuk sebagai berikut

(ms 2  bs  k )e st  0

Karena e st tidak pernah nol maka agar persamaan di atas bernilai nol maka bagian dalam tanda
kurun harus nol, atau

(ms 2  bs  k )  0

Yang mengasilkan dua solusi untuk s, yaitu

b 2  4mk
2
b b  b  k
s1               0
2 2

2m 2m 2m  2m  m

b b 2  4mk
s2        2  02
2m 2m
Dengan   b / 2m , dan 0  k / m .

Solusi umum untuk posisi adalah

x(t )  Ae s1t  Be s2t

 e t  Ae 
t  2 02 t  2 02
 Be
 

Kita perhatikan beberapa kondisi.

Jika  2   02 maka suku dalam tanda akah positif sehingga akar bernilai real. Posisi akan
meluruh secara ekponensial terdapat waktu.

Jika  2   02 maka  2  02   ( 2  02 )  i 02   2 . Solusi untuk posisi menjadi

 it 
  e t  A' cos t  2  02   B' sin t  2  02  
 2 02 it  2 02
x(t )  e t  Ae  Be
      

Persamaan ini menyakatakan bahwa posisi berosilasi dengan amplitude teredam. Sifat gerak
seperti ini yang umunya digunakan di shockbreaker kendaraan.

Kasus ketiga jika  2  02 . Pada kasus ini, s1  s 2 . Solusi untuk posisi adalah

x(t )  Ae s1t

Karena persamaan yang diselesaikan adalah persamaan diferensial orde dua maka harus ada dua
constanta bebas yang dihasilkan. Solusi di atas hanya menghasilkan satu konstanta bebas, yaitu
A. Maka mesti ada fungsi lain sebagai solusinya. Ternyata, fungsi lain yang memenuhi
persamaan diferensial di atas dengan kondisi  2  02 adalah te s1t (kalian cek sendiri dengan
memasukkan fungsi ini ke dalam persamaan diferensial). Jadi solusi umum untuk kondisi
 2  02 adalah

x(t )  Ae s1t  Bte s1t

Contoh 6:

Osilator harmonic yang dipaksakan memiliki gaya dalam bentuk

 F ( x, v, t )  kx  bv  F0 cos(t   0 )

Substitusi ke dalam persamaan Newton

d 2x
m  kx  bv  F0 cos(t   0 )
dt 2

Atau

d 2x dx
m 2
 b  kx  F0 cos(t   0 )
dt dt

Untuk menyelesaikan persamaan di atas, kita pindah ke besaran imaginer. Kita ganti
cos(t   0 ) dengan e i (t 0 ) . Ingat, cos(t   0 ) merupakan suku riil dari e i (t 0 ) . Dengan
  ~
penggantian ini mana F0 cos(t   0 )  F0 e i (t  0 )  F0 e i 0 e it  F0 e it

Hukum II Newton menjadi

d 2~
x d~
x ~ ~ it
m 2
 b  kx  F0 e
dt dt

Pada persamaan di atas, variable posisi sudah dinyatakan dalam bilangan kompleks. Setelah
solusi didapat maka kita tinggal mengambil suku riilnya sebagai solusi persamaan semula.

Untuk mencari solusi untuk posisi (representasi bilangan kompleks), kita misalkan sebagai
berikut
~
x~
x 0 e i t

Dengan demikian

d~
x d 2~
x
 i~
x0 e it dan 2
  2 ~
x 0 e i t
dt dt

Substitusi ke dalam persamaan Newton bentuk komples maka

~
 m 2 ~
x0 e it  ib~
x0 e it  k~
x0 e it  F0 e it

Atau

 m 2
 ib  k ~
~
x0  F0

Atau
 ~
 b k  ~ F0
    i2    x0 
2

 2m m m

Atau
~
 ~
   i 2   x0 
2 2
0
F0
m

Di mana   b / 2m , dan 0  k / m . Dengan demikian kita peroleh amplitude posisi adalah

~
~ F0 / m
x0 
02  i 2   2

Dan solusi untuk posisi menjadi

~
F0 / m F0 e i0 / m F /m
~
x~
x0 e it  it
e  2 e it  2 0 e i (t 0 )
0  i 2  
2 2
0  i 2   2
0  i 2   2

Solusi riil adalah

 F /m 
x(t )  Re( ~
x )  Re 2 0 e i (t 0 ) 
 0  i 2  
2


TEOREMA USAHA ENERGI

Kita mulai dari hukum Newton

d 2x
m F
dt 2

Atau

dv
m F
dt

Kalikan dua sisi dengan dx maka

dv
m dx  Fdx
dt

dx
m dv  Fdx
dt
mvdv  Fdx
v
x
m  vdv   Fdx
x0
v0

Atau

m
2

1 2 2
 x
v  v0   Fdx
x0

1 2 1 2 x
mv  mv0   Fdx
2 2 x0

1 x
Kite definsikan energy kinetic, K  mv 2 . Dengan demikian, nilai integral
2 x0
Fdx sama dengan
x
perubahan energi kinetic benda. Nilai x0
Fdx tidak lain daripada kerja yang dilakukan gaya total

untuk memindahkan benda dari posisi x0 ke posisi x. Jadi kita simpulkan bahwa kerja yang
dilakukan gaya total yang bekerja pada benda sama dengan perubahan energy kinetic benda. Ini
adalah pernyataan dari teorema usaha energi.

GAYA KONSERVATIF DAN NON KONSERVATIF

Jika gaya F hanya merupakan fungsi posisi, atau

F  F ( x)

x
Maka integral 
x0
Fdx melahirkan sebuah fungsi posisi juga. Kita misalkan fungsi yang

dihasilkan dari integral  F ( x)dx  U ( x ) . Kita berikan tanda negative di depan untuk
kemudahan. Dengan sifat ini maka kita dapatkan dua persamaan berikut
  F ( x)dx  V ( x)
x

F ( x)  
dV ( x)
 F ( x)dx  V ( x )  V ( x) 0
dx x0

Gaya yang hanya merupakan fungsi posisi seperti ini disebut gaya konservatif. Yang menarik
dari gaya konservatif adalah jika benda kembali ke posisi awal , atau x = x0, maka
x0
x0
Fdx  V ( x0 )  V ( x0 )  0 . Dengan demikian, kerja yang dilakukan gaya konservatif

menempuh lintasan apa pun dan kembali ke posisi awal selalu nol.

Jika gaya yang bekerja pada benda bukan fungsi posisi saja maka kita tidak menemukan fungsi
apa pun yang sama dengan  F ( x)dx . Akibatnya, jika benda kembali ke posisi semula maka kita
tidak memiliki bentuk V ( x0 )  V ( x0 ) karena fungsi V(x) tidak ada. Dengan demikian, kerja yang
dilakukan bisa berbeda dengan nol. Gaya dengan sifat demikian disebut gaya non-konservatif.
Ketika melakukan kerja, gaya non-konservatif biasanya menghasilkan panas. Contoh gaya non-
konservatif adalah gaya gesekan.

ENERGI MEKANIK

Misalkan gaya yang bekerja pada benda adalah gaya konserbatif maka teorema usaha energy
dapat ditulis

1 2 1 2
mv  mv0  V ( x0 )  V ( x)
2 2

atau
 1 2 1
mv  V ( x)  mv02  V ( x0 )
2 2

Kita definisikan energy mekanik

1
E  mv 2  V ( x)
2

Dengan demikian, di bawah pengaruh gaya konserbatif, E  E0 , atau energy mekanik konstan.
Ini adalah ungkapan untuk hokum kekekalan enegri mekanik.

MENENTUKAN PERSAMAAN GERAK DARI KONSEP ENERGI MEKANIK

Kita sudah membahas pencarian posisi benda menggunakan hokum II Netown. Jika gaya
diketahui maka pada dasarnya kita dapat mencari posisi setiap saat dengan melakukan dua kali
integral.

Cara kedua adalah berangkat dari persamaan energi mekanik. Cara ini bermuara pada hasil yang
sama dengan penggunaan hokum Newton, karena pada dasarnya energy potensial yang berada
dalam ungkapan energy mekanik dapat diperoleh dari gaya pada hokum Newton. Pendekatan
energy ini memungkinkan kita hanya melakukan satu kali integral, sedangkan pendekatan gaya
memerlukan dua kali integral.

Tetapi harus diingat, pendekatan energy hanya dapat dilakukan jika gagaya yang bekerja hanya
gaya konservatif. Jika gaya yang bekerja juga gaya non-konservatif maka tidak ada pilihan lain
kecuali menggunakan hokum II Newton.

1
Dari persamaan energy mekanik E  mv 2  V ( x) , kita dapat menulis
2

v
2
E  V ( x)
m

Ganti v dengan dx/dt, maka

dx

2
E  V ( x)
dt m
 dx
 dt
2
E  V ( x)
m

x t
dx
   dt
x0 2
E  V ( x) t0

Ruas kanan dapat langsung diintegralkan dan menghasilkan

x
dx
  t  t0
x0 2
E  V ( x)
m

Ruas kiri baru bisa diintegralkan jika kita sudah mengetahui secara eksplisit bentuk fungsi V(x).

Contoh 7:

1
Misalkan potensial adalah potensial pegas, atau V ( x)  kx 2 . Maka
2
x
dx
 2 1 
 t  t0
x0
 E  kx 2 
m 2 

Atau
x
dx
 2E  k 2
 t  t0
x0
1 x
m  2 E 


Untuk menyelesaikan persamaan di atas, kita lakukan substitusi sebagai berikut

k
sin u  x
2E

k 2
1 x  1  sin 2 u  cos 2 u
2E
 k 2E
cos udu  dx atau dx  cos u du
2E k

2E  k 2 2E 2E
1 x  cos 2 u  cos u
m  2E  m m

Integral di ruas kiri menjadi

2E
cos udu
k m m m
 2E

k
du 
k  du 
k
u
cos u
m

m  k 
 arcsin x 
k  2E 

Maka, solusi yang dicari adalah

m  k  m  k 
arcsin x   arcsin x0   t  t 0
k  2E  k  2E 

Atau

m  k  m  k 
arcsin x   arcsin x0   t  t 0
k  2E  k  2E 

 k   k  k
arcsin x   arcsin x0   (t  t 0 )
 2E   2E  m

  k    k  k 
sin arcsin x   sin arcsin x0   (t  t 0 )
  2 E    2E  m 

k   k  k 
x  sin arcsin x0   (t  t 0 )
2E   2E  m 

Akhirnya diperoleh

2E   k  k 
x sin arcsin x0   (t  t 0 )
k   2E  m 
Yang bisa juga ditulis

x  A sint   0 

Dengan

2E
A
k

k

m

 k  k
 0  arcsin x0   t0
 2E  m

Contoh 8:

Kita coba selesaikan persamaan gerak di bawah pengaruh potensial gravitasi, yang memenuhi
GMm
V ( x)  
x

Persamaan yang harus diselesaikan menjadi

x
dx
 2 GMm 
 t  t0
x0
 E
m x 

Untuk benda yang berada dalam medan gravitasi, energy total negative. Energi paling besar
adalah nol yaitu ketika benda berada terpisahkan oleh jarak tak berhingga.

Perhatikan integral di ruas kiri. Lupakan dulu batas integral.

x dx 1 x dx
 2GMm  E 

2GM   E 
x  1  GMm x  1
m  GMm 

Kita misalkan

E
 x  sin 2 u
GMm

E
x  1   sin 2 u  1  cos 2 u
GMm
 E
 x  sin u
GMm

Atau

GMm
x  sin u
E

E
 dx  2 sin u cos udu
GMm

Atau

2GMm
dx   sin u cos udu
E

Substitusi ke dalam bentuk integral dan lupakan dulu batas integral diperoleh

GMm  2GMm 
 sin u    sin u cos udu
1 E  E 

2GM
 cos u

1  cos 2u
3/ 2 3/ 2
2  2GMm  2  2GMm 
    sin udu  2GM   E  
2
du
2GM  E  2

3/ 2 3/ 2
1  2GMm  1  2GMm   1 
 
2GM  E 
  (1  cos 2u )du  2GM   E   u  sin 2u 
 2 

Jadi, solusi yang untuk x adalah

3/ 2
1  2GMm   1 
   u  sin 2u   t  t 0
2GM  E   2 

Dengan

E
 x  sin 2 u
GMm
 BAB 2 KINEMATIKA

Berikut ini adalah review sejumlah sifat vector yang akan digunakan dalam bab selanjutnya.

Vektor A secara umum dapat ditulis atas komponen-komponen sebagai berikut

A  Ax iˆ  Ay ˆj  Az kˆ

Operasi diferensial menghasilkan


dA dAx ˆ dAy ˆ dAz ˆ
 i j k
dt dt dt dt
 
d   dA dB
( A  B)  
dt dt dt

d  dA  d ( x)
( ( x) A)   ( x) A
dt dt dt
 
d   dA   dB
( A  B)   B  A
dt dt dt
 
d   dA   dB
( A  B)   B  A
dt dt dt

VEKTOR DALAM GERAKAN 2-DIMENSI

Vektor satuan dalam koordinat polar

 ˆ
90o

ĵ
r̂


iˆ
Beradasarkan gambar di atas, kita mendapatkan hubungan berikut ini

rˆ  iˆ rˆ cos  ˆj rˆ sin   iˆ cos  ˆj sin 

Vektor satuan ˆ sama dengan vector r̂ yang diputar sebesar 90o. Jadi kita dapat menulis

ˆ  iˆ cos(  90 o )  ˆj sin(  90 o )  iˆ sin   ˆj cos 

Sekarang kita mencari diferensial dari vector-vektor tersebut

drˆ
d

  iˆ sin   ˆj cos  ˆ 
dˆ
d
 
  iˆ cos   ˆj sin    rˆ


Vektor r sembarang dapat ditulis dalam bentuk

r  rrˆ
 
r
ĵ
r̂

iˆ
Dari ekpresesi ini kita dapat menentukan kecepatan sebagai berikut


 dr d dr drˆ dr drˆ d
v  (rrˆ)  rˆ  r  rˆ  r  rrˆ  rˆ
dt dt dt dt dt d dt

Ungkapan ini dapat ditulis sebagai


v  vr rˆ  v ˆ

Dengan vr  r dan v  r

Percepatan adalah

 dv dr drˆ dr d ˆ dˆ
a  rˆ  r  ˆ  r   r
dt dt dt dt dt dt

drˆ d dˆ d
 rrˆ  r  rˆ  rˆ  r
d dt d dt

 rrˆ  rˆ  rˆ  rˆ  r( rˆ)ˆ  (r  r 2 )rˆ  (2r  r)ˆ

Ungkapan ini dapat juga ditulis sebagai


a  ar rˆ  a ˆ

Dengan a r  r  r 2 dan a  2r  r . Suku r 2 dikenal dengan percepatan sentripetal.
Untuk gerak dalam lintasan lingkaran maka r = konstan sehingga r  r  0 dan

a   r 2 rˆ  rˆ

VEKTOR DALAM GERAKAN 3-DIMENSI

Kita tinjau koordinat silinder berikut ini

 kˆ
r
ẑ iˆ
ĵ

 ˆ
̂

Tampak dari gambar bahwa hugungan antara koordinat silinder dan Cartesian sebagai berikut

x   cos , y   sin  , zz

Hubungan antara vector satuan dalam koordinat silinder dan Cartesian

ˆ  iˆ cos   ˆj sin 

Vektor satuan ̂ dapat diperoleh dari ̂ dengan merotasi sebesar 90o. Jadi kita dapat menulis

ˆ  iˆ cos(  90 o )  ˆj sin(  90 o )  iˆ sin   ˆj cos 

Teakjir, vector satuan arah sumbu z sama dengan vector satuan dalam koordinat Cartesian, yaitu

zˆ  kˆ

Turunan dari vector satuan

dˆ
 iˆ sin   ˆj cos   ˆ
d

dˆ
 iˆ cos   ˆj sin    ˆ
d

Posisi benda dalam koordinat silinder secara umum dapat ditulis


r  ˆ  zzˆ

Kecepatan benda adalah


 dr d dˆ dz
v  ˆ    zˆ
dt dt dt dt

d dˆ d dz
 ˆ    zˆ  ˆ  ˆ  zzˆ
dt d dt dt

Percepatan

 dv d dˆ d d dˆ dz
a  ˆ    ˆ   ˆ    zˆ
dt dt dt dt dt dt dt

dˆ d dˆ d
 ˆ    ˆ  ˆ    zzˆ
d dt d dt

 ˆ  ˆ  ˆ  ˆ   ( ˆ )  zzˆ

 (    2 ) ˆ  (2   )ˆ  zˆ

z

Sebuah vector sembarang dalam koordinat silinder dapat ditulis sebagai


A  A ˆ  AA ˆ  Az zˆ

Diferensial vector tersebut terhadap waktu memberikan

 
dA dA dˆ dA dˆ dAz
 ˆ  A  ˆ  A  zˆ
dt d dt dt dt dz

 ( A   A  ) ˆ  ( A  A  )ˆ  A z zˆ

Berikut adalag vector-vektor dalam koordinat bola

r̂
ˆ
kˆ
ẑ 
ˆ
iˆ
 ĵ
̂

Perhatikan vector satuan r̂ dan ˆ dapat dinyatakan sebagai superposisi vector satuan k̂ dan ̂ .
Vektor tersebut membentuk sudut  terhadap vector k̂ sehingga dapat ditulis

rˆ  kˆ cos   ˆ sin 

ˆ   kˆ sin   ˆ cos 
Ketika kita bahas koordinat silinder, kita sudah memiliki bentuk ungkapan vector ̂ . Masukkan
ke dalam persamaan di atas diperoleh

rˆ  kˆ cos  (iˆ cos   ˆj sin  ) sin   iˆ cos  sin   ˆj sin  sin   kˆ cos

ˆ   kˆ sin   (iˆ cos   ˆj sin  ) cos   iˆ cos  cos   ˆj sin  cos   kˆ sin 

Vektor satuan ̂ dapat diperoleh dari vector satuan ̂ melalui pemutaran sudut  sebesar 90o.
Jadi kipa peroleh

ˆ  iˆ cos(  90 o )  ˆj sin(  90 o )  iˆ sin   ˆj cos 

Berikutnya kita cari diferensial masing-masing vector satuan di atas

drˆ ˆ
 i cos cos  ˆj sin  cos  kˆ sin   ˆ
d

dˆ
 iˆ cos  sin   ˆj sin  sin   kˆ cos    rˆ
d

dˆ
0
d

drˆ
 iˆ sin  sin   ˆj cos  sin   (iˆ sin   ˆj cos  ) sin   ˆ sin 
d

dˆ
 iˆ sin  cos  ˆj cos cos  ˆ cos
d

dˆ
 iˆ cos  ˆj sin   rˆ sin   ˆ cos
d

Posisi benda dalam koordinat bola secara umum dapat ditulis


r  rrˆ( , )

Dari ungkapan posisi ini kita hitung kecepatan sebagai berikut

 
 dr dr drˆ
v  rˆ  r
dt dt dt

dr  drˆ d drˆ d 
 rˆ  r   
dt  d dt d dt 

 
 rrˆ  r ˆ  ˆ sin   rrˆ  rˆ  r sin ˆ

Percepatan benda adalah


 dv
a
dt

dr drˆ dr d ˆ dˆ dr d d sin  dˆ

 rˆ  r  ˆ  r   r   sin ˆ  r sin ˆ  r ˆ  r sin 
dt dt dt dt dt dt dt dt dt

Kalian dapat buktikan bahwa percepatan memenuhi persamaan


a  (r  r 2  r 2 sin 2  ) rˆ  ( r  2r  r 2 sin  cos  )ˆ

 (r 2 sin   2r sin   2r cos )ˆ

Sebuah vector sembarang dalam koordinat bola dapat ditulis sebagai


A  Ar rˆ  A ˆ  A ˆ

Diferensial vector tersebut terhadap waktu memberikan


dA dAr drˆ dA ˆ dˆ dA dˆ
 rˆ  Ar    A  ˆ  A
dt dr dt dt dt dt dt

 
 A r  A   A  sin  rˆ  ( A  Ar  A cos )ˆ  ( A  Ar sin   A  cos )ˆ

Teorema Gauss
  
  AdV   A  dS
V S

Teorema Stokes
    
 (  A)  dS   A  dr
S C

Misalkan sebuah fungsi sembarang dalam koordinat silinder u (  , , z ) maka perubahan kecil u
dapat ditulis

u u u
du  d  d  dz
  z

Tetapi kita selalu dapat menulis


du  u  dr

Karena dalam koordinat silinder terpenuhi


dr  dˆ  dˆ  dzˆ

Maka agar terpenuhi

 u u u
u  dr  d  d  dz
  z

Haruslah

 1  
  ˆ   zˆ
   z

Misalkan sebuah fungsi sembarang dalam koordinat bola u (  , , ) maka perubahan kecil u
dapat ditulis

u u u
du  dr  d  d
r  

Tetapi kita selalu dapat menulis


du  u  dr

Karena dalam koordinat silinder terpenuhi


dr  drrˆ  r sin dˆ  rdˆ

Maka agar terpenuhi

  u u u
u  dr  dr  d  d
r  

Haruslah

 ˆ1  1 
  rˆ   ˆ
r r  r sin  

MOMENTUM SUDUT

Momentum sudut disefinisikan sebagai

  
Lrp

Diferensiasi terhadap waktu memberikan

    
dL dr   dp 1  dr    dp 1    
  pr  m  p  r   p p  r F
dt dt dt m  dt  dt m
 
rF

GAYA SENTRAL

Gaya sentral atau gaya yang arahnya selalu ke pusat memenuhi persamaan umum

F  rˆF ( r )

dL  
Apabila dimasukkan ke dalam persamaan  r  F kita peroleh
dt

dL 
 r  [rˆF (r )]  0
dt

Karena r dan r̂ searah. Ini bearti jika pada benda hanya bekerja gaya sentral maka momentum
sudut benda selalu konstan. Momentum sudut planet-planet yang mengitari matahari maupu
satelit-satelit yang mengelilingi planet selalu konstan. Momentum sudut electron-elektron yang
mengitari inti pada lintasan tertentu selalu konstan.

Dari ungkapan momentum sudut, kita bisa menentukan besar momentum sudut

L  rp sin   r (mv) sin   rm(v sin  )  rmv

Dengan v adalah komponen kecepatan benda yang tegak lurus jari-jari.

lintasan

v
v   v sin 

 v r  v cos 
r

Komponen kecepatan yang tegak lurus jari-jari berkaitan langsung dengan kecepatan sudut
menurut persamaan

v  r  r

Dengan demikian, besar momentum sudut dapat ditulis

L  mr 2

Misalkan gerak benda di bawah pengaruh gayua sentral berada pada satu bidang (gerak 2
dimensi). Komponen percerpatan gerak 2 dimensi memenuhi

a r  r  r 2

a  r  2r

Dengan menggunakan hokum Newton, maka untuk gaya sentral diperoleh

ma r  F (r ) atau m(r  r 2 )  F (r )

ma  0 atau r  2r  0

Energi kinetic benda yang berada di bawah pengaruh gaya sentral adalah

K  K radial  K tan gelsial

1 1 1 1
 mr 2  m(r) 2  mr 2  mr 2 2
2 2 2 2
 L
Kita nyatakan kecepatan sudut dalam momentum sudut, yaitu   . Dengan demikian,
mr 2
enerhi kinetic benda menjadi
2
1 1  L  1 1 L2
K  mr 2  mr 2  2   mr 2 
2 2  mr  2 2 mr 2

Energi mekanik benda adalah

1 1 L2
E  K  V (r )  mr 2   V (r )
2 2 mr 2

Atau
1/ 2
2 1 L2 
r   E  2
 V (r )
m 2 mr 
1/ 2
dr 2 1 L2 
  E  2
 V (r )
dt m 2 mr 

dr
1/ 2
 dt
2 1 L2 
 E  2
 V (r )
m 2 mr 
r
dr 2

r0 1 L2 
1/ 2

m
(t  t 0 )
 E  2
 V (r )
 2 mr 

Jika integral ini dapat diselesaikan maka kita peroleh posisi benda sebagai fungsi waktu.
Selanjutnya, dari posisi sebagai fungsi waktu terseut kita dapat menentukasn sudut lintasan
benda sebagai fungsi waktu menggunakan persamaan momentum sudut, yaitu

L
 
mr 2

d L

dt mr 2
 L dt
d 
m r2

Mengingat L konstan maka

t
L dt
m t0 r 2
  0 

Perhatikan gaya untuk gerak radial m(r  r 2 )  F (r ) , yang dapat ditulis

mr  F (r )  mr 2

2
 L 
mr  F (r )  mr  2 
 mr 

L
mr  F (r ) 
mr 3

Untuk mempermudah penyelesaian, kiga gunakan variable  yang memenuhi

1
r


Dengan demikian

dr 1 d 1 d  d 1 d  1 d  L  1 d  L 2 
 2  2  2   2  2  2   
dt  dt  d dt  d  d  mr   d  m 

L d

m d

d 2r L d d L d d d L d 2  L d 2  L  L d 2  L 2 
               
dt 2 m dt d m d d dt m d 2 m d 2  mr 2  m d 2  m 

L2 2 d 2 
 
m2 d 2

Substitusi ke dalam persamaan Newton untuk gerak radial maka

 L2 d 2   1  L2 3
m  2  2   F    
 m d 2   m

Atau
 d 2 m 1
    2 2 F  
d 2
L  

Untuk gaya sentral yang berupa gaya tarik yang berbanding terbalik dengan kuadrat jarak maka

K
F (r )  
r2

Atau

1
F     K 2


Dengan demikian

d 2 mK
  2
d 2
L

Ini adalah persamaan gerak harmonic tak homogen. Persamaan homogen

d 2
 0
d 2

Memiliki solusi

  A cos(   0 )

d 2 mK
Solusi persamaan tak homogeny    2 , adalah
d 2
L

mK

L2

Dengan demikian, solusi umum adalah

mK
  A cos(   0 ) 
L2

Nilai maksimum untuk  terjadi ketika cos(   0 )  1 , yaitu

 mK
1  A 
L2

Nilai minimum untuk  terjadi ketika cos(   0 )  1 , yaitu

mK
2   A 
L2

Sebaliknya, nilai minium dan maksimum untuk r adalah

1 1
rmin  
1 A  mK / L2

1 1
rmax  
2  A  mK / L2

Untuk mementukan constant A, mari kita lihat lintasan planet berikut ini yantg berupa ellips

r  0   
r  0
rmax rmin

Jari-jari maksimum dan minimum berkaitan dengan apogee dan perigee. Pada posisi ini, planet
hanya memili komponen kecepatan tangensial. Energi total planet pada dua titik tersebut adalah

1 L2 K
E 2

2 mrmax rmax

1 L2 K
E 2

2 mrmin rmin

Dua persamaan di atas dapat ditulis ulang dalam bentuk

 1  2mK  1 2mE
 2   2 0
 L  rmax
2
rmax L

1  2mK  1 2mE
 2   2 0
 L  rmin
2
rmin L

Solusi untuk dua jari-jadi di atas adalah

(2mK / L2 )  (2mK / L2 ) 2  4(2mE / L2 )  mK 

2
1  mK  2mE
  2   2   2
rmax 2  L   L  L

2
1  mK   mK  2mE
 2   2   2
rmin  L   L  L

1 1
Karena 2 A  1   2   maka
rmin rmax

2
 mK  2mE
A  2   2
 L  L


r r' 
r' r
a 
 
a
a 2a
b  

Sekarang kita mencari persamaan jari-jari untuk ellips. Parameter-parameter ellips tampak pada
gambar di sebelah kiri. Perhatikan gambar di sebelah kanan, yange memperlihatkan 3 vektor.
Vektor tersebut diambil dari gambar di sebelah kiri.
Jelas
 
r '  r  2a
Sehingga

r '2  r 2  4 2 a 2  4ar cos(   )

 r 2  4 2 a 2  4ar cos 

Tetapi, untuk ellips selalu berlaku

r  r ' 2a

Dengan demikian

(2a  r ) 2  r 2  4 2 a 2  4ar cos

4a 2  4ar  r 2  r 2  4 2 a 2  4ar cos

(1   2 )4a 2  4ar (1   cos  )

Atau

a (1   2 )
r
1   cos

Jari-jari perigee ( = 0) adalah

a(1   2 ) a(1   2 ) a (1   )(1   )

rmin     a (1   )
1   cos 0 1  1 

Jari-jari apogee ( = ) adalah

a (1   2 ) a (1   2 ) a(1   )(1   )
rmax     a(1   )
1   cos  1  1 

Juga tampak pada gambar kiri bahwa

b  a 2  ( a ) 2  a 1   2
Hiperbola

r' 
 r'
r r
 
 
a 2a
a

Perhatikan gambar di atas.

Untuk hiperbola berlaku

r ' r  2 a

Perhatikan vettor di sebelah kanan.

Jelas
 
r '  r  2a
Sehingga

r '2  r 2  4 2 a 2  4ar cos 

Tetapi, untuk ellips selalu berlaku

 r '  2a  r

Dengan demikian

(2a  r ) 2  r 2  4 2 a 2  4ar cos

4a 2  4ar  r 2  r 2  4 2 a 2  4ar cos 

( 2  1)4a 2  4ar (1   cos )

Atau

a ( 2  1)
r
1   cos

Sudut asimptotok dapat ditentukan sebagai berikut. Ketika sudut sama dengan sudut asimptotik,
yaitu  , jari-jari bernilai tak berhingga. Jari-jari tak berhingga bila penyebut pada persamaan
jari-jari sama dengan nol. Jadi pada kondisi asimptotik

1   cos   0

Atau

1
cos   


Parabola

Perhatikan gambar parabola berikut ini

 r
r


a

Jelas bahwa

r cos   r  a

Atau

a
r
1 cos