SENSOR

Makalah ini disusun guna memenuhi salah satu syarat

mata kuliah Robotika

Disusun oleh :
Dio Septa Yogaswara
(181047011)

PROGRAM STUDI S-1 TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT SAINS & TEKNOLOGI AKPRIND
YOGYAKARTA
2020
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Mahakuasa karena telah memberikan

kesempatan pada penulis untuk menyelesaikan makalah ini. Atas rahmat dan
hidayah-Nya lah penulis dapat menyelesaikan makalah yang berjudul “SENSOR”
tepat waktu.
Makalah ini disusun guna memenuhi tugas mata kuliah Robotika Selain
itu, penulis juga berharap agar makalah ini dapat menambah wawasan bagi
pembaca tentang Sensor.
Penulis mengucapkan terima kasih sebesar-besarnya kepada Bapak Beny
Firman S.T., M.Eng. . Tugas yang telah diberikan ini dapat menambah
pengetahuan dan wawasan terkait bidang yang ditekuni penulis. Penulis juga
mengucapkan terima kasih pada semua pihak yang telah membantu proses
penyusunan makalah ini.
Penulis menyadari makalah ini masih jauh dari kata sempurna. Oleh
karena itu, kritik dan saran yang membangun akan penulis terima demi
kesempurnaan makalah ini.

Yogyakarta, 20 Oktober 2020

Penulis
 BAB I
PENDAHULUAN

I. Latar Belakang
Robot adalah seperangkat alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik, baik
dengan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang
telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal
bahasa Ceko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah
atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya,
pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot
industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk
untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa,
pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk
pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di
bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan
pemotong rumput.
Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian
robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan
robot adalah suatu mesin tiruan manusia (humanoid), meski demikian humanoid
bukanlah satu-satunya jenis robot.
Tidak terlepas dari berbagai komponen yang menyusun robot, terdapat
komponen yang terbilang cukup penting, yaitu sensor. Sensor robot adalah sensor
yang digunakan untuk mengestimasi kondisi dan lingkungan robot. Sinyal ini
dilewatkan ke controller untuk memungkinkan perilaku yang sesuai. Sensor pada
robot didasarkan pada fungsi organ sensorik manusia. Robot membutuhkan
informasi yang luas tentang lingkungannya agar berfungsi secara efektif
Pada makalah ini akan dijelaskan jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor
yang banyak digunakan pada robot.

II. Rumusan Masalah

Adapun hal yang akan dibahas mengenai Sensor pada makalah ini adalah:
 1. Bagaimana Sistem pada Sensor?
2. Bagaimana Klasifikasi Sensor?
3. Apa saja Jenis Jenis Sensor?

III. Tujuan
Tujuan dari pembahasan mengenai Sensor pada makalah ini adalah:
1. Mahasiswa dapat menjelaskan apa itu sensor, jenis jenis sensor dan relasi
sensor pada robot
 BAB II
LANDASAN TEORI

A. Sejarah Robot
“Jenius adalah 99 persen kerja keras ditambah 1 persen lham”,
Thomas Alva Edison”
Kemajuan teknologi umat manusia memang sangat mengagumkan.
Bermula dari rasa ingin tahu, berkembang menjadi sebuah temuan yang
mengagumkan. Adalah robot, salah satu penemuan yang paling mengagumkan
dalam sejarah manusia pada abad ke 20.
Robot adalah alat menaknika yang dapat melakukan tugas fisik, baik lewat
pantauan manusia, maupun bekerja secara komputerisasi yang menghasilkan
kecerdasan dan perilaku yang individu. Kata robot sendiri, diperkenalkan oleh
seorang penulis sains-fiksi berkebangsaan Ceko (Czech), Karel Capek (9
Januari 1890-25 Desember 1938) pada tahun 1920an. Robot sendiri, Menurut
Karel Capek, bukanlah pengertian “robot” yang seperti kita kenal sekarang ini.
Robot menurut dia adalah sesuatu yang mengarah kepada “monoton”, dan
“pekerja”. Karel Capek memperkenalkan istilah robot (robota, bahasa Ceko-
Ensiklopedia Indonesia) dalam sebuah karya sandiwaranya, Rossum’s
Universal Robot.
Penciptaan robot yang sesunguhnya (bukan robot dalam sandiwara Karel
Capek), bermula dari keinginan manusia untuk membuat tiruan binatang atau
manusia itu sendiri. Namun fasilitas pengetahuan pada masa itu nampaknya
menjadi kendala terbesar dalam terwujudnya proyek tersebut. Akhirnya,
dibuatlah robot sederhana beroda yang digunakan untuk keperluan navigasi,
pengamatan tingkah laku, sampai dengan perencanaan jalur.
Berkembanglah robot dengan konsep heksapoda (konsep kaki enam) dan
beberapa platform kaki banyak lainya. Dan pada pada masa itu, serangga
menjadi inpirasi dalam pembuatan robot. Saat ini, robot secara umum berfungsi
sebagai pengganti pekerjaan manusia, seperti membersihkan limbah beracun,
untuk operasi medis, untuk keperluan militer, untuk penyelidikan wahana
dalam air, penjelajahan luar angkasa, keperluan produksi, sampai untuk
memotong rumput dan membersihkan debu.
Sekarang, robot sudah menjadi suatu perangkat yang sangat berguna.
Walaupun definisi robot sendiri sangat banyak dan berbeda tiap negara dan
organisasi, namun, rupanya robot tidak hanya mendatangkan berbagai manfaat,
tapi juga kekhawatiran.
Vernor Vinge adalah orang yang pernah memperingatkan bahwa suatu saat
komputer akan lebih baik daripada manusia, dan itu sangat
menghawatirkan.Namun, apapun anggapan atau hujatan atas teknologi
komputer pada sebuah robot, robot selalu menjadi inspirasi bagi tiap manusia.
Baik dalam sebuah karya film, 

Berikut inilah gambar robot pertama di dunia yang dibuat Al-Jazari

"Bapak Robot" dan juga foto Al-Jazari:
ROBOT PERTAMA DI DUNIA
FOTO AL-JAZARI    

ROBOT-ROBOT JAMAN SEKARANG:

Berkembangnya zaman membuat para umat manusia lebih berkarya

dengan menciptakan sesuatu yang luar biasa, salah satunya adalah Robot.
berikut ini 10 robot yang sudah diciptakan di jaman sekarang:

1. Yume Neko Smile: the robo-cat

 The Yume Neko Smile ("Senyum Kucing Impian") adalah robot kucing
yang
unik tidak seperti mainan biasa. The Yume Neko Smile tingginya 13 inci dan
berat 4,5 pound. Dilengkapi dengan 5 sensor yang tersembunyi yang bereaksi
terhadap sentuhan. Yume Neko tidak akan bisa memburu tikus tapi matanya bisa
berkedip, menggerakkan mulutnya, lehernya, menaikkan pantatnya, dan tiduran,
serta selalu mendengkur, meong, dan coba tekan ekornya, dia akan marah dan
mendesis. Setelah ditinggal dalam satu saat, seperti layaknya kucing sungguhan,
dia akan tertidur, mulai mendengkur pelan dan akhirnya diam dalam mode low-
power. Tentu saja, kucing ini bulunya tidak bau dan tidak bikin alergi.
 2. Murataseiko-chan: Robot Sepeda Satu Roda

Produsen alat elektronik Murata Manufacturing Co., Ltd., pencipta robot

"Murata Boy" yang populer, membuat robot dengan kemampuan
menyeimbangkan dirinya sendiri yang diberi nama "Murata Seiko-chan." Tidak
hanya menyeimbangkan dirinya saat mundur dan maju, tapi juga mendeteksi
halangan dengan sensor-sensornya dan bergerak mendahului atau memutarinya.
Robot dengan tinggi 50 cm dan berat 5 kg ini dilengkapi dengan bluetooth dan
kamera yang mengirim sinyal video live.
3. Toyota's Humanoid: robot pemain biola

Toyota baru-baru ini memperkenalkan robot baru yang mampu bermain

biola. Meski permainannya belum terdengar sempurna, robot dengan tinggi 1,5 m
ini mampu memainkan "Pomp dan Circumstance" dari Elgar tanpa salah.

4. AR: Robot Pelayan dari Jepang

Assistant Robt (AR) asli Jepang ini lumayan tangguh untuk mengerjakan
pekerjaan-pekerjaan seperti mencuci, ngepel, dan membersihkan dapur. Tapi
jangan seneng dulu, produsennya bilang butuh satu atau dua dekade untuk
memproduksi massal robot ini.

5. LandShark: Robot Peace Maker

 Misi robot yang didesain oleh Black-i Robotics ini adalah untuk
perdamaian dunia - robot ini mampu menjinakkan bom. Perusahaan pembuatnya
didirikan oleh Brian Hart setelah dia kehilangan anak laik-lakinya dalam perang
Irak. Robot ini cukup rumit dan didesain khusus sebagai penjinak bom dan
menyelamatkan prajurit yang terluka dalam perang.

6. Ac-Yut II: Robot Kung-Fu yang Menari

 AcYut adalah robot humanoid India pertama yang dibuat di Centre for
Robotics & Intelligent Systems, BITS Pilani, India. AcYut artinya "abadi" atau
"tak akan pernah gagal" dalam bahasa sansekerta. Desain robot ini memenangi
medali perunggu untuk kategori Humanoid kelas menengah pada perhelatan 2009
RoboGames di San Fransisco. Robot ini memiliki keseimbangan yang luar biasa
dan suka kungfu. 
7. ASIMO: Robot Humanoid dari Honda

Siapa tidak kenal dengan robot buatan Honda yang satu ini. Tingginya 130
cm dengan berat 54 kg, robot ini seperti seorang astronot kecil dengan tas di
punggungnya dan mampu berjalan layaknya manusia biasa pada kecepatan 6
km/jam. ASIMO dibuat di Honda's Research & Development Wako Fundamental
Technical Research Center, Jepang. Saat ini merupakan model yang ke-11 sejak
mulai dibuat tahun 1986. ASIMO memiliki kemampuan luar biasa untuk
mendeteksi objek bergerak, mengenali postur dan isyarat, mengenali lingkungan
sekitarnya, membedakan suara, dan mengenali wajah (hingga 10 wajah).
10. QRIO: Robot yang Bisa Menari-nari

QRIO ("Quest for cuRIOsity") adalah sebuah robot humanoid bipedal

untuk pertunjukan yang dijual oleh Sony mengikuti kesuksesan mainan AIBO
sebelumnya. QRIO tingginya sekitar 60 cm dengan berat 7,3 kg. QRIO mampu
mengenali suara dan wajah sehingga mampu mengingat orang lain. QRIO begerak
dengan kecepatan 23 cm/detik dan masuk dalam buku Guinness World Records
(2005 edition) sebagai robot bipedal pertama (dan tercepat) yang mampu berlari.
Generasi keempatnya memiliki baterai yang mampu bertahan hingga 1 jam.
Programmernya membutuhkan waktu tiga minggu untuk memprogram
koreografinya.

B. Sensor
Sensor adalah sesuatu lalu digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan
lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang diubah menjadi
besaran listrik disebut Transduser.
 Pada saat ini, sensor tersebut yang telah dibuat dengan ukuran sangat kecil
dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini yang sangat memudahkan
pemakaian dan menghemat energi.
Jenis sensor
 Sensor fisika
Sensos fisika mendeteksi besaran suatu besaran berdasarkan hukum-hukum
fisika. Contoh sensos fisika adalah sensor cahaya, sensor suara, sensor
gaya, sensor tekanan, sensor getaran/vibrasi, sensor gerakan, sensor
kecepatan,sensor percepatan, sensor gravitasi, sensor suhu, sensor
kelembaban udara, sensor medan listrik/magnit, dll.
 Sensor kimia
Sensor kimia mendeteksi jumlah suatu zat kimia dengan cara mengubah
besaran kimia menjadi besaran listrik. Biasanya melibatkan beberapa reaksi
kimia. Contoh sensor kimia adalah sensor pH, sensor Oksigen, sensor
ledakan, dan sensor gas.
 Sensor biologi
sensor pengukuran molekul dan biomolekul: toxin, nutrient, pheromone
sensor pengukuran tingkat glukosa, oxigen, dan osmolitas
sensor pengukuran protein dan hormon
Sensor adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi perubahan
besaran fisik seperti tekanan, gaya, besaran listrik, cahaya, gerakan, kelembaban,
suhu, kecepatan dan fenomena-fenomena lingkungan lainnya. Setelah mengamati
terjadinya perubahan, Input yang terdeteksi tersebut akan dikonversi mejadi
Output yang dapat dimengerti oleh manusia baik melalui perangkat sensor itu
sendiri ataupun ditransmisikan secara elektronik melalui jaringan untuk
ditampilkan atau diolah menjadi informasi yang bermanfaat bagi penggunanya.
Sensor pada dasarnya dapat digolong sebagai Transduser Input karena dapat
mengubah energi fisik seperti cahaya, tekanan, gerakan, suhu atau energi fisik
lainnya menjadi sinyal listrik ataupun resistansi (yang kemudian dikonversikan
lagi ke tegangan atau sinyal listrik).
 BAB III
PEMBAHASAN

1. SISTEM SENSOR
Sensor adalah piranti yang menerima input berupa suatu besaran/sinyal
fisik yang kemudian mengubahnya menjadi besaran/sinyal lain yang
diteruskan ke kontroler. Terdapat banyak jenis sensor yang digunakan pada
robot.
Robot juga membutuhkan masukan (input) yang akan menentukan
apa yang harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak
robot dengan berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau
diberikan sebelum robot diaktifkan. Dan ada juga yang langsung
diberikan pada robot melalui programnya. Pada jenis ini, begitu robot
dinyalankan ia akan menjalankan apa yang sudah ditentukan baginya. Hal
ini sangat berlaku bagi robot-robot industri pada umumnya.

Gambar Sistem Sensor

2. KLASIFIKASI SENSOR
2.1 Berdasarkan Ouput
Sensor dapat diklasifikasikan berdasarkan output-nya, yaitu :
 Output biner : berupa 0 (0 V) atau 1 (5 V).
 Output analog : misal 0 V hingga 5 V.
  Output pewaktu : misal PWM, waktu RC, waktu pantul
 Output serial : misal UART (RS232), I2C, SPI, 1 wire, 2 wire,
serial sinkron
 Output paralel

2.2 Berdasarkan Aplikasi

Sensor juga dapat diklasifikasikan berdasarkan aplikasinya seperti
terlihat pada tabel 1.
Lokal Global
Internal Pasif: sensor batere, temperature, Pasif: -
encoder, giroskop, inklinomter,
kompas Aktif: -

Aktif: -
Eksternal Pasif: kamera on-board Pasif: kamera over-
head, satelit GPS
Aktif: sensor sonar, inframerah,
pemindai laser Aktif: sonar GPS
Tabel 1

Besaran fisik yang diindra oleh sensor bisa berasal dari lingkungan di
luar robot (sensor eksternal) ataupun keadaan dari robot itu sendiri (sensor
internal). Sensor internal biasanya digunakan untuk memonitor posisi dan/atau
kecepatan serta torsi pada sendi robot.
Dari sisi robot sensor dibedakan menjadi
 sensor lokal (on-board) : yang terpasang pada robot
 sensor global : yang terpasang di lingkungan yang mengirimkan
data ke robot
Selain kedua hal di atas, sensor juga dibedakan menjadi :
 sensor pasif : yang memonitor lingkungan tanpa mengganggunya
  sensor aktif : yang memberikan stimulasi ke lingkungan dalam
pengukurannya.

2.3 Berdasarkan Fungsi

Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat
dikelompokan menjadi 5 bagian yaitu :
a. Thermal sensor (sensor panas), adalah sensor yang digunakan
untuk mendeteksi gejala perubahan panas/temperature/suhu
pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu.
b. Optic sensor (sensor cahaya), adalah sensor yang mendeteksi
perubahan cahaya dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun
bias cahaya yang mengernai benda atau ruangan.
c. Mechanic sensor (sensor mekanis), adalah sensor yang
mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan atau
pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran,
level dsb.
d. Sensor Ultrasonic, secara khas menggambarkan suatu sensor
yang mengirimkan sinyal berfrekuensi tinggi melalui jarak yang
dapat diatur, dan bereaksi terhadap perubahan dalam gelombang
tekanan suara yang disebabkan oleh gerakan.
e. Sensor Jarak (Proximity Sensor), tidak seperti sensor mekanik
yang lain. Proximity Sensor dapat mendeteksi objek tanpa
bersentuhan secara fisik.

3. JENIS-JENIS SENSOR
3.1 Sensor Sentuh (Tactile Sensor)
Banyak robot membutuhkan sensor sentuh sebagai kelengkapannya.
Penggunaan sensor sentuh misalnya untuk mendeteksi keberadaan suatu
obyek pada tangan robot dan mencegah tabrakan antara bot dengan suatu
obyek. Di industry sensor jenis ini digunakan untuk menghitung produk yang
dihasilkan dan juga untuk menyesuaikan orientasi suatu obyek selain juga
dapat menggunakan sensor proximity (sensor jarak).
Sensor sentuh pada dasarnya adalah saklar dengan berbagai macam
variasi bentuknya. Rangkaian sensor sentuh pada umumnya menggunakan
resistor pull-up ataupun pull-down seperti terlihat pada Gambar 2. Rangkaian
menggunakan resistor pull-up bersifat active low yang berarti rangkaian
mengeluarkan sinyal 1 kecuali saat saklar aktif. Hal ini berkebalikan dengan
rangkaian menggunakan resistor pull-down yang bersifat active low, yaitu
rangkaian mengeluarkan sinyal 0 kecuali saat saklar aktif. Nilai resistor pull-
up dan pull down berkisar antara 1 – 10 kΩ. Dari kedua rangkaian tersebut,
rangkaian pull-up lebih banyak digunakan dibanding rangkaian pull down.

Gambar Dasar Rangkaian Saklar

Contoh sensor sentuh sederhana berupa sungut (whisker) beserta

diagram pengkabelannya terdapat pada Gambar 3. Rangkaian ini sebetulnya
merupakan rangkaian pull up dengan kedua sungut berfungsi sebagai saklar.
Rangkaian akan mengeluarkan sinyal 1 saat sungut tidak tertekan. Jika sungut
tertekan maka sinyal output akan menjadi 0 karena sungut dihubungkan
dengan ground.
 Gambar Diagram pengkabelan untuk rangkaian sungut

Pilihan lain yang dapat digunakan sebagai sensor sentuh adalah

microswitch yang merupakan saklar SPDT. Microswitch adalah saklar tekan
yang aktif jika ada obyek menyentuh/mendorong tuas dan sering juga disebut
sebagai limit switch. Gambar 4 menunjukkan gambar microswitch dan contoh
rangkaiannya.

Gambar Microswitch beserta rangkaiannya.

Hal yang perlu diperhatikan dalam penggunaan sensor sentuh adalah

robot yang menggunakan sensor ini haruslah dapat berhenti secara mendadak
sehingga kurang cocok untuk robot dengan kecepatan tinggi. Untuk deteksi
obyek lebih lanjut dapat digunakan sensor non-kontak seperti ultrasonik
ataupun inframerah.
3.2 Sensor Cahaya
Terdapat banyak peranti yang dapat digunakan sebagai sensor cahaya
antara lain fotoresistor, fotodioda, dan fototransistor. Berdasarkan panjang
gelombangnya sensor cahaya diklasifikasikan menjadi sensor inframerah,
cahaya tampak dan ultraviolet.
Sensor cahaya mempunyai banyak kegunaan pada sistem otomasi.
Beberapa contohnya antara lain deteksi kertas pada printer, penentuan
banyaknya lampu yang dibutuhkan suatu ruangan, dan penentuan nyala lampu
blitz pada kamera.
Pada mobile robot sensor cahaya kebanyakan digunakan untuk dua hal,
yaitu penjejak garis dan deteksi obyek. Robot penjejak garis menggunakan
sensor cahaya untuk menentukan garis yang berwarna gelap dengan lantai
yang berwarna terang atau sebaliknya. Sensor deteksi obyek dapat dibagi
menjadi :
 sensor proksimasi : biasanya berupa sensor dengan output biner.
Obyek hanya diketahui jika memasuki zona tertentu di sekitar
robot, di luar zona itu obyek diabaikan.
 sensor pengukuran jarak : selain mengetahui keberadaan suatu
obyek, sensor juga dapat mengetahui jarak obyek dari robot dalam
rentang jarak tertentu.
Selain kedua penggunaan utama tersebut, sensor cahaya dapat juga
digunakan sebagai pengukur temperatur (inframerah) dan sensor api
(ultraviolet).
Fotoresistor atau sering juga disebut sebagai Light Dependant Resistor
adalah resistor yang mempunyai nilai resistansi yang berubah sesuai dengan
intensitas cahaya tampak yang menimpanya. Elemen pada fotoresistor terbuat
dari Cadmium Sulfida (CdS) yang peka terhadap cahaya tampak. Intensitas
cahaya berbanding terbalik dengan nilai resistansi fotoresistor, atau dengan
kata lain sebanding dengan nilai konduktansinya. Keadaan gelap
menyebabkan nilai resistansi meningkat, sedangkan keadaan terang
menyebabkan nilai resistansi berkurang. Nilai resistansi fotoresistor berkisar
antara beberapa ohm hingga beberapa kilo ohm.
Fotoresistor dihubungkan dengan resistor lain untuk membentuk
rangkaian pembagi tegangan untuk diukur beda tegangannya. Gambar 5
menunjukkan rangkaian fotoresistor, untuk (a) tegangan output sebanding
dengan intensitas cahaya, sedangkan pada (b) tegangan berbanding terbalik
dengan intensitas cahaya. Nilai R dipilih sehingga nilai Vout diusahakan
berada pada rentang 0 – 5 V. Untuk penggunaan umum nilai R dapat dipilih
330 atau 470Ω. Output dari rangkaian fotoresistor dapat dihubungkan dengan
komparator untuk mendapatkan sinyal biner (on/off) ataupun ADC. Cara lain
mengukur nilai resistansi fotoresistor adalah dengan mengukur waktu RC
yang akan dijelaskan pada bagian pengkondisi sinyal. Fotoresistor mempunyai
kelemahan dibanding fototransistor ataupun fotodioda yaitu waktu responsnya
yang relatif lambat.

Gambar Fotoresistor dan rangkaiannya.

Fototransistor adalah transistor (biasanya dari jenis NPN) yang dapat

meneruskan arus sesuai dengan banyaknya intensitas cahaya yang
mengenainya. Berbeda dengan fotoresistor yang peka terhadap cahaya
tampak, fototransistor dan juga fotodioda lebih peka terhadap cahaya pada
spektrum inframerah. Cahaya pada fototransistor menggantikan peranan arus
basis, semakin banyak intensitas cahaya, semakin banyak arus yang dapat
dialirkan dari kolektor ke emitor.
 Gambar Rangkaian fototransistor

Contoh rangkaian fototransistor ditunjukkan pada Gambar 6. Rangkaian

tersebut bersifat active low, yang berarti tegangan output berbanding terbalik
dengan intensitas cahaya yang diterima. Output rangkaian fototransistor
biasanya dihubungkan dengan pengkondisi sinyal biner seperti inverting
transistor, komparator, ataupun Schmidt trigger. Fototransistor sering ditemui
dalam kemasan berpasangan dengan LED (biasanya inframerah) membentuk
rangkaian optokopler (atau optoisolator) dan optoreflektor.
Fotodioda merupakan dioda yang peka terhadap cahaya. Dioda pada
umumnya hanya dapat mengalirkan arus dari anoda ke katoda, namun
fotodioda dapat mengalirkan arus yang berarah sebaliknya (dari katoda ke
anoda) saat diberi cahaya. Rangkaian fotodioda mirip dengan rangkaian
fototransistor seperti terlihat pada Gambar 7. Jika diberi cahaya maka
tegangan output akan berkurang, begitu juga jika keadaansebaliknya.

Gambar Rangkaian fotodioda

3.3 Sensor Inframerah
Sinar inframerah adalah sinar atau gelombang elektromagnet yang
mempunyai frekuensi lebih rendah (atau dengan kata lain panjang gelombang
lebih besar) dari warna merah. Penggunaan inframerah yang paling populer
adalah pada peranti remote control TV. Pada robot, selain untuk remote
control inframerah juga dapat digunakan sebagai sensor proksimasi ataupun
pengukur jarak. Untuk itu diperlukan LED inframerah dan penerima
inframerah, yang memuat detektor inframerah beserta pelengkapnya seperti
tapis, penguat, dan demodulator. Sinar inframerah yang dipancarkan
mempunyai frekuensi 38 – 40 kHz untuk membedakan dengan pancaran sinar
inframerah lain (misal dari lampu atau sinar matahari). Pada penerima
demodulator digunakan mengubah sinyal tersebut menjadi sinyal biner biasa.

Gambar Penerima inframerah

Salah satu contoh sensor inframerah untuk penentuan jarak adalah

GPD2D12 dari Sharp. Sensor ini sebenarnya digunakan untuk peranti
peringatan jarak pada mobil dan deteksi banyaknya kertas pada mesin
fotokopi. Output dari sensor ini adalah bilangan biner 8 bit yang mewakili
jarak antara 10 – 80 cm. Prinsip kerja sensor ini adalah mengukur kemiringan
pantulan dari sinar inframerah yang dipantulkan oleh suatu obyek (Gambar
10). Semakin dekat obyek berada semakin besar pula sudut pantulan sinar
inframerah.
 Gambar Sensor GPD2D12 dari Sharp beserta hubungan input-
outputnya

Gambar Prinsip kerja sensor pengukur jarak inframerah

Jenis lain sensor inframerah adalah Passive Infra Red (PIR). PIR dapat
digunakan untuk mendeteksi manusia atau binatang yang ada di dekatnya
melalui radiasi inframerah dari panas tubuh yang dipancarkan. Sensor ini
digunakan misalnya pada pintu otomatis atau sistem alarm.

Gambar Passive Infra Red

3.4 Sensor Ultrasonik
Suara seperti juga cahaya cenderung untuk melintas dalam lintasan
garis lurus dan dapat terpantulkan oleh suatu obyek pada lintasannya. Di alam
terdapat beberapa hewan yang dapat bernavigasi dengan menggunakan
gelombang suara, misalnya ikan lumba-lumba dan kelelawar. Mereka
memancarkan gelombang ultrasonik, yaitu gelombang suara yang mempunyai
frekuensi lebih tinggi daripada frekuensi suara yang dapat didengar oleh
manusia, kemudian menerima gelombang pantulan dari obyek yang ada di
depan hewan-tersebut. Dengan cara seperti ini mereka dapat mengetahui
keberadaan suatu obyek penghalang dan jaraknya meskipun sebagian dari
mereka, yaitu kelelawar, tidak mempunyai indra pengelihatan yang baik.
Untuk menirukan ikan lumba-lumba dan kelelawar tersebut robot dapat
dilengkapi dengan sensor ultrasonik atau yang dikenal juga sebagai SONAR
(Sound Navigating and Ranging). Gelombang ultrasonik dipancarkan oleh
transmiter dan pantulannya diterima oleh receiver. Sonar tidak terpengaruhi
oleh warna dan sifat pantulan cahaya dari obyek, namun kemampuannya akan
menurun jika obyek terbuat dari material tertentu yang dapat menyerap
gelombang suara (peredam suara).

Gambar Rangkaian transmitter ultrasonik (McComb & Priedko,

2006)
 Gambar Rangkaian receiver ultrasonik (McComb & Priedko,
2006)

Menunjukkan contoh rangkaian transmitter dan receiver untuk sensor

proksimasi ultrasonik. Gelombang suara yang digunakan mempunyai
frekuensi 40 kHz yang dihasilkan oleh timer 555 pada rangkaian multivibrator
astabil yang kemudian dikuatkan oleh suatu transistor untuk kemudian
dipancarkan oleh transduser ultrasonik. Pantulan dari obyek diterima oleh
transduser ultrasonik pada rangkaian receiver yang mempunyai dua buah
opamp, masing-masing berfungsi sebagai penguat dan komparator. Semakin
dekat suatu obyek dengan receiver maka semakin kuat pula sinyal yang
diterima receiver (jangan lupa bahwa jenis material obyek juga bepengaruh).
Output komparator akan bernilai rendah atau tinggi jika sensor dijauhkan atau
didekatkan dengan obyek. Pengaturan sensitivitas sensor dilakukan dengan
mengatur R2 pada rangkaian receiver. Sensitivitas sensor ultrasonik ini
menyangkut seberapa dekat/jauh jarak obyek saat output sensor bernilai
tinggi. Jarak maksimal sensor ini maksimal dapat mencapai 3 m.
 Gambar Prinsip kerja sensor jarak ultrasonik

Selain sebagai sensor proksimasi, sensor ultrasonik juga dapat juga

digunakan sebagai pengukur jarak yang cukup akurat. Prinsip kerja sensor
jarak ini adalah transmitter mengirimkan seberkas gelombang ultrasonik, lalu
diukur waktu yang dibutuhkan hingga datangnya pantulan dari obyek.
Lamanya waktu ini sebanding dengan dua kali jarak sensor dengan obyek,
sehingga jarak sensor dengan obyek dapat ditentukan persamaan:

soby = jarak sensor dengan obyek

cud = kecepatan suara pada media udara
t = waktu antara sinyal dipancarkan dan diterima pantulannya
Kecepatan suata pada media udara dipengaruhi oleh temperatur dan
juga kelembaban. Untuk media udara pada temperatur 20 0C kecepatan suara
adalah 344,8 m/s.

Gambar Ping))) (Parallax Inc, 2006)

 Salah satu contoh sensor jarak ultrasonik adalah Ping))) dari Parallax.
Sensor ini mempunyai tiga buah pin yang masing-masing dihubungkan
dengan ground, tegangan catu daya, dan sebuah pin I/O. Kontroler
memerintahkan Ping))) untuk memancarkan seberkas sinyal ultraviolet dengan
cara memberikan sinyal pulsa 10 μs melalui pin I/O. Setelah memancarkan
sinyal ultraviolet Ping))) akan memberikan sinyal high ke kontroler yang akan
berubah menjadi low saat Ping))) menerima sinyal pantulan dari obyek.
Kontroler menghitung waktu sinyal high tersebut dan kemudian dikonversikan
menjadi jarak.

3.5 Enkoder
Untuk mengukur posisi poros motor dan kecepatannya digunakan
enkoder. Enkoder adalah peranti untuk mengukur gerak dengan output berupa
rangkaian pulsa digital. Dengan mencacah bit tunggal atau melakukan
dekoding rangkaian bit, pulsa dapat dikonversikan menjadi posisi absolut atau
inkremental. Jenis enkoder yang banyak digunakan adalah enkoder magnetik
dan enkoder optik.
Enkoder magnetik menggunakan sensor efek Hall sebagai detektor
magnet. Pada poros dipasangkan sejumlah magnet (atau dapat juga hanya
berupa takikan/tonjolan pada poros), misalnya 16 buah, yang menghasilkan
output pulsa dengan jumlah yang sama setiap putaran porosnya.

Gambar Enkoder
 Enkoder optik biasanya menggunakan LED inframerah sebagai simber
cahaya, fototransistor atau foto dioda sebagai detektor cahaya serta suatu
piringan. Terdapat dua prinsip kerja yang dapat digunakan sebagai penghasil
rangkaian pulsa. Yang pertama adalah berdasarkan warna hitam-putih (atau
gelap-terang) pada piringan enkoder (Gambar 17a), yang kedua berdasarkan
ada tidaknya lubang pada piringan enkoder (Gambar 17b).

Gambar Gambar

Enkoder dibedakan menjadi enkoder inkremental dan enkoder absolut.

Enkoder inkremental menghasilkan pulsa digital yang dihitung untuk
menentukan perpindahan relatif poros. Enkoder absolut menggunakan
piringan yang memiliki beberapa jalur/track berupa kode digital untuk
menunjukkan posisi absolut poros. Berdasarkan kode digital yang digunakan
terdapat dua jenis piringan, yaitu yang menggunakan kode biner dan gray-
code. Gray-code adalah modifikasi dari kode biner yang digunakan untuk
mencegah kesalahan baca dari fototransistor. Pada gray-code ini setiap transisi
dari sektor yang bertetangga menyebabkan perubahan hanya 1 bit.
Enkoder digunakan pada mobile robot terutama untuk aplikasi
odometri. Odometri adalah penentuan posisi dan orientasi robot di ruang
relatif terhadap suatu referensi berdasarkan jumlah putaran rodanya.

3.6 Kompas
Kompas adalah sensor yang menunjukkan arah/orientasi robot pada
bidang mendatar yang digunakan sebagai alat bantu navigasi robot. Gambar
18 menunjukkan salah satu contoh kompas yaitu modul CMPS03 dari
Devantech. Modul ini menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51
untuk mengukur medan magnet bumi. Output sensor ini dapat berupa PWM
atau I2C. Jika dipilih PWM, maka output akan mengeluarkan pulsa selama 1
ms untuk 00 hingga 36,99ms untuk 359,990, dengan kata lain mempunyai
sensitivitas 0,1 ms/0 dan offset 1 ms. Untuk I2C modul mengirimkan data yang
dapat berupa byte (0 – 255) atau word (0 – 3599) untuk satu putarannya.
Modul sensor ini dapat dikalibrasi ulang dengan metode manual ataupun I2C.

Gambar Modul kompas CMPS03

3.7 Akselerometer
Akselerometer adalah sensor yang digunakan untuk mengukur
percepatan (perubahan kecepatan). Pada robot akselerometer dapat digunakan
pada robot untuk aplikasi antara lain robot swatimbang (self balanced robot),
robot berjalan, deteksi benturan, detektor getaran, dan deteksi G-force. Salah
satu contoh akselerometer adalah modul Memsic MX2125 dari Parallax.
Sensor ini dapat mengindra percepatan pada dua sumbu.
 Gambar Modul akselerometer Memsic MX2125

Output dari sensor ini adalah PWM yang menunjukkan hubungan

dengan
A = besarnya percepatan, g
T1 = waktu saat pulsa high
T2 = waktu total = 10 ms

BAB IV
 PENUTUP

A. KESIMPULAN
1. Robot adalah seperangkat alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik,
baik dengan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun
menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan
buatan)
2. Robot adalah alat menaknika yang dapat melakukan tugas fisik, baik lewat
pantauan manusia, maupun bekerja secara komputerisasi yang
menghasilkan kecerdasan dan perilaku yang individu
3. Sensor adalah sesuatu lalu digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan
lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang diubah
menjadi besaran listrik disebut Transduser.
4. Sensor adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi perubahan
besaran fisik seperti tekanan, gaya, besaran listrik, cahaya, gerakan,
kelembaban, suhu, kecepatan dan fenomena-fenomena lingkungan lainnya.

B. SARAN
Saya sebagai penulis, menyadari bahwa makalah ini banyak sekali kesalahan
dan sangat jauh dari kesempurnaan. Tentunya, penulis akan terus memperbaiki
makalah dengan mengacu pada sumber yang dapat dipertanggungjawabkan
nantinya. Oleh karena itu, penulis sangat mengharapkan kritik dan saran tentang
pembahasan makalah diatas.
 DAFTAR PUSTAKA

1. http://robotika.blog.gunadarma.ac.id/?cat=8
2. http://www.4shared.com/file/hhZ9tTTm/Robotik_dan_sensor.html
3. www.freewebs.com/kapeha/sensor.doc
4. http://intandesikap.blogspot.com/2015/05/macam-macam-jenis-sensor-pada-
robot.html
5. https://kelasrobot.com/macam-macam-jenis-sensor-pada-robot/