Meskipun pembentukan lingkaran memberi kita banyak fleksibilitas dalam mendesain tertutup

respon loop dari suatu sistem, ada batasan fundamental tertentu tentang apa yang bisa

tercapai. Kami mempertimbangkan di sini beberapa batasan kinerja utama yang dapat

terjadi karena dinamika yang sulit; batasan tambahan berkaitan dengan ketahanan

akan dibahas di bab berikutnya.

Kutub Pesawat Setengah Kanan dan Nol serta Penundaan Waktu

Ada sistem linier yang secara inheren sulit dikendalikan. Batasannya adalah

terkait dengan kutub dan nol di setengah bidang kanan dan penundaan waktu. Untuk menjelajahi

keterbatasan yang disebabkan oleh kutub dan nol di setengah bidang kanan kami memfaktorkan

prosesnya

fungsi transfer sebagai

P (s) = Pmp (s) Pap (s),

(11.14)

dimana Pmp adalah bagian fase minimum dan Pap adalah bagian fase non-minimum. Itu

faktorisasi dinormalisasi sehingga

Pap aja

= 1 dan dipilih tanda agar Pap