BAB I

PENDAHULUAN

1.1. SISTEM
Istilah sistem berasal dari bahasa YUNANI, yaitu : “SYSTEMA”, yang
mengandung arti keseluruhan yang tersusun dari sekian banyak bagian yang berarti pula
hubungan yang berlangsung diantara satuan-satuan atau komponen-komponen secara
teratur.
Sistem didefinisikan sebagai sekumpulan bagian yang mempunyai kaitan satu
sama lain yang bersama-sama beraksi menurut pola tertentu terhadap suatu INPUT atau
masukan dengan tujuan menghasilkan output atau keluaran.
Istilah sistem dipergunakan antara lain untuk menunjukkan suatu himpunan
bagian, ide-ide, prinsip, hipotesis, teori, metode, tata cara (prosedur) atau skema dan
lain-lain.
Secara garis besar istilah sistem mengandung dua makna, yaitu : sebagai suatu
wujud benda dan sebagai metode.
Sebagai METODE : sistem dikenal dengan pendekatan sistem yang pada dasarnya
merupakan penerapan metode ilmiah dalam pemecahan masalah.
Sebagai WUJUD BENDA : sistem dapat didefinisikan sebagai suatu sistem tertentu
yang menunjukkan unsur-unsur sistem, tujuan sistem, kegiatan yang dilakukan sistem
untuk mencapai tujuan dan apa yang diproses oleh sistem itu serta apa hasilnya beserta
ukuran keberhasilan pemrosesan tersebut.

1.2. CIRI-CIRI SISTEM

Dari berbagai rumusan, ciri-ciri pokok sistem itu dengan ditambah dari berbagai
sumber lain, maka dapat diasumsikan ciri-ciri pokok sistem tersebut sebagai berikut :
 Bahwa setiap sistem mempunyai tujuan.
 Setiap sistem mempunyai batas yang memisahkan dari lingkungannya, tetapi
sistem itu bersifat terbuka dalam arti berinteraksi juga dengan lingkungannya.
 Suatu sistem terdiri dari beberapa sub sistim yang biasa pula disebut : bagian, unsur
atau komponen.
 Terdapat saling berhubungan dan saling ketergantungan baik dalam sistem maupun
antara sistem dengan lingkungannya.
 Setiap sistem melakukan kegiatan atau proses transformasi atau proses mengubah
masukan menjadi keluaran.

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 1

 Didalam setiap sistem terdapat mekanisme kontrol dengan memanfaatkan
tersedianya umpan balik, maka sistem mempunyai kemampuan mengatur diri
sendiri dan menye-suaikan diri dengan lingkungannya atau keadaan secara
automatik.
 Jadi sistem adalah suatu susunan komponen-komponen fisik dan sebagainya yang
dihubungkan sedemikian rupa sehingga membentuk dan atau bertindak sebagai
suatu satuan keseluruhan atau sebagai sekumpulan bagian yang mempunyai kaitan
satu sama lain yang bersama-sama beraksi menurut pola tertentu terhadap suatu
INPUT atau MASUKAN dengan tujuan menghasilkan OUTPUT atau
KELUARAN.
RESUME :
 Sesuatu dapat disebut SISTEM apabila memenuhi 3 syarat, yaitu :
1. Terdapat elemen atau komponen (riel/abstrak)
2. Terdapat kerja sama antar elemen/komponen
3. Mempunyai tujuan tertentu
 Pengendalian umumnya diambil untuk maksud mengatur, mengarahkan atau
memerintah
 Sistem pengendalian adalah susunan komponen-komponen fisika, matematika,
biologis, kimia, fisis dan sebagainya yang dihubungkan sedemikian rupa sehingga
memerintah, mengarahkan atau mengatur diri sendiri atau sistem lainnya secara
aktif atau dinamis.

Contoh Sistem :
1) Pesawat Penerima Radio (Sistem Elektrik)
 Komponen : resistor, kondensator, transistor, induktor dan lain-lain
 Kerja-sama : dalam bentuk rangkaian listrik
 Tujuan : menerima sinyal dari pemancar radio
2) Sistem Peredam Getaran Untuk Mobil (Sistem Mekanis)
 Komponen : pegas, viscous damper dan lain-lain
 Kerja-sama : dalam bentuk rangkaian mekanis
 Tujuan : meredam getaran pada mobil
3). Sistem Pendidikan (ITN)
 Komponen : mahasiswa, dosen, gedung, peraturan, pegawai, lab dan lain-lain
 Kerja-sama : mahasiswa mengikuti kuliah yang diberikan dosen dan lain-lain
 Tujuan : mendidik mahasiswa menjadi ……………

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 2

4). Perdagangan (Sistem Ekonomi)
 Komponen : produsen, konsumen, barang, aturan main dan lain-lain
 Kerja-sama : produsen memproduksi barang untuk konsumen dan lain-lain
 Tujuan : saling memenuhi kebutuhan antara produsen-konsumen

1.3. PERISTILAHAN DAN KONFIGURASI SISTEM KONTROL

BLOK
INPUT ATAU OUTPUT
PLANT

 DIAGRAM BLOK
Definisi : yaitu suatu pernyataan gambar yang ringkas dari hubungan sebab dan
akibat antara masukan dan keluaran dari suatu sistem fisis.
 Bagian dalam dari segi empat menyatakan blok tersebut dan biasanya berisi uaraian
atau nama elemen atau simbol untuk operasi matematis yang harus dilakukan pada
masukan untuk menghasilkan keluaran atau obyek fisik yang harus diatur
 Tanda panah menyatakan arah informasi unilateral atau aliran isyarat.

Ada 2 macam diagram blok yang biasanya digunakan, yaitu :

1. Diagram kotak simbolis, dimana setiap kotak dibubuhi nama atau simbol-simbol
2. Diagram kotak matematis, dimana setiap kotak dibubuhi fungsi matematik yang
merupakan hubungna input dan output elemen.

Contoh :

CALON
SEKOLAH LULUSAN
SISWA

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 3

 Administratif

Prasarana
Kurikulum

Sarana
Pengajar
Tenaga
Tenaga
CALON
SISWA PROSES PENDIDIKAN LULUSAN

d dx
X y
dt dt

X  XY


X  X  YZ

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 4

1.4. PENGGOLONGAN SISTEM PENGENDALIAN
Sistem pengendalian digolongkan kedalam dua kategori umum, yaitu :
1. Sistem Untaian Terbuka (Open Loop), adalah suatu sistem yang tindakan
pengendaliannya tidak tergantung pada keluarannya.
Jadi setiap masukan (input) terdapat kondisi atau harga yang tetap dan keluarannya
(output) tidak berpengaruh pada pengontrolan dan sudah diketahui harganya.

Input SISTEM Output

2. Sistem Untaian Tertutup (Closed Loop), adalah suatu sistem yang tindakan
pengendaliannya tergantung pada keluarannya.

Input Output
SISTEM

UMPAN
BALIK

Jadi setiap keluaran (output) mempengaruhi aksi pengontrolan pada sistem

dimana keluaran tersebut diumpan balikkan (feedback) kepada masukan (input) untuk
dibandingkan agar didapat harga yang tepat.
Didalam teknik pengendalian sebenarnya yang diatur, dikontrol atau
dikendalikan adalah suatu sistem.
Ada beberapa istilah yang lain dalam sistem pengendalian yaitu : manual dan
otomatik. Sistem pengendalian manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh
manusia yang bertindak sebagai operator, sedangkan sistem pengendalian automatik
adalah sistem pengontrolan jaringan tertutup dan cara pengontrolannya dilakukan oleh
peralatan- peralatan automatik.
Sistem closed loop atau dapat disebut sebagai sistem kontrol automatik
mempunyai ciri umpan balik (feedback) dimana keluarannya selalu diumpan balikkan
kepada masukan, dimana bertujuan untuk membandingkan harga-harga keluaran dengan
masukan agar didapat suatu optimasi pada sistem. Jadi elemen-elemen umpan balik
adalah pengukuran yang mampu membandingkan suatu harga keluaran dengan masukan
agar didapat nilai tertentu yang diinginkan.

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 5

1.5. PRINSIP-PRINSIP PENGENDALIAN PROSES

Set Level
Poin
t
Pompa Tangki

Pabrik

Gambar 1.1 : Pengendalian Level Tangki Oleh Manusia

Gambar 1.1 menunujukkan bagaimana seorang operator mengendalikan level

(permukaan zat cair) disebuah tangki. Air yang masuk ke dalam tangki dipompa dari
sebuah sumur dan air yang keluar dari tangki digunakan untuk keperluan pabrik.
Pengendalian seperti diatas disebut : pengendalian oleh manusia (manual control).
Pertama operator mengamati ketinggian level, kemudian mengevaluasi apakah
level yang ada sudah seperti yang dikehendakinya, kalau level tidak sama dengan yang
dikehendakinya, operator harus memperkirakan seberapa banyak valve perlu lebih
dibuka atau ditutup. Selanjutnya operator harus mengubah bakaan valve sesuai dengan
yang diperkirakan tadi. Kalau dikaji lebih jauh, dalam mengendalikan proses, operator
mengerjakan 4 (empat) langkah, yaitu :

MENGUKUR – MEMBANDINGKAN – MENGHITUNG – MENGOREKSI

Pada waktu operator mengamati ketinggian level, yang dikerjakan adalah

langkah mengukur proses variable (besaran parameter prose yang dikendalikan),
dimana proses variablenya adalah level. Kemudian operator membandingkan apakah
hasil pengukuran sesuai dengan apa yang dikehendaki. Dalam hal ini bila level di tangki
dikehendaki selalu 60%, set point dalam pengendalian ini besarnya 60%, sedangkan
perbedaan proses variable dan set point disebut : error.

ERROR = SET POINT – PROSES

 Bila Proses Variable > set point, hasil error negatif, operator mengurangi flow
 Bila Proses Variable < set point, hasil error positif, operator menambah flow

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 6

 Disamping itu operator juga akan memperkirakan seberapa besar valve perlu
lebih dibuka atau lebih ditutup, pada tahapan ini operator sebenarnya sedang melakukan
menghitung
Langkah berikutnya adalah mengubah bukaan valve sesuai dengan hasil
pembandingan dan perhitungan tersebut, langkah terakhir ini disebut mengoreksi.
Keempat langkah tersebut dapat dikerjakan oleh instrumentasi, dimana faktor
manusia tidak menentukan keempat langkah tadi. Operator hanya perlu menentukan
besarnya set point dan semuanya akan dikerjakan secara otomatis oleh instrumen,
sistem pengendalian semacam ini disebut : Sistem Pengendalian Otomatis (automatic
control system). Mata rantai pengendaliannya kemudian disebut : mata rantai tertutup
dan sistemnya disebut : sistem pengendalian tertutup atau closed loop.

Pemakaian air
(di pabrik)

Pemakaian air LOAD

Posisi bukaan
(opening) (di pabrik)

Level
Valve Tangki

Gambar 1.2 : Diagram Kotak dari Gambar 1.1

Pada gambar 1.2, kotak valve mempunyai input posisi bukaan valve, sedang
kotak tangki dengan input berupa flow air yang masuk ke tangki dan outputnya berupa
level. Kotak yang lain adalah kotak yang mewakili beban (LOAD). Kotak ini
menunjukkan bahwa load juga mempengaruhi besarnya proses variable. Pada contoh ini
load adalah banyaknya pemakaian air oleh pabrik. Bila pemakaian air bertambah,
permukaan air dalam tangki akan turun demikian sebaliknya. Tanda positif menyatakan
bahwa level akan bertambah bila aliran air yang masuk ke tangki bertambah dan level
akan turun bila pemakaian air bertambah.
Diagram kotak seperti pada gambar 1.2 disebut : diagram kotak simbolis. Bila
diagram kotak atau blok ini digambar secara matematis, masing-masing kotak akan
berisi matematik yang menyatakan hubungan antara input dan output. Fungsi
matematik tersebut disebut : Transfer Function.

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 7

 Y
A

X B
Sales

X A Y
B

Gambar 1.3 : Transfer Function dari Pengungkit

Sebagai contoh, sebuah tongkat yang digunakan sebagai pengungkit dengan

input berupa gaya X dan output gaya Y. Dapat dilihat pada gambar 3, hubungan antara

input dan output atau transfer function adalah A . Jadi gaya Y akan selalu sama
B
dengan A kali X.
B

ELEMEN-ELEMEN SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

Hampir semua analisa pengendalian selalu dimulai dengan menampilkan

diagram blok sistem, yang secara umum dapat dilihat pada gambar 4. Didalam diagram
blok sistem pengendalian otomatis selalu ada komponen-komponen pokok seperti
elemen proses, elemen pengukuran (sensing elemen dan transmitter), elemen
controller/control unit dan final control element. Dalam bentuk matematis semua
kotak elemen itu akan diisi persamaan-persamaan matematik yang merupakan transfer
function elemen-elemen tersebut.

LOAD

v r e Control m
Masukan Proses
Unit Controlled
variable
Measured
CONTROLLER variable

Transmitter
Sensing
atau
Element
Transducer

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 8

Secara simbolik gambar diatas dapat digambarkan sebagai berikut :

v r e m C
GV G1 G2

Measured
CONTROLLER Variable (b)

H1 H

Keterangan :
1) SET POINT (v)
Adalah harga yang diinginkan bagi variable yang dikontrol selama pengontrolan.
Harga ini tidak tergantung dari keluaran.
2) MASUKAN (Referensi Input Elemen / GV)
Elemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal
masukan acuan (r) bagi sistem kontrol.
3) MASUKAN ACUAN (r)
Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistem kontrol. Sinyal ini diperoleh dengan
menyeting harga v melalui GV, Controller akan selalu berusaha menyamakan
controlled variable dengan set point.
4) KESALAHAN (Error actuating signal / e)
Adalah selisih antara r dan sinyal b. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke
elemen pengontrol (G1) dan harga yang diinginkan sekecil mungkin. Sinyal e ini
menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan keluaran pad suatu harga yang
diinginkan.
5) PENGONTROL (Control Unit, G1)
Berfungsi untuk memproses kesalahan (error, e) yang terjadi dan setelah kesalahan
tersebut dilewatkan (dimasukkan) melalui elemen pengontrol akan dihasilkan sinyal
yang berfungsi sebagai pengontrol proses.

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 9

6) VARIABEL YANG DIMANIPULASI (Manipulated variable / m)
Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol
tanpa adanya gangguan U.
7) PROSES (G2)
Tatanan peralatan yang mempunyai suatu fungsi tertentu, yang dapat berupa proses
makanis elektris, hidrolis, pneumatis maupun kombinasinya.
8) SINYAL GANGGUAN (Disturbance / U)
Merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung
meng-akibatkan harga c berbeda dengan harga yang disetting melalui masukan r.
9) CONTROLLE VARIABLE (kontrol output / c)
Merupakan besaran atau variable yang dikendalikan dan dipertahankan. Besaran ini
pada kotak diagram juga dapat disebut : output proses atau proses variabel dan
merupakan harga yang ditunjukkan oleh alat pencatat.
10) SENSING ELEMENT (H)
adalah bagian paling ujung suatu sistem pengukuran, bagian ini juga dapat disebut :
sensor atau primary element.
11) TRANSMITTER ATAU TRANSDUCER (H1)
Adalah alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan
mengubahnya menjadi sinyal yang dapat dimengerti oleh controller. Transducer atau
transmitter keduanya mempunyai fungsi yang sama. Transducer lebih bersifat
umum sedang transmitter lebih khusus pada pemakaian dalam sistem pengukuran.
12) MEASURED VARIABLE (b)
Adalah sinyal yang keluar dari transmitter. Besaran ini merupakan cermin besarnya
sinyal sistem pengukuran yang akan dibandingkan dengan nilai referensi.

Contoh Aplikasi Sistem Open Loop dan Closed Loop

1. Pemanas Ruangan (Open Loop)

T
EP  Elemen Pemanas
B  Baterai
R  Ruangan
B EP
T  Temperatur e

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 10

 Diagram Blok

Ruangan
Arus Listrik + Suhu Ruang
Elemen Yang Terjadi
Pemanas

2. Pemanas Ruangan (Closed Loop)

T

S EP  Elemen Pemanas
B  Baterai
B EP R  Ruangan
T  Temperatur e
S  Switch
R

Diagram Blok

Operator
Suhu yang Dan Switch Controller Ruangan Suhu yang
Diinginkan Error Rangk. Arus + Terjadi
INPUT + Detector Listrik listrik Elemen OUTPUT
Pemanas

Sinyal feedback

OPERATOR

Keterangan :
Operator sebagai suatu cara untuk mengembalikan hasil keluaran ke operator itu
sendiri agar dapat memberikan perbandingan terhadap harga yang diinginkan sehingga
output mempengaruhi input.

3. Sistem Penyalaan Lampu Ruangan (Open Loop)

Ruang

Lampu

Photocell

Kontak

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 11

Diagram Blok
r2

+ Plant
–
r1 ON + m c
Photocel Lamp Ruang
e = r1 – r2 OFF
l

On-off dari lampu tergantung pada intensitas cahaya ruangan akibat sinar matahari.
Terdapat 2 (dua) input :
a. r1 = intensitas cahaya kamar referensi minimum
b. r2 = intensitas cahaya kamar akibat sinar matahari
Terdapat 1(satu) output :
C = intensitas cahaya ruang yang terjadi

4. Sistem Pengontrolan Kecepatan Kendaraan (Closed Loop)

Pedal  Kecepatan
Gas
Kendaraan

Speedometer

Secara manual pengendara mobil akan memacu kecepatan kendaraannya sesuai

keinginannya. Pengendara mengatur dan mengendalikan kendaraan pada kecepatan
yang diinginkan dengan mengamati speedometer, jika kecepatan yang terukur belum
sesuai, maka pengendara akan terus menginjak pedal gas sampai didapat harga
kecepatan yang diinginkan. Dari contoh ini keluarannya berupa kecepatan kendaraan
aktual yang dapat diukur melalui speedometer yang merupakan elemen umpan balik dan
pedal gas merupakan masukan, dimana setiap keluaran mempengaruhi masukan sampai
didapat kecepatan yang tepat sesuai keinginan.

5. Pengaturan Level Air Dalam Tangki (tanpa operator)

Katup Pneumatik
Kontroler

Aliran
masuk

Aliran ke
luar

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 12

Diagram blok

Tinggi muka yang Tinggi muka yang

diinginkan Katub Tangki sebenarnya
Kontroler
Pneumatik air

Pelampung

Disini kontroller automatik menjaga tinggi muka cairan dengan membandingkan

tinggi muka yang sebenarnya dengan tinggi muka yang diinginkan dan melakukan
koreksi setiap kesalahan dengan mengatur bukaan katub pneumatik.

6. Pengaturan Level Air Dalam Tangki (dengan operator)

Apabila sistem pengaturan level air dalam tangki menggunakan tenaga operator,
maka fungsi pelampung, controller dan katub pneumatik digantikan oleh operator,
dimana :
 Pelampung digantikan oleh mata
 Controller digantikan oleh otak
 Katub pneumatik digantikan oleh otot dan katub
Tinggi muka yang Tinggi muka yang
diinginkan Otot dan Tangki sebenarnya
Otak air
Katub

Mata

7. Gambarlah diagram blok untuk setiap persamaan berikut ini :

 dx  d 2 x2 dx1
a. x 2  a1  1  b. x 3    x1 c. x4   x3dt
 dt  dt 2 dt
Penyelesaian :
a.
dx1
x1 d dt x2  dx1 
a1 maka : x 2  a1   Benar
dt  dt 

x1 a1 x1 d x2 d
a1 maka : x 2  (a1 x1 ) Salah
dt dt

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 13

b.
dx1
x1 d dt
dt
+
_ x3 d 2 x2 dx1
maka : x 3    x1
dt 2 dt
d 2 x2 +
x2 d2 dt 2
dt 2

c.
x3 x4
 dt

DIAGRAM ALIR ANALISA SISTEM PENGENDALIAN

PADA SUATU PROSES /PLANT
MULAI

SISTEM/PROSES/
PLANT

DIAGRAM BLOK DAN

MODEL MATEMATIK

ANALISA MATEMATIK

SOLUSI/
PENYELESAIAN
MATEMATIS

TESTING
PERFORMANCE
PERFORMANCE

APAKAH TIDAK
MEMUASKAN

YA

SELESAI

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 14

KEUNTUNGAN DAN KERUGIAN OPEN LOOP DAN CLOSED LOOP
1) Sistem kontrol OPEN LOOP
a. Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem
b. Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan
c. Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
d. Sederhana dan murah.
Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.

2) Sistem kontrol CLOSE LOOP

a. Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui feedback).
b. Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan koreksi saat
ada gangguan.
c. Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru menjadi tidak stabil.
d. Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
e. Ketelitian lebih baik.
f. Mengurangi efek nonlinieritas dan distorsi/gangguan
g. Sensitivitas yang lebih rendah dari ratio output/input terhadap variasi-variasi
dalam karakteristik sistem.
Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas ruangan

1.6. MODEL MATEMATIK DARI SISTEM FISIK

Banyak kelakuan sistem dinamik digambarkan oleh persamaan differensial.
Tanggapan (respons) suatu sistem dinamik terhadap suatu input dapat diperoleh dengan
menyelesaikan persamaan differensialnya. P.D sistem dapat diperoleh dengan
menggunakan hukum atau teori yang ada (mis : hukum Newton, kirchoff dll).
Model matematik adalak diskripsi secara matematis mengenai karakteristik
dinamis suatu sistem. Perumusan model adalah langkah pertama dalam analisa dinamis.
Suatu SISTEM dapat digambarkan dalam banyak model.
Suatu MODEL dapat menggambarkan kelakuan banyak sistem.
Dalam membuat model diambil kompromi antara kesederhanaan dan ketelitian
demi efisiensi, dimana kesederhaan mempunyai arti kompleksitas matematik rendah
sedangkan ketelitian mempunyai komleksitas tinggi.

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 15

SISTEM LINIER

Sistem linier mempunyai model matematik yang berbentuk persamaan diferensil

yang linier. Pada sistem linier berlaku prinsip superposisi dan sebab akibat.
Kondisi suatu sistem pada umumnya dapat dibagi dalam 2 jenis, yaitu :
1. Stedy State (mantap), yaitu kondisi dengan variabel-variabel yang tidak
tergantung pada waktu.
2. Transient (dinamis), yaitu kondisi dengan variabel-variabel yang berubah
terhadap waktu
Pada kondisi mantap, nilai variabel sistem ditetapkan oleh parameter-parameter
sistem dan sekali telah ditetapkan harganya tidak akan berubah selama parameter
tersebut tidak diubah.
Sebuah sistem adalah linier jika hubungan antara suatu variabel terhadap lainnya
antara keluaran dan masukan adalah linier dalam suatu daerah terbatas.
Misalnya : tahanan dan pegas

X1(t) Y1(t)
SISTEM
LINIER
X2(t) Y2(t)

Y1(t) + Y2(t) adalah keluaran dari X1(t) + X2(t)

Hubungan linier ini berlaku secara terbatas, karena tahanan listrik maupun pegas
akan memiliki sifat linier yang terbatas. Dari contoh keadaan-keadaan ini dapat
disimpulkan bahwa linieritas suatu sistem terjadi pada daerah yang terbatas pula.
Dari keterangan diatas dapat disimpulkan bahwa semua sistem adalah tak linier,
tetapi karena kesulitan dalam analisa matematisnya, maka biasanya dibuat model sistem
linier yang ekivalen dengan aslinya (tak linier) dengan cara linierisasi (matematis dan
grafis).
Langkah pertama dalam menganalisi sistem kontrol adalah menurunkan model
matematik sistem. Setelah model diperoleh, maka kita dapat menggunakan berbagai
metode untuk menganalisis performansi sistem.
Dalam praktek, sinyal masukan sistem kontrol tidak dapt diketahui sebelumnya,
tetapi mempunyai sifat acak sehingga masukan sesaat tidak dapat dinyatakan secara
analitis, hanya pada beberapa kasus khusus sinyal masukan dapat diketahui terlebih
dahulu sehingga dapat dinyatakan secara analitis atau dengan kurva.

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 16

 Dalam menganalisis dan mendisain sistem kontrol, kita harus mempunyai suatu
dasar perbandingan performansi berbagai sistem kontrol. Dasar ini dapat disusun
dengan menetapkan sinyal-sinyal uji tertentu dan membandingkan respon berbagai
sistem terhadap sinyal-sinyal masukan ini.
Penggunaan sinyal uji ini dapat dibenarkan karena ada suatu korelasi antara
karakteristik sistem terhadap sinyal masukan uji tertentu dan kemampuan sistem untuk
mengikuti sinyal masukan yang sebenarnya.
Sinyal masukan uji (test input signals) yang biasa digunakan adalah fungsi tangga,
fungsi ramp, fungsi percepatan, fungsi impuls, fungsi sinusioda dan sebagainya, sedang
manfaat sinyal masukan uji ini diberikan terhadap sebuah sistem adalah untuk
mengevaluasi performansi dinamis dari pada sistem tersebut.
Dari keterangan diatas dapat dihasilkan hal yang menguntungkan sebagai berikut :
1. Dengan mengetahui model matematis untuk sebuah sistem, maka keluaran
sistem tersebut dapat dianalisis secara matematis.
2. Fungsi-fungsi masukan ( sinyal uji) ini dapat digunakan sebagai dasar untuk
meramalkan hasil-hasil eksperimen secara teoritis.
3. Dengan sinyal uji ini dapat dilakukan analisis matematik dan eksperimental
sistem kontrol secara mudah, karena sinyal-sinyal ini merupakan fungsi waktu
yang sederhana
1.7. FUNGSI MASUKAN STANDARD WAKTU t
Beberapa jenis fungsi masukan standar yang digunakan untuk memeriksa respon
sebuah sistem, adalah :

a) FUNGSI TANGGA (Step Function)

Secara matematis Step Function dapat
r dituliskan sebagai berikut :
r  0 untuk t  0

A r  A untuk t  0
Jika A = 1, maka bentuk fungsi tersebut
menjadi :
r  0 untuk t  0
0 t
r  1 untuk t  0

b) FUNGSI PERSEGI (Rectangular Pulse Function)

Pulsa ini merupakan perluasan dari fungsi tangga dan secara matematis Step
Function dapat dituliskan sebagai berikut :

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 17

 r r  0 untuk t  0
r  A untuk 0  t  t1
A
r  0 untuk t  t1

0 t1 t

c) FUNGSI TANJAK (Ramp Function)

r
r  0 untuk t  0 r  Kt untuk t  0

Arah dari k
0 t

Jika K = 1, fungsi tersebut disebut “Unit Ramp Function”

d) FUNGSI SEGITIGA
Fungsi ini sering digunakan untuk pendekatan terhadap fungsi tanjak (ramp),
sebab dengan fungsi ini amplitudo sinyal dapat dibatasi pada suatu harga A. Periode
gelombang dipilih sedemikian rupa sehingga setiap peralihan (transient) akan hilang
sebelum fungsi tanjak berubah arah.

r
A

0 t

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 18

e) FUNGSI SINUS
r Dinyatakan oleh persamaan :
r  A sin  t
dimana :
A A  Amplitudo
  frekwensi sudut dalam rad sec

0 t

f) FUNGSI PARABOLA

r
r  0 untuk t  0
r  at 2 untuk t  0

A A

0 t

Teknik Elektro D3 Sistem Kendali Kontinyu - 19