its equilibrium position.

It is a conservative system, and its restoring force is derivable from

a potential energy function
posisi ekuilibriumnya. Ini adalah sistem konservatif, dan kekuatan pemulihnya dapat
diturunkan dari fungsi energi potensial
1
V ( x ) = k x2 (11.1.1)
2
−d V ( x)
F ( x )= =−kx (11.1.2)
dx
The equilibrium position of the oscillator is at x = 0, the position where the restoring force
vanishes or the derivative of the potential energy function is zero. If the oscillator was
initially placed at rest at x = 0, it would remain there at rest.
Posisi kesetimbangan osilator berada pada x = 0, posisi di mana gaya pemulih hilang atau
turunan dari fungsi energi potensial adalah nol. Jika osilator awalnya ditempatkan saat
istirahat di x = 0, itu akan tetap ada di sana saat istirahat.
Let us consider the motion of a simple pendulum of length r constrained to swing in
a vertical plane (See Figure 10.2.1). As in our discussion of Section 10.2, let its position
be described by the single generalized coordinate (1, the angle that it makes with the vertical.
Taking the potential energy to be zero at θ=0, the potential energy function and the derived
restoring "force" are given by

Mari kita pertimbangkan gerakan bandul sederhana dengan panjang r yang dibatasi untuk
berayun bidang vertikal (Lihat Gambar 10.2.1). Seperti dalam pembahasan kita pada Bagian
10.2, biarkan posisinya digambarkan oleh satu koordinat umum θ , sudut yang dibuat dengan
vertikal. Mengambil energi potensial menjadi nol pada θ = 0, fungsi energi potensial dan
pemulih yang diturunkan "gaya" diberikan oleh

V =mgr(1−cos θ) (11.1.3)
−∂ V
N θ= =−mg ( r sin θ )=−mgx (11.1.4)
∂θ
where x is the horizontal displacement of the pendulum bob from the vertical. The
generalized coordinate of the pendulum is an angular variable, and the restoring force is
actually a restoring torque N θ . The pendulum is in its equilibrium position when the restoring
torque is equal to zero. In each of these two cases, regardless of whether the potential energy
is a function of either a positional or an angular coordinate, equilibrium corresponds to the
configuration at which the derivative of the potential function vanishes.
di mana x adalah perpindahan horisontal dari bandul bob dari vertikal. Koordinat umum dari
bandul adalah variabel sudut, dan gaya pemulih sebenarnya adalah torsi N θ yang
memulihkan. Pendulum berada dalam posisi ekuilibrium ketika torsi pemulihan sama dengan
nol. Dalam masing-masing dari dua kasus ini, terlepas dari apakah energi potensial
merupakan fungsi dari koordinat posisional atau koordinat sudut, ekuilibrium sesuai dengan
konfigurasi di mana turunan dari fungsi potensial lenyap.
Now let us generalize the above cases to a system with n degrees of freedom whose
generalized coordinates q 1 , q 2 , … . , qn,completely specify its configuration. The q ' s can be a
mixture of both positional and angular variables. We assume that the system is conservative
and that its potential energy function is a function of the q ' s alone:
Sekarang mari kita generalisasi kasus-kasus di atas ke sistem dengan derajat
kebebasan yang koordinat umum q 1 , q 2 , … . , qn sepenuhnya menentukan konfigurasinya. q ' s
bisa merupakan campuran dari kedua variabel posisi dan sudut. Kami berasumsi bahwa
sistemnya konservatif dan bahwa fungsi energi potensial adalah fungsi dari q ' s saja:
V =V ¿ ¿ (11.1.5)
All forces and torques acting on the system vanish when
Semua gaya dan torsi yang bekerja pada sistem menghilang ketika
∂V
=0 (k =1,2, … . , n) (11.1.6)
∂ qk

This more complicated system is in equilibrium when Equation 11.1.6 holds true. These
equations constitute a necessary condition for the system to remain at rest if it is initially at
rest in such a configuration. If the system is given a small displacement from this
configuration, however, it may or may not return to the equilibrium configuration. If it
always tends to return to equilibrium, given a sufficiently small displacement, the equilibrium
is stable; otherwise, it is unstable. (If the system has no tendency to move either toward or
away from equilibrium, the equilibrium is neutral.)
Sistem yang lebih rumit ini berada dalam ekuilibrium ketika Persamaan 11.1.6 terbukti benar.
Persamaan ini merupakan kondisi yang diperlukan agar sistem tetap diam jika awalnya
beristirahat dalam konfigurasi seperti itu. Jika sistem diberikan perpindahan kecil dari
konfigurasi ini, bagaimanapun, mungkin atau mungkin tidak kembali ke konfigurasi
kesetimbangan. Jika selalu cenderung kembali ke ekuilibrium, mengingat perpindahan yang
cukup kecil, keseimbangannya stabil; jika tidak, itu tidak stabil. (Jika sistem tidak memiliki
kecenderungan untuk bergerak ke arah atau menjauh dari kesetimbangan, keseimbangannya
netral.)
A ball placed (1) at the bottom of a spherical bowl, (2) on top of a spherical cap, and
(3) on a plane horizontal surface are examples of stable, unstable, and neutral equilibrium,
respectively.
Sebuah bola ditempatkan (1) di bagian bawah mangkuk bola, (2) di atas topi bulat, dan
(3) pada permukaan horisontal bidang adalah contoh dari kesetimbangan stabil, tidak stabil,
dan netral, masing-masing.