Figure 11.1.

1 Graph ofa onedimensional

potential energy
function. The point A is one of
stable equilibrium. Points B and C
are unstable.

Gambar 11.1.1 Grafik satu dimensi

energi potensial
fungsi. Titik A adalah salah satunya
kesetimbangan stabil. Poin B dan C
tidak stabil.

where
dimana

∂2 V
K 11 =
( )
∂ q1
2
q1=q2=…=qn=0
(11.1.8b)
2
∂ V
K 12= ( ∂q 1 ∂q 2 )
q1=q2=…=qn=0

and so on. We have arbitrarily set V(0, 0, . . . , 0) =0. The linear terms in the expansion are
absent because the expansion is about an equilibrium configuration.
dan seterusnya. Kami secara sembarangan mengatur V (0, 0, …, 0) = 0. Istilah linear dalam
ekspansi tidak ada karena perluasan adalah tentang konfigurasi kesetimbangan.
The expression in parentheses in Equation 11.1.8a is known as a quadratic form. If
this quadratic form is positive definite,' that is, either zero or positive for all values of theq ' s,
then the equilibrium configuration q 1=q 2=…=qn =0 is stable.
Ekspresi dalam tanda kurung dalam Persamaan 11.1.8a dikenal sebagai bentuk kuadrat. Jika
bentuk kuadrat ini pasti positif, 'yaitu nol atau positif untuk semua nilai q ' s, maka
konfigurasi kesetimbangan q 1=q 2=…=qn =0 stabil.

EXAMPLE 11.1.1
Contoh 11.1.1
Stability of Rocking Chairs, Pencils-on-End, and the Like
Stabilitas Kursi Goyang, Pensil-on-End, dan Suka
Let us examine the equilibrium of a body having a rounded (spherical or cylindrical) base
that is balanced on a plane, horizontal surface. Let a be the radius of curvature of the base,
and let the center of mass CM be a distance b from the initial point of contact, as shown in
Figure 11.1.2a. In Figure 11.1.2b the body is shown in a displaced position, where θ is the
angle between the vertical and the line OCM (O being the center of curvature), as shown. Let
h denote the distance from the plane to the center of mass. Then the
Mari kita periksa keseimbangan tubuh yang memiliki dasar bulat (bola atau silinder) yang
seimbang pada bidang datar, permukaan horizontal. Biarlah jari-jari kelengkungan pangkal,
dan biarkan pusat massa CM menjadi jarak b dari titik awal kontak, seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 11.1.2a. Pada Gambar 11.1.2b tubuh ditampilkan dalam posisi yang
dipindahkan, di mana θ adalah sudut antara garis vertikal dan garis OCM (O menjadi pusat
kelengkungan), seperti yang ditunjukkan. Misalkan h melambangkan jarak dari pesawat ke
pusat massa. Maka itu

'The necessary and sufficient conditions that the quadratic form in Equation 11.1.8a be positive definite are

K 11 K 12 K 13
K 11 > 0
| K 11 K 12
K 21 K 22
>0
| | K 21 K 22 K 23 > 0
K 31 K 32 K 33 | dan seterusnya