LAPORAN PRAKTIKUM ELEKTRONKA LANJUT

PEMBUATAN PALANG PINTU OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO

Dosen Pengampu: Mada Sanjaya W.s Ph.D
Mata Kuliah: Elektronika Lanjut
Asistem Praktikum : Andi Eka Nugraha (1197030003)
Disusun Oleh :
Assa Prima Dasti Putri (1187030003)
Kelompok 6 :
Assa Prima Dasti Putri (1187030003)
Afif Firdaus F (1187030002)
Aura Tectona DY (1187030005)
Devi Nurmalasari (1187030009)
Lulu Safa’ah (1187030022)
Rahdian Fachturahman (1187030028)

JURUSAN FISIKA
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SUNAN GUNUNG DJATI BANDUNG
2020
 ABSTRAK

Telah dilakukan praktikum pada tanggal 27 Maret 2020 pukul 08.00-09.30

WIB. Adapun Praktikum ini berjudul Pembuatan Palang Pintu Otomatis
Berbasis Arduino Uno, dimana praktikum ini dilakukan dengan
memvariasikan jarak yang akan terbaca oleh sensor ultrasonic HC-SR04
sebanyak 5 kali duntuk melihat perubahan atau apa yang terjadi pada servo.
Adapaun tujuan dari praktikum ini tidak lain adalah untuk mengamati atau
mengetahui prinsip kerja dari servo dan sensor ulstrasonik HC-SR04, mampu
merancang dan membuat rangkaian project ini dengan menggunakan software
tinkercad juga mengetahui pengaruh jarak terhadap arus yang akan menuju
servo. Diketahui dari praktikum ini bahwa apabila jarak terlalu jauh maka
servo pun tidak akan bergerak, berbeda ketika jarak dekat servo akan bergerak
sempurna atau maksimal, sedangkan untuk jarak yang sedang atau berada
diantara range terdekat sampai terjauh maka servo akan bergerak kurang
maksimal bahkan kurang seimbang atau terkesan tidak karuan karena
berkurangnya atau dipengaruhi faktor arus yang masuk menuju servo.

Kata Kunci : Jarak,Servo,HC-SR04,Arduino Uno, TinkerCad

ABSTRACT

Practicum has been conducted on March 27, 2020 at 08.00-09.30 WIB. The
Practicum is titled Making Arduino-Based Automatic Door Bars, where the
practicum is done by varying the distance that will be read by the HC-SR04
ultrasonic sensor 5 times to see changes or what happens to the servo. The
purpose of this practicum is none other than to observe or know the working
principle of the HC-SR04 servo and ultrasonic sensor, being able to design
and create a series of these projects using Tinkercad software also to know the
effect of distance on the current going to the servo. It is known from this
practicum that if the distance is too far then the servo will not move, it is

ii
different when the servo close distance will move perfectly or maximum,
whereas for the distance that is or is between the closest range to the farthest
then the servo will move less than the maximum even less balanced or
impressed abysmally due to reduced or influenced by the factor of the
incoming flow to the servo.

Keywords: Distance, Servo, HC-SR04, Arduino Uno, TinkerCad

iii
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Elektronika adalah ilmu pengetahuan yang mempelajari tentang

pengendalian arus listrik yang dapat dioperasikan dengan cara mengontrol
alira elektron. Pengendalian elektron ini terjadi di dalam ruang hampa atau
ruangan yang berisi gas bertekanan rendah seperti tabung gas dan bahan semi
konduktor.

Di masa sekarang ini teknologi dan ilmu pengatahuan sudah banyak

sekali berkembang dan tentunya sangat membantu dalam kegiatan sehari-hari
atau kehidupan manusia. Dirasakaan pula bahwa teknologi dan ilmu
pengetahuan berkembang dengan sangat cepat dan pesat terutama di bidang
industri dan elektronika. Masyarakat cenderung menggunakan teknologi
untuk menunjang kinerja juga memenuhi kebutuhan manusia. Saat ini segala
macam teknologi memajukan perkembangan, perkembangan teknologi ini
tentunya akan berimbas pada penggunaan alat bantu manusia untu menjadikan
pekerjaan manusia menjadi lebih mudah. Dengan perkembangan teknologi
yang terus berkembang tentunya perkembangan di bidang penelitian atau
sains pun berkembang pula, saat ini banyak sekali eksperimen-eksperimen
sains yang menghasilkan suatu alat baru, suatu fungsi baru atau suatu hal
yang baru dan bermanfaat. Adapun jika ingin melakukan proses penelitian
lanjutan berdasarkan yang sudah dilakukan tentunya akan lebih mudah,
karena sudah ditemukan beberapa alat atau suatu fungsi yang mempermudah
setiap eksperimen yang sudah atau pernah dilakukan juga terus dikembangkan
sesuai dengan perkembangan zaman dan kemajuan

1
 Adapun salah satu bentuk kemajuan elektronika adalah adanya atau
munculnya software software yang dapat mengoperasikan suatu alat secara
digital, sehingga memudahkan manusia dalam berbagai hal di bidang
teknologi. Salah satu kemajuan elektronika di bidang software adalah
munculnya arduino, arduino adalah pengendali mikro single board yang
bersifat open source, diturunkan dari wiring platform dan dirancang untuk
memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.

Di era komputer seperti sekarang ini pun untuk mempelajari rangkaian

elektronika bisa dimulai dengan software simulasi. Dengan menggunakan
software simulasi kita dapat meminimalisir kerusakan akhibat kesalahan yang
mungkin terjadi jika kita langsung membuat rangkaiannya. Sebagai contoh
jika kita terbalik dalam menghubungkan polaritas positif dan negatif dari
sebuah sumber DC. Atau mungkin lebih parahnya rangkaian kita yang terlihat
rumit rupanya menghubungkan anatara positif dan negatif.

Software simulasi yang akan saya ulas di sini adalah software simulasi
online Tinkercad. Tinkercad sebenarnya tidak hanya untuk rangkaian
elektronika namun juga simulasi (gambar) 3D. i

Pada zaman yang semakin canggih ini, akses keluar masuk ke suatu bangunan
tidak lagi menggunakan secara manual yakni dengan memanfaatkan teknologi
terkini pintu atau portal disebuah bangunan dapat dikendalikan secara
otomatis. Selain itu, kita juga dapat mengontrolnya dari jarak jauh.
Penggunaan pembuka dan penutup palang otomatis ini sangat luas,tidak hanya
untuk pribadi melainkan juga digunakan di pabrik – pabrik, kantor, dan
sebagainya. Salah satu metode yang dapat digunakan adalah pengendali
palang pintu dengan beberapa sensor diantaranya sensor jarak (ultrasonik),
sensor PIR (Passive Infra Red) dan lain – lain sebagai input pengontol untuk
mengatur motor servo yang berfunsi untuk membuka dan menutup palang
pintu.

2
1.2 Tujuan
A. Untuk merancang dan membuat rangkaian palang pintu sederhana berbasis
servo dan sensor jarak
B. Untuk mengamati prinsip kerja sensor ultrasonic dan servo pada rangkaian
C. Dapat menentukan jarak yang ditangkap sensor dan pengaruhnya terhadap
arus yang diteruskan menuju servo.

3
 BAB II

DASAR TEORI

2.1 Arduino
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328
(datasheet). Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin input
tersebut dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pin input analog, 16
MHz osilator kristal, koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol
reset. Untuk mendukung mikrokontroler agar dapat digunakan, cukup hanya
menghubungkan Board Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan
kabel USB atau listrik dengan AC yang-ke adaptor-DC atau baterai untuk
menjalankannya.

Adapun pengertian lain dari arduino adalah pengendali mikro single-

board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang
untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.
Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki
bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat populer di seluruh
dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan elektronika lewat
Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para hobbyist
atau profesional pun ikut senang mengembangkan aplikasi elektronik
menggunakan Arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan assembler
yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan bantuan
pustaka-pustaka (libraries) Arduino juga menyederhanakan proses bekerja
dengan mikrokontroler.

Arduino pun memiliki beberapa kelebihan diantaranya adalah tidak

memerlukan perangkat chip programmer karena di dalamnya sudah ada
bootloader yang akan menangani upload program dari komputer,sudah

4
 memiliki sarana komunikasi USB, sehingga pengguna Laptop yang tidak
memiliki port serial/RS323 bisa menggunakan nya dan bahasa
pemrogramannya relatif mudah karena arduino berupa software.

Gambar 1 : Arduino

A. Cara Kerja Arduino

Arduino adalah suatu board instrumen elektronika yang tersusun dari
perangkat-perangkat pendukung chip (mikrokontroler) yangakan ditanamkan
sebuah program di dalamnya. Otak utama dari arduino ini adalah
mikrokontroler yang ditanam pada setiap serinya, setiap seri arduino
menggunakanmikrokontroler yang berbeda sesuai dengan kebutuhan, misal
untuk arduino uno biasanya mikrokontroler yang dipakai adalahATMega 328
dan bahasa pemrograman yang dipakai untuk memprogram arduino adalah C.
Intinya adalah mengambil data input dari pin yang diatur untuk menerima
data dan data input yang diterima dikirim ke mikrokontroler untuk diproses
sesuai kebutuhan dan hasil prosesnyadisalurkan kembali ke pin outputnya.
Aplikasi yang digunakan untuk memprogram arduino adalah Arduio IDEii

B. Fungsi Arduino

Arduino yang dikontrol penuh oleh mikrokontroler ATmega328 memiliki

banyak fungsi atau kegunaan, diantaranya adalah Arduino dapat

5
 disambungkan dan mengontrol led, beberapa led, bahkan banyak led, motor
DC, relay, servo, modul dan sensor-sensor, sertabanyak lagi komponen
lainnya. Kemudian Platform Arduino sudah sangat populer sekarang ini,
sehingga tidak akan kesulitan untukmemperoleh informasi, tutorial dan
berbagai eksperimen yang menarik yang tersedia banyak di internet. Dapat
mengontrol hardware dari software, dan hardware bisamemberikan data
kepada software.

Hardware serta aplikasi Arduino dirancang bagi para seniman, tampilaner, pe-
kegemaran, peretas, pemula serta siapapun yangberminat untuk menciptakan
objek interaktif serta pengembangan lingkungan. Arduino sanggup
berinteraksi dengan tombol, LED, motor, speaker, GPS, kamera, internet,
handphone pintar bahkan dengan televisi anda. Fleksibilitas ini dihasilkan dari
kombinasiketerdapatan aplikasi Arduino yang gratis, papan perangkat keras
yang terjangkau, serta keduanya yang mudah untuk dipelajari.Faktor inilah
yang menciptakan jumlah pemakai menjadi suatu komunitas besar dengan
beberapa kontribusinya yang sudahdihadirkan pada beberapa proyek dengan
berbasiskan Arduino.

C. Kelebihan Arduino
1. Memiliki modul siap pakai (shield) yang bisa ditancapkan pada
board Arduino. Misalnya shield GPS, Ethernet, SD Card.
2. Tidak perlu perangkat chip programmer karena di dalamnya sudah
ada bootloader yang akan menangani upload program dari
komputer.
3. Sudah memiliki sarana komunikasi USB, sehingga pengguna
Laptop yang tidak memiliki port serial/RS323 bisa menggunakan
nya.
4. Bahasa pemrograman relatif mudah karena software Arduino
dilengkapi dengan kumpulan library yang cukup lengkap.

6
2.2 Sensor Ultrasonic
Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip
pantulan gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu
objek tertentu di depannya, frekuensi kerjanya pada daerah diatas gelombang
suara dari 40 KHz hingga 400 KHz. Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua
unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima. Struktur unit pemancar dan
penerima sangatlah sederhana, sebuah kristal piezoelectric dihubungkan
dengan mekanik jangkar dan hanya dihubungkan dengan diafragma
penggetar. Tegangan bolak-balik yang memiliki frekuensi kerja 40 KHz – 400
KHz diberikan pada plat logam. Struktur atom dari kristal piezoelectric akan
berkontraksi (mengikat), mengembang atau menyusut terhadap polaritas
tegangan yang diberikan, dan ini disebut dengan efek piezoelectric. Kontraksi
yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga terjadi gelombang
ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat sekitarnya), dan pantulan
gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada objek tertentu, dan pantulan
gelombang ultrasonik akan diterima kembali oleh oleh unit sensor penerima.
Selanjutnya unit sensor penerima akan menyebabkan diafragma penggetar
akan bergetar dan efek piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak-
balik dengan frekuensi yang sama.
Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk
mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara
kerja sensor ini didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara
sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan eksistensi (jarak) suatu benda
dengan frekuensi tertentu. Disebut sebagai sensor ultrasonik karena sensor ini
menggunakan gelombang ultrasonik (bunyi ultrasonik).
Gelombang ultrasonik adalah gelombang bunyi yang mempunyai
frekuensi sangat tinggi yaitu 20.000 Hz. Bunyi ultrasonik tidak dapat di
dengar oleh telinga manusia. Bunyi ultrasonik dapat didengar oleh anjing,
kucing, kelelawar, dan lumba-lumba. Bunyi ultrasonik nisa merambat melalui
zat padat, cair dan gas. Reflektivitas bunyi ultrasonik di permukaan zat padat

7
 hampir sama dengan reflektivitas bunyi ultrasonik di permukaan zat cair.
Akan tetapi, gelombang bunyi ultrasonik akan diserap oleh tekstil dan busa.
Pada sensor ultrasonik, gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui
sebuah alat yang disebut dengan piezoelektrik dengan frekuensi tertentu.
Piezoelektrik ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik (umumnya
berfrekuensi 40kHz) ketika sebuah osilator diterapkan pada benda tersebut.
Secara umum, alat ini akan menembakkan gelombang ultrasonik menuju
suatu area atau suatu target. Setelah gelombang menyentuh permukaan target,
maka target akan memantulkan kembali gelombang tersebut. Gelombang
pantulan dari target akan ditangkap oleh sensor, kemudian sensor menghitung
selisih antara waktu pengiriman gelombang dan waktu gelombang pantul
diterima.
Rangkaian Sensor Ultrasonik terdiri dari :
A. Pizoelektrik
Piezoelektrik berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik. Bahan piezoelektrik adalah material yang memproduksi medan
listrik ketika dikenai regangan atau tekanan mekanis. Sebaliknya, jika medan
listrik diterapkan, maka material tersebut akan mengalami regangan atau
tekanan mekanis. Jika rangkaian pengukur beroperasi pada mode pulsa
elemen piezoelektrik yang sama, maka dapat digunakan sebagai transmitter
dan reiceiver. Frekuensi yang ditimbulkan tergantung pada osilatornya yang
disesuiakan frekuensi kerja dari masing-masing transduser. Karena
kelebihannya inilah maka tranduser piezoelektrik lebih sesuai digunakan
untuk sensor ultrasonik.

B. Transimitter
Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai pemancar
gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu (misal, sebesar 40 kHz) yang
dibangkitkan dari sebuah osilator. Untuk menghasilkan frekuensi 40 KHz,
harus di buat sebuah rangkaian osilator dan keluaran dari osilator dilanjutkan

8
 menuju penguat sinyal. Besarnya frekuensi ditentukan oleh komponen RLC /
kristal tergantung dari disain osilator yang digunakan. Penguat sinyal akan
memberikan sebuah sinyal listrik yang diumpankan ke piezoelektrik dan
terjadi reaksi mekanik sehingga bergetar dan memancarkan gelombang yang
sesuai dengan besar frekuensi pada osilator.

Gambar 2 : Rangkaian Dasar Transmitter

C. Receiver
Receiver terdiri dari transduser ultrasonik menggunakan bahan
piezoelektrik, yang berfungsi sebagai penerima gelombang pantulan yang
berasal dari transmitter yang dikenakan pada permukaan suatu benda atau
gelombang langsung LOS (Line of Sight) dari transmitter. Oleh karena bahan
piezoelektrik memiliki reaksi yang reversible, elemen keramik akan
membangkitkan tegangan listrik pada saat gelombang datang dengan
frekuensi yang resonan dan akan menggetarkan bahan piezoelektrik tersebut.

9
 Gambar3 : Rangkaian Dasar Receiver

Sensor ultrasonic ini mempunya 3 tujuan yang berbeda namun saling

berhubungan, yaitu:
A. Penghindaran rintangan (Obstacle avoidance): Gema (sinyal echo)pertama
yang dideteksi pertama diasumsikan untuk mengukur jarak dari benda
terdekat. Robot-robot menggunakan informasi ini untuk merencanakan
lintasan di sekitar rintangan dan mencegah benturan/tabrakan.
B. Pemetaan sonar (Sonar Mapping): Beberapa sinyal echo(gema) yang
diperoleh dari pencarian secara putaran atau dari beberapa sensor sonar
digunakan untuk membangun peta lingkungan. Seperti halnya tampilan pada
radar,satu titik ditempatkan pada cakupan yang dideteksi.
C. Pengenalan objek (Object recognition): Satu urutan dari sinyal echo atau
pemetaan sonar diproses untuk menggolongkan sinyal echo, lalu digunakan
untuk menggambarkan struktur- struktur dar objek yang dideteksi. Bila
berhasil, informasi ini akan bermanfaat untuk navigasi robot.iii

2.4 Sensor Ultrasonik HC SR-04

HC-SR04 adalah sensor non-kontak pengukur jarak yang
menggunakan ultrasonik. Prinsip kerja sensor ini mirip dengan sistem
ekolokasi pada keleleawan, dimana terdapat pemancar mengirimkan seberkas
gelombang ultrasonik yang memiliki kecepatan v, lalu diukur waktu yang
dibutuhkan hingga datangnya pantulan dari obyek (t). Lamanya waktu ini

10
 sebanding dengan dua kali jarak sensor dengan obyek (R), sehingga jarak
sensor dengan obyek dapat ditentukan dalam persamaan

t
v×
2

(Persamaan 2.4.a)

Sensor jarak ultrasonik HC SR-04 merupakan suatu sensor yang

berfungsi untuk mengukur suatau obyek. Sensor jarak ultrasonik memiliki
prinsip kerja berupa gelombang yang dikeluarkan dan dipantulkan kepada
objek yang diinginkan sehingga terdapat inputan jarak yang terdeteksi. Dalam
penggunaannya sensor ultrasonik banyak dipakai dalam suatu pengembangan
robot untuk kegunaan sebagai sensor pedeteksi benda.

Sebagai pendeteksi kedatangan kereta menggunakan sensor SRF-04.

Sensor SRF-04 pada dasarnya digunakan untuk mengukur jarak antara sensor
dengan objek di depannya jangkauan sensor ini 3 cm sampai 3 meter. Sensor
SRF-04 bekerja dengan memancarkan sinyal ultrasonik pada frekuensi 40KHz
kemudian menangkap pantulan sinyal tersebut dan jarak di hitung dengan
mengalkulasi lebar pulsa tundaan (delay) antara pulsa transmit (trigger) dan
pulsa gema (echo) dari sinyal PWM.

A. Prinsip Kerja
HC-SR04 memiliki 2 komponen utama sebagai penyusunnya yaitu
ultrasonic transmitter dan ultrasonic receiver. Fungsi dari ultrasonic
transmitter adalah memancarkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40
KHz kemudian ultrasonic receiver menangkap hasil pantulan gelombang
ultrasonik yang mengenai suatu objek. Waktu tempuh gelombang ultrasonik
dari pemancar hingga sampai ke penerima sebanding dengan 2 kali jarak
antara sensor dan bidang pantul

11
 Gambar 4 : Bidang pantul dan Pemancar
Prinsip pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04
adalah, ketika pulsa trigger diberikan pada sensor, transmitter akan mulai
memancarkan gelombang ultrasonik, pada saat yang sama sensor akan
menghasilkan output TTL transisi naik menandakan sensor mulai
menghitung waktu pengukuran, setelah receiver menerima pantulan yang
dihasilkan oleh suatu objek maka pengukuran waktu akan dihentikan dengan
menghasilkan output TTL transisi turun. Jika waktu pengukuran adalah t dan
kecepatan suara adalah 340 m/s, maka jarak antara sensor dengan objek dapat
dihitung dengan menggunakan persamaan 2.4.a .iv

Gambar 5 : Konfigurasi Pin Sensor Ultrasonik HC-SR04

B. Spesifikasi
Sensor HC-SR04 memiliki spesifikasi sebagai berikut :

12
 1. Tegangan : 5V DC
2. Arus statis : < 2Ma
3. Level output : 5v – 0V
4. Sudut sensor : < 15 derajat
5. Jarak yg bisa dideteksi : 2cm – 450cm (4.5m)
6. Tingkat keakuratan : up to 0.3cm (3mm)

C. Cara Menggunakan Sensor HC-SR04

Ketika kita memberikan tegangan positif pada pin Trigger selama
10uS, maka sensor akan mengirimkan 8 step sinyal ultrasonik dengan
frekuensi 40kHz. Selanjutnya, sinyal akan diterima pada pin Echo. Untuk
mengukur jarak benda yang memantulkan sinyal tersebut, maka selisih waktu
ketika mengirim dan menerima sinyal digunakan untuk menentukan jarak
benda tersebut.

Visualisasi Sinyal yang diberikan kepada sensor HC-SR04

Gambar 6 : Sistem Pewaktu Pada Sensor HC-SR04

2.5 Motor Servo

Motor servo atau mikro servo merupakan motor listrik dengan sistem
umpan balik tertutup dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali
ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari
sebuah motor DC, serangkaian gear, potensiometer, dan rangkaian kontrol.
Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo.

13
 Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang
dikirimkan melalui sinyal dari sebuah kebel motor.
Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik, maka magnet permanen motor DC servo lah yang
mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua
medan magnet. Salah satu medan dihasilkan oleh magnet permanen dan yang
satunya dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan
dari dua medan magnet tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan
putaran motor tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor
menghasilkan torsi yang nilainya konstan.
Motor servo dikendalikan dengan sinyal PWM dari
encoder/potentiometer. Lebar sinyal (pulsa) yang diberikan inilah yang akan
menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh,
lebar sinyal dengan waktu 1,5 ms (mili second) akan memutar poros motor
servo ke posisi sudut 90⁰. Bila sinyal lebih pendek dari 1,5 ms maka akan
berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam),
sedangkan bila sinyal yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros
motor servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum
jam).
A. Prinsip Kerja Motor Servo
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar
pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa
sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari
poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili
detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih
pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri
(berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan
lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah posisi
180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). 

14
 Gambar 7:
Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo
akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti
pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada
kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut,
maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya
kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak
akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali
harus diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi
poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.

Gambar 8 :v
B. Kelemahan Motor Servo

15
 1. Harga dari motor servo relatif lebih mahal daripada motor DC lainnya.
2. Bentuknya lebih besar karena satu paket.
3. Memerlukan pengaturan yang tepat untuk menstabilkan umpan balik.
4. Motor menjadi tidak terkendali jika encoder tidak memberikan umpan
balik.
5. Beban berlebihan dalam waktu yang lama dapat merusak motor
C. Keunggulan Motor Servo
1. Motor servo tidak bergetar dan beresonasi saat beroperasi.
2. Daya yang dihasilkan oleh motor servo sebanding dengan ukuran dan
berat motor.
3. Penggunaan arus listrik pada motor servo sebanding dengan beban yang
diberikan.
4. Resolusi dan akurasi pada motor servo bisa diubah dengan hanya
mengganti encoder yang dipakai.
5. Motor servo tidak akan berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.
D. Jenis-Jenis Motor Servo
1. Positional rotation ,merupakan motor servo yang paling umum dengan poros
output berputar setengah lingkaran (0 – 180 deg) yang bisa bergerak searah
ataupun berlawanan dengan arah jarum jam. Pada tipe ini terdapat roda gigi
tambahan sebagai mekanisme pencegahan putaran motor servo melebihi
batas. Tipe ini biasanya digunakan pada aplikasi seperti mainan, remote
control pesawat terbang, mobil, robot arm (lengan robot).
2. Continous Rotation , merupakan tipe motor servo yang dapat berputar 360
derajat. Motor servo ini dapat berputar searah ataupun berlawanan arah jarum
jam. Sesuai dengan namanya, motor servo ini tidak memiliki sudut defleksi
putaran seperti motor servo yang lain melainkan berputar secara kontinyu.
Motor servo continous rotation sering dipakai untuk Mobile Robot.
3. Linear servo motor, merupakan tipe motor servo yang bergerak secara linear
atau maju mundur sesuai namanya. Perbedaannya dengan motor servo

16
 lainnya adalah adanya roda gigi tambahan dengan mekanisme rack and
pinion untuk mengubah gerakan rotasi menjadi gerakan linear.
4. Brushless DC servo motor,  merupakan tipe motor servo yang tidak
menggunakan brush (sikat). Sebenarnya brushless servo motor ini sama
seperti motor servo yang lain, perbedaan nya hanya pada pada proses
komutasi yang sudah tidak menggunakan komutator mekanik dengan brush
lagi, tetapi sudah menggunakan teknologi elektronik dalam proses
komutasinya, yaitu sensor dan controller. Biasanya motor servo brushless ini
diaplikasikan pada sepeda motor listrik, mobil listrik, DVD player, cooling
fan computer dan pesawat/kapal tanpa awak. Aplikasi motor servo brushless
ini semakin meningkat karena lebih efisien dengan daya motor kecil pun
sudah bisa menghasilkan putaran yang tinggi dan torsi yang besar jika
dibandingkan dengan motor AC ataupun motor DC biasa.
5. Motor servo standar, merupakan motor servo hanya mampu berputar 180
derajat. Motor servo ini dapat berputar searah maupun berawanan dengan
arah jaruh jam. Akan tetapi, sesuai dengan namanya, sudut defleksinya hanya
mencapai 180 derajat, dengan perhitungan masing-masing sudut 90 derajat,
yaitu kanan-tengah-kiri. Motor servo standar sering dipakai pada sistem
robotika misalnya untuk membuat “Robot Arm” (Robot Lengan).
6. Motor servo Continous, merupakan motor servo yang dapat berputar 360
derajat. Motor servo ini dapat berputar searah maupun berlawanan arah jarum
jam. Yang membedakan motor servo ini dengan motor servo standar yaitu
sudut defleksi putarannya. Sesuai dengan namanya, motor servo ini tidak
memiliki sudut defleksi putaran melainkan berputar secara kontinyu. Motor
servo continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Pada badan servo tertulis
tipe servo yang bersangkutan.

Motor servo merupakan sebuah motor DC kecil yang diberi sistem

gear dan potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada
posisi yang dikehendaki. Karena motor ini menggunakan sistem close

17
 loop sehingga posisi “horn” yang dikehendaki bisa dipertahankan. “Horn”
pada servo ada 2 jenis, yaitu horn “X” dan horn berbentuk bulat

Gambar 9 : Servo dengan horm X

Gambar 10 : Servo dengan horm bulat

2.6 Palang Pintu Otomatis Berbasis Arduino Uno

Dalam perancangan prototype palang pintu otomatis berbasis Arduino
UNO menggunakan sensor ultrasonic HC-SR04, terdapat tiga bagian utama
yaitu bagian masukan (input), proses (process), keluaran (output) seperti pada
gambar 2 tiga bagian ini merupakan dasar dalam penentuan kinerja pada
prototype palang pintu kereta api otomatis berbasis Arduino UNO
menggunakan sensor ultrasonic. Tiga bagian ini harus saling terhubung dan
memiliki hubungan satu sama laim. Bisa di katakana bahwa ketiga bagian itu

18
 sudah dikatakan merupakan sebuah sistem. Bagian input pada prototype
palang pintu kereta api otomatis berbasis Arduino UNO ini diambil dari 1
sensor yaitu sensor ultrasonic HC-SR04 akan mendeteksi datangnya kereta
api. Setelah sensor ultrasonic HC-SR04 maka masukan input tersebut akan
diproses pada mikrokontroler Arduino UNO sehinggan outputnya sebagai
berikut:

1. Rotasi motor servo sesuai inputan yang diterima

2. Menampilkan tanda datangnya kereta api melalui LCD

Ketika prototype palang pintu kereta api otomatis berbasis Arduino

UNO R3 ini diambil dari sensor yaitu sensor ultrasonic telah terhubung
dengan sistem dan system telah diaktifkan oleh user maka sistem akan aktif
dan standby

Apabila sistem menerima masukan (input) dari sensor berupa kereta

api, maka status kedatangan kereta api akan ditampilkan di LCD sesuai
dengan masukan (input) dari sensor

Ketika sensor membaca masukan (input) dengan datangnya kereta api

maka sistem akan memberikan keluaran (output) berupa putaran motor servo
untuk menutup palang pintu kereta api atau sebaliknya sesuai dengan
masukan (input) yang diterima sebaliknya sesuai dengan masukan (input)
yang diterima. vi

19
 BAB III

PROSEDUR PERCOBAAN

3.1Waktu dan Tempat

Praktikum ini dilaksanakan pada hari Jumat, 27 Maret 2020 Pukul 08.00-11.00 WIB
dan bertempat dirumah masing-masing karena system praktikum online.

3.2Alat dan Bahan

No Alat dan Bahan Jumlah
.
1. Personal 1 buah
Computer
2. Software
TinkerCad
3. Software Arduino

3.3Metode Percobaan
Disiapkan personal computer yang akan digunakan, kemudian melalui
google maka diakses web tinkercad. Untuk penggunaan tinkercad ini seperti
biasa log in dan membuat circuit baru. Dipilih alat dan bahan yang akan
digunakan pada tolls seperti Arduino,project board,lcd, servo dan resitor.
Dirangkai alat dan bahan tersebut sesuai dengan contoh atau rangkaian yang

20
ada. Ditulis pula kodingan yang dipakai untuk rangkaian ini pada software
Arduino. Setelah dirangkai dengan benar maka di input code teks masukkan
yang sudah dibuat di software Arduino sebelumnya . Setelah selesai semuanya
maka di start simulation untuk mengetahui hasilnya, dan untuk mengecek pula
apa kah sudah benar atau tidak rangkainnya. Percobaan ini dilakukan dengan
memvariasikan jaraknya sebanyak.5 kali untuk mengetahui pengaruhnya atau
apa yang terjadi terhadap servo.

 Diagram Alir

21
 Disiapkann personal computer dan dibuka software tinkercad

Dirangkai Alat dan bahan sesuai dengan gambar yang ada

Ditulis pula kodingan yang akan digunakan pada rangkaian ini pada software arduino

Apabila rangkaian sudah benar, dimasukkan code kodingannya dan dimulai percobaan

Kemudian dilakukan variasi jarak sebanyak 5 kali

BAB IV

DATA dan PEMBAHASAN

4.1 Data
Tabel a1 : Variasi Data Jarak

22
No. Variasi Jarak (cm)
1. 30
2. 50
3. 70
4. 90
5. 110

4.2 Pembahasan
Berdasarkan percobaan dan data yang telah didapat diketahui bahwa :

Pada praktikum ini digunakan jarak terbesar atau terjauhnya adalah

110 cm sehingga masih masuk ke dalam range batas pengukuran sensor
ultrasonic HC-SR 04. Dalam percobaan pada software tinkercad benar saja
sesuai teori bahwa sensor ultrasonic HC-SR 04 sejauh 300 cm. dapat
diketahui pula bahwa semakin jauh jarak yang diuji dengan sensor maka akan
mempengaruhi Waktu tempuh gelombang ultrasonik dari transmitter ke
receiver, karena semakin jauh jarak yang dituju dengan sensor maka akan
membutuhkan Waktu tempuh gelombang ultrasonik dari transmitter ke
receiver yang lebih lama juga arus yang mengalir menuju servo pun apabila
jarak semakin jauh maka akan semakin kecil arus yang mengalir pada servo,
hal ini dikarenakan motor servo menggunakan encoder dan posisi yang
diperintahkan untuk menyesuaikan arus yang diperlukan untuk bergerak.

Sudah diketahui pula bahwa Sensor ultrasonik HC-SR04 mampu

mengukur jarak antara 2 cm sampai 300 cm dengan resolusi 0.3 cm . HC-
SR04 memiliki 2 komponen utama sebagai penyusunnya yaitu ultrasonic
transmitter dan ultrasonic receiver. Fungsi dari ultrasonic transmitter adalah
memancarkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40 KHz kemudian
ultrasonic receiver menangkap hasil pantulan gelombang ultrasonik yang
mengenai suatu objek. Waktu tempuh gelombang ultrasonik dari pemancar
hingga sampai ke penerima sebanding dengan 2 kali jarak antara sensor dan
bidang pantul . Prinsip pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik HC-

23
SR04 adalah, ketika pulsa trigger diberikan pada sensor, transmitter akan
mulai memancarkan gelombang ultrasonik, pada saat yang sama sensor akan
menghasilkan output TTL transisi naik menandakan sensor mulai menghitung
waktu pengukuran, setelah receiver menerima pantulan yang dihasilkan oleh
suatu objek maka pengukuran waktu akan dihentikan dengan menghasilkan
output TTL transisi turun. Jika waktu pengukuran adalah t dan kecepatan
suara adalah 340 m/s dimana kecepatan gelombang suara pada udara adalah =
340 m/s = 0.034 cm/μS. Karena jarak tempuh gelombang suara ultrasonik tadi
adalah bolak-balik yaitu dari sensor (transmitter) ke obyek dan kembali ke
sensor (receiver).

Praktikum ini pun dilakukan dengan melakukan variasi sebanyak 5

kali yaitu dengan jarak 30 cm, 50 cm, 70 cm, 90 cm, dan 110 cm. dapat
diketahui terdapat perbedaan diantara ke 5 variasi ini yang dapat dianalisis,
yaitu untuk Gerakan servo nya. Ketika jarak dibawah 30 cm atau sama
dengan 30 cm maka Gerakan servo begitu cepat membuka dan bergerak atau
berputar 180⁰ sebanyak 1 kali, sedangkan ketika diatas 30 cm dan dibawah
100 cm Gerakan servo mulai melambat, dan ada Gerakan bolak balik setelah
mencapai 180⁰ seperti -15⁰ ke arah kiri kemudian bergerak kembali 15⁰
kearah kanan namun tidak sampai kembali 180⁰. . Hal tersebut terjadi dan
menandakan bahwa servo menjadi tidak terkendali jika encoder tidak
memberikan umpan balik. Dan untuk jarak diatas 100 cm servo tidak bergerak
sama sekali. Oleh karena itu servo ini hanya mampu membaca dengan benar
atau detail pada jarak kurang dari sama dengan 30 cm.Diketahui pula bahwa
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa
(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal
kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros
motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik)
akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek
dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan

24
dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari
1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke
kanan (searah jarum jam). 

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo
akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti
pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada
kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut,
maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya
kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak
akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali
harus diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi
poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.

Pada zaman yang semakin canggih ini, akses keluar masuk ke suatu
bangunan tidak lagi menggunakan secara manual yakni dengan memanfaatkan
teknologi terkini pintu atau portal disebuah bangunan dapat dikendalikan
secara otomatis. Selain itu, kita juga dapat mengontrolnya dari jarak jauh.
Penggunaan pembuka dan penutup palang otomatis ini sangat luas,tidak hanya
untuk pribadi melainkan juga digunakan di pabrik – pabrik, kantor, dan
sebagainya. Salah satu metode yang dapat digunakan adalah pengendali
palang pintu dengan beberapa sensor diantaranya sensor jarak (ultrasonik),
sensor PIR (Passive Infra Red) dan lain – lain sebagai input pengontol untuk
mengatur motor servo yang berfunsi untuk membuka dan menutup palang
pintu.

Adapun sensor jarak ultrasonic HC SR-04 dan servo ini dapat diatur
misalnya jika sensor jarak mendeteksi objek di dekatnya, dalam hal ini objek
dengan jarak 30 cm maka motor servo akan bergerak sesuai derajat yang telah
ditentukan sehingga dapat membuka palang atau portal yang diinginkan.
Setelah palang pintu terbuka palang tersebut akan ditunda selama 3 detik,

25
tetapi jika 3 detik disekitar palang pintu tidak ada aktivitas maka motor servo
akan menutup secara otomatis.

Adapun aplikasi lain dalam kehidupan sehari-hari yang dapat secara

umum atau keseluruhan sama seperti praktikum ini baik dalam hal prinsip
kerja maupun komponen yang digunakannya seperti misalnya menggunakan
sensor ultrasonic diantaranya adalah pintu mall dan bandara,yang sama sama
akan membuka ketika mendeteksi sesuatu didepan sensornya kemudian untu
integrasa lcd nya pun dapat divariasikan menjadi tulisan selamat datang untuk
menambah kesan estetik dan menghormati pengunjung yang ada di suatu mall
atau bandara. Kemudian sebagai palang pintu otomatis bendungan, Lebih
jelasnya adalah ketika proses inputan sensor ultrasonic untuk mengukur
ketinggian air, apabila ada air telah mencapai ketinggian tertentu yang telah
ditentukan maka pintu bendungan akan terbuka otomats, kemudian motor
servo yang digunakan untuk menggerakan pintu atau menutup pintu, masuk
ke tahap proses Arduino akan memproses data yang diterima dan tahap output
lcd akann menampilkan jarak air dan status bendungan

Faktor-faktor yang mempengaruhi percobaan ini diantaranya adalah :

a. Terbatasnya keterampilan pengamat

b. Ketidatelitian dalam mengambil data dan membawa 1 angka
dibelakang koma untuk data
c. Ketidaktelitan dalam melakukan analisis

26
 BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan dapat diketahui bahwa
praktikan sudah mampu membuat dan merancang rangkaian palang pintu
sederhana berbasis servo dan sensor jarak secara baik dan benar hingga
menghasilkan data atau gambar yang dapat dianalisis.

Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan pun dapat diektahui

bahwa sensor jarak ultrasonic HC-SR 04 adalah sebagai inputan dari projek
palang pintu otomatis yang akan menyebabkan servo bergerak pada jarak
tertentu dimana Arduino sebagai bagian dari prosesing yang menerima data
dan outputnya akan ditampilkan dalam LCD jarak yang terbaca. Sudah
diketahui pula bahwa sensor ultrasobik HR SC-04 ini hanya mampu membaca
jarak sejauh 300 cm dari sensor tersebut dan untuk servo pun akan bergerak
dengan sempuna ketika jarak kurang dari sama dengan 30 cm, ketika lebih
dari 30 cm maka servo akan bergerak bolak balik atau tidak seimbang dan
tidak terlalu sempurna dalam membaca objek untuk menggerakan pintu.
Bahkan untuk jarak lebih 100 cm servo tidak bergerak.Adapun yang dapat
menyebabkan servo bergerak tidak karuan atau tidak terkendali jika encoder
tidak memberikan umpan balik.

Ketika jarak yang ditangkap sensor atau jarak yang telah ditentukan
untuk ditangkap sensor terlalu jauh atau melebihi 40 cm tentunya arus yang
akan mengalir menuju servo untuk menggerakkannya akan berkurang dan
menyebabkan servo bergerak tidak maksimal bahkan untuk jarak diatas 100
cm servo tidak bergerak sama sekali yang artinya tidak ada arus yang
mengalir menuju servo. hal ini dikarenakan motor servo menggunakan

27
encoder dan posisi yang diperintahkan untuk menyesuaikan arus yang
diperlukan untuk bergerak.

DAFTAR PUSTAKA

28
i
. Putram Sudarno Putra “Simulasi Rangkaian Elektronika Berbasis
Web”https://dwisudarnoputra.wordpress.com/2019/05/12/tinkercad-software-simulasi-rangkaian-
elektronika-berbasis-web/. diakses pada tanggal 27 Maret 2020 Pukul 11.00 WIB
ii
Muda, I., 2013. Elektronika Dasar, Malang: Penerbit Gunung Samudera
“Cara Kerja Sensor Ultrasonik, Rangkaian dan Aplikasi” https://www.elangsakti.com/2015/05/sensor-ultrasonik.html
iii

Diakses pada tanggal 27 Maret 2020 pukl 08.23 WIB

“Cara Kerja dan Karakteristik Sensor Ultrasonic” 28
iv

September2018.https://www.andalanelektro.id/2018/09/cara-kerja-dan-karakteristik-sensor-ultrasonic-
hcsr04.html Diakses pada tanggal 27 Maret 2020 pukl 08.23 WIB
v
“Pengertian dan Prinsip Kerja Motor Servo”19 Maret 2014.http://trikueni-desain-
sistem.blogspot.com/2014/03/Pengertian-Motor-Servo.html Diakses pada tanggal 27 Maret 2020 pukl 08.24
WIB

Didi Jubaedi, Devi Sukrisna . RANCANG BANGUN PROTOTYPE PALANG PINTU KERETA API
vi

OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO MENGGUNAKAN SENSOR HC-SR04. Fakultas Teknik Program
Study Informatika, Universitas Majalengka

LAMPIRAN
1. Jarak 30 cm
 Gambar 11: Percobaan pada jarak 30 cm
2. Jarak 50 cm

Gambar 12: Percobaan pada jarak 50 cm

3. Jarak 70 cm

Gambar 13 : Percobaan pada jarak 70 cm

4. Jarak 90 cm
 Gambar 14 : Percobaan pada jarak 90 cm
5. Jarak 110 cm

Gambar 15: Percobaan pada jarak 110 cm