NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO

NIM : 40040317640016

LAPORAN PRAKTIKUM ROBOTIKA

Percobaan 1 : Pengenalan Webots

A. Tujuan

Mahasiswa mengenal software yang dapat digunakan untuk mensimulasikan

dan mengembangkan peralatan robotika seperti webots, dan prinsip dasar

penggunaanya.

B. Alat dan Bahan

1. Personal Computer

2. Software Webots

C. Tugas

1. Tulislah langkah kerja dalam membuat simulasi ini, dilengkapi dengan

screenshoot yang telah anda simpan

2. Jelaskan hirarki standar dari suatu project yang dibuat dengan aplikasi

webots

3. Jelaskan yang dimaksud dengan :

a. Word
 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

b. Controller

4. Pada langkah terahkir terdapat definisi MAX_SPEED 6.28, jelaskan

maksud nilai 6,28 tersebut !

Jawab :
1. Langkah Kerja dalam membuat Simulasi
1) Pertama install software webots terlebih dahulu, kemudian setelah
finish klik double kiri atau jalankan software tersebut seperti
gambar dibawah ini !

Hands – On 1
 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

2) Kedua ketika sudah jalan dan muncul seperti gambar dibawah ini !

Hands – On 2
Klik File pilih New World lalu ok, kemudian jangan lupa simpan
dengan cara klik file pilih save world as lalu masukan
nim_nama_percobaa

3) Ketiga setelah itu klik new object ( Ctrl+Shift+A) kemudian pilih

base nodes/pilih background. Seperti gambar dibawah ini !
 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

jangan lupa pada object background atur RGB di SkyColor nilai 0.5 ,
0.7, dan 1. Seperti gambar dibawah ini !

4) Keempat masukan lagi object pilih proto nodes-

>object~>floors~>RectangleArena. Lalu Ok. Jangan lupa atur
floorsize pada nilai x = 0.25 dan y = 0.25 serta wellheight pada nilai
0.05. seperti gambar dibawah ini !

Hands – On 3
 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

5) Kelima selanjutnya masukan wooden box dengan cara klik new

object (CTRL+Shift+A) , kemudian pada add a note pilih menu
proto nodes~>object~>factory~>container~>woodenbox. Seperti
gambar dibawah ini !

Hands – On 4
Jangan lupa atur size ke nilai 0.1 , 0.1, 0.1 dan translasi 0, 0.05, 0 .
 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

6) Keenam masukan masukan massa Dalam wooden box misalnya

0.2kg.
Seperti gambar dibawah ini !

Hands – On 5
jikat ingin memindahkan box bisa tekan shift tahan, lalu tinggal
arahkan kemana saja .

7) ketujuh tambahkan robot dengan cara pilih new object lalu pilih
proto nodes~>robots~>gctronic~>E-puck . lihat seperti gambar
dibawah ini !

Hands – On 6
Lalu jalankan simulasinya dengan cara klik Run
 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

8) kedelapan jalankan simulasi . seperti gambar dibawah ini !

Hands – On 7

9) Kesembilan untuk mengatur time dan kecepatan robotnya kita dapat

mengatur dengan cara memasukan program yang sudah ada . cara
nya pilih wizard lalu create new controller . seperti gambar dibawah

Hands – On 8

ini !
 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

10) Selesai ^__^

2. Jelaskan hirarki standar dari suatu project yang dibuat dengan aplikasi
webots

Jawab:
Beberapa aturan harus dipatuhi untuk membuat proyek yang dapat
digunakan oleh Webots. Bagian ini menjelaskan hirarki file proyek.

Direktori Root dari Proyek

Direktori root proyek berisi setidaknya direktori yang disebut "World"

yang berisi satu file World. Tetapi beberapa direktori lain sering
diperlukan:

 "controllers": direktori ini berisi controller yang tersedia di masing-

masing file World dari proyek saat ini. Tautan antara file World
dan direktori ini dilakukan melalui bidang pengontrol simpul
Robot.
 "protos": direktori ini berisi file PROTO yang tersedia untuk semua
file World dari proyek saat ini.
 "plugins": direktori ini berisi plugin yang tersedia di proyek saat
ini. Tautan antara file World dan direktori ini dilakukan melalui
bidang fisika dari simpul WordInfo.
 "worlds": direktori ini berisi file world, file proyek dan tekstur
(biasanya dalam subdirektori yang disebut "tekstur").
 Catatan: Perhatikan bahwa direktori dapat dibuat dengan
menggunakan wizard > Direktory New project yang dijelaskan
dalam bab ini.
 File proyek berisi informasi tentang GUI (seperti perspektif). File-
file ini disembunyikan. Setiap file World dapat memiliki satu file
 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

proyek. Jika file World bernama "myWorldFile.wbt", file

proyeknya bernama ".myWorldFile.wbproj". File ini ditulis oleh
Webots ketika World ditutup dengan benar. Menghapusnya
memungkinkan Anda untuk mengambil perspektif default.
 Direktori "pengontrol", Direktori ini berisi pengontrol. Setiap
pengontrol didefinisikan dalam direktori. Kontroler dirujuk dengan
nama direktori.

 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

3. Jelaskan yang dimaksud dengan :

a. World

b. Controller

Jawab:

World an dalah file yang berisi informasi seperti di mana objek

berada, seperti apa bentuknya , bagamaimana mereka berinteraksi satu

sama lain, apa warna langit, bagaimana gravitasi , gesekan, massa benda

dll.

Controller adalah dalam proses dijalankan itu anak terpisah yang

biasanya ditimbulkan oleh webots. Karena mereka adalah proses

idependen, pengendali tidak terbagi ruang alamat yang sama , dan dapat

berjalan pada inti prossesor yang berbeda.

4. Pada langkah terahkir terdapat definisi MAX_SPEED 6.28, jelaskan

maksud nilai 6,28 tersebut !

Jawab:

Nilai 6.28 itu nilai maksimal pada kecepatan rotasi robot untuk bergerak

ke kiri dan kanan. Sehingga pada saat bergerak pada roda bisa cepat atau

lambat sesuai nilai max speed yang di inginkan.

NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016
 NAMA : BAGUS ARYOWIBOWO
NIM : 40040317640016

D. Kesimpulan

Kesimpulan dari percobaan kali ini ialah, webots merupakan perangkat

lunak yang digunakan sebagai model, program dan simulasi suatu robot

bergerak. Dengan menggunakan software ini, programmer dapat mendesain

dan memprogram robot secara kompleks dengan satu atau berbagi robot pada

lingkungan yang di inginkan.