1

Tugas Sistem Dinamik dan Pengendalian

Modeling of Dynamic Sistem Resume
Matlab kepanjangan dari Matrix Labolatory dimana program ini banyak digunakan,
khususnya di bidang mechanical engineer oleh control sistem untuk analisis dan desain.
Program ini dapat digunakan untuk menghitung :
1. Vektor
2. Fungsi
3. Plot
4. Polinomial
5. Matrix
6. Dll

1. Vektor
Berikut ini contoh penggunaan matlab dalam pembuatan vektor :

a = [1 2 3 4 5 6]
Matlab akan menjalankan

a=123456

2. Fungsi
Matlab memiliki banyak fungsi standar. Setiap fungsi memiliki tugas yang berbeda,
diantaranya sin, cos, tan, cosinus, cosec, dll. Sebagai contoh :

Sin(pi/4)
Ans = 0.7071

3. Plot
Pada program Matlab juga memudahkan dalam pembuatan plotting untuk fungsi.
Seperti contoh :
Memisalkan fungsi gelombang sinus sebagai fungsi waktu.
t=0:0,25:7;
y=sin (t);
plot(x,y)

Akan tampak grafik seperti gambar :

 2

4. Polinomial
Dalam program Matlab dapat juga menyelesaikan bentuk soal berupa persamaan
polinomial, dimana dengan memasukkan koefisien-koefisiennya saja. Seperti contoh
polinomial berikut :

s4 + 3s3 - 2s2 + s+ 12 = 0

Untuk memasukkan kedalam Matlab sebagai berikut :

x = [1 3 -2 1 12]

x = 1 3 -2 1 12

Kemudian dengan bahasa pemograman dalam Matlab dengan susunan-susunan

tertentu akan menemukan nilai-nilai dari akar-akar polinomial diatas.

5. Matriks
Masukkan matriks kedalam Matlab seperti vektor, kecuali penggunaan (,).

B = [1 2 3 4;5 6 7 8;9 10 11 12]

Maka akan ditampilkan dalam command window sebagai berikut :

B = 1 2 3 4
5 6 7 8
9 10 11 12

Pada operasi Matriks tersebut juga berlaku operasi matematika seperti penjumlahan,
perkalian dan invers Matriks.

Untuk mengaplikasikan secara langsung penggunaan Matlab dalam operasi

Matematika, bisa digunakan dalam menyelesaikan salah satu soal dalam Mata Kuliah
Sistem Pengendalian dan Otomasi seperti berikut :

Consider the mechanical system shown below, where the input is a displacement y2(t),
and the output is the force in spring k3.

a) Draw the free-body diagrams for the system.

 3

b) Obtain the equations of moton.

c) Choose a maximum set of variables for the system and justify the choice.
d) Express the equations of motion in state-variable matric form (i.e obtain A, B,
C, and D)

Solution
a) The force acting on the masses are shown in the following free-body diagrams.

x1 x2

b1ẋ1
b2(ẋ2 - ẋ1) ẋ k3(y2 – x2)
m1ẍ1 m2 ẋ
m1

k1x1 k2(x2 - x1) ẋ m2ẍ2

b) The equations of mation are obtained as :

m1ẍ1 + b1ẋ1 + k1x1 + b2(ẋ1 – ẋ2) + k2(x1 – x2) =0 (1)
m2ẍ2 + b2(ẋ2 – ẋ1) + k2(x2 – x1) + k3(x2 – y2(t)) =0 (2)

c) x = [x1 ẋ1 x2 ẋ2]T
d) ẋ1 = ẋ1 (3)
ẋ2 = ẋ2

From equation ( 1 ) and ( 2 ) get new equations :

−k 1 +k 2 −b1 +b 2 + k 2 + b2
ẍ1 = x1 ẋ2 x2 ẋ2 (4)
m1 m1 m2 m2
k2
ẍ2 = x1
m2
+ b2 −k 2 +k 3 b2 k2
ẋ1 x2 − ẋ 2 + y (t) (5)
m2 m2 m2 m2 2

The output is the spring force in the spring k3

y = k3(x2 – y2(t))
= k3x2 – k3y2(t)

Therefore, the state variable-system is given by

0 1 0 0

[ ][ ] [ ]
ẋ1 −k 1−k 2 −b 1−b2 k 2 b2 x1 0

[]
ẍ1
ẋ2
ẍ2
=
m1
0
k2
m2
0
b2
m2
m1 m1 m1
0 1
−k 2−k 3 −b2
m2 m2
x2
ẋ1
ẋ2
0
+ 0 y2(t)
k3
m2

Where the output is given by

 4

x1

Y = [0 0 k3

Bahasa pada M-File

[]
x
0 ] 2 + [ −k 3 ] [ y 2 (t )]
ẋ1
ẋ2

m1=1000
m2=2000
k1=600
k2=300
k3=200
b1=100
b2=150
y2=3000
clc
A=[0 1 0 0;(-k1-k2)/m1 (-b1-b2)/m1 k2/m1 b2/m1;0 0 0 1;k2/m2 b2/m2 (-k2-
k3)/m2 -b2/m2]
B=[0;0;0;1]
C=[0 0 k3 0]
D=[-k3]

Tampilan pada Command Window

A=

0 1.0000 0 0
-0.9000 -0.2500 0.3000 0.1500
0 0 0 1.0000
0.1500 0.0750 -0.2500 -0.0750

B=

0
0
0
1

C=

0 0 200 0

D=

-200