3-3.

1 Transformasi Kartesius ke Silindris

Titik P pada Gambar 3-16 memiliki koordinat Kartesius (x, y, z) dan koordinat silinder (r, φ, z). Kedua
sistem berbagi koordinat z, dan hubungan antara dua pasang koordinat lainnya dapat diperoleh dari
geometri pada Gambar 3-16. Mereka

dan hubungan terbalik adalah

x = r cosφ, y = r sinφ. (3.52) Selanjutnya, dengan bantuan Gambar 3-17, yang menunjukkan arah vektor
satuan ˆ x, ˆ y, ˆ r, dan ˆ φ φ φ pada bidang x – y, kita mendapatkan hubungan berikut:

ˆ r · ˆ x = cosφ, ˆ r · ˆ y = sinφ, (3,53a)

ˆ φ φ φ · ˆ x = −sinφ, ˆ φ φ φ · ˆ y = cosφ. (3.53b) Untuk mengekspresikan ˆ r dalam istilah ˆ x dan ˆ y, kita

tulis ˆ r sebagai ˆ r = ˆ xa + ˆ yb, (3.54) di mana a dan b adalah koefisien transformasi yang tidak
diketahui. Hasil kali titik ˆ r · ˆ x menghasilkan ˆ r · ˆ x = ˆ x · ˆ xa + ˆ y · ˆ xb = a. (3.55) Perbandingan
Persamaan. (3.55) dengan Persamaan. (3.53a) menghasilkan a = cosφ. Demikian pula, penerapan
produk-produkˆ r · ˆ yto Persamaan (3.54) menghasilkan b = sinφ. Karenanya,

ˆ r = ˆ xcosφ + ˆ ysinφ. (3.56a)

Pengulangan prosedur untuk ˆ φ φ φ mengarah ke

ˆ φ φ φ = - ˆ xsinφ + ˆ ycosφ. (3.56b)

Vektor dasar ketigaˆ z sama di kedua sistem koordinat. Bysolving Persamaan (3.56a) dan (3.56b) secara
bersamaan untuk x danˆ y, kita mendapatkan hubungan invers berikut:

ˆ x = ˆ rcosφ− ˆ φ φ φsinφ, (3,57a) ˆ y = ˆ rsinφ + ˆ φ φ φcosφ. (3.57b)

Hubungan yang diberikan oleh Persamaan. (3.56a) hingga (3.57b) tidak hanya berguna untuk
mentransformasikan vektor basis (ˆ x, ˆ y) menjadi (ˆ r, ˆ φ φ φ), dan sebaliknya, mereka juga dapat
digunakan untuk mengubah komponen vektor yang diekspresikan dalam sistem koordinat menjadi
komponen yang sesuai yang diekspresikan dalam sistem lainnya. Misalnya, vektor A = ˆ xAx + ˆ yAy + ˆ
zAz dalam koordinat Kartesius dapat dijelaskan dengan A = ˆ rAr + ˆ φ φ φAφ + ˆ zAz dalam koordinat
silinder dengan menerapkan Persamaan. (3.56a) dan (3.56b). Itu adalah,

Ar = Ax cosφ + Ay sinφ, (3.58a) Aφ = −Ax sinφ + Ay cosφ, (3.58b)

dan sebaliknya,

Sumbu = Ar cosφ − Aφ sinφ, (3,59a) Ay = Ar sinφ + Aφ cosφ. (3.59b)

Hubungan transformasi yang diberikan di sini dan dua subbagian berikut ini diringkas dalam Tabel 3-2.
Ringkasan Teknologi 5: Sistem Penentuan Posisi Global Sistem Penentuan Posisi Global (GPS), awalnya
dikembangkan pada tahun 1980-an oleh Departemen Pertahanan AS sebagai penggunaan alat navigasi,
dilibatkan ke dalam sistem dengan banyak aplikasi sipil, termasuk pelacak kendaraan, navigasi pesawat
terbang, tampilan peta di mobil dan telepon genggam genggam (Gbr. TF5-1), dan pemetaan topografi.
GPS keseluruhan terdiri dari tiga segmen. Segmen luar angkasa terdiri dari 24 satelit (Gambar TF5-2),
masing-masing mengitari Bumi setiap 12 jam pada ketinggian orbit sekitar 12.000 mil dan memancarkan
sinyal waktu berkode terus menerus. Semua pemancar satelit menyiarkan pesan berkode pada dua
frekuensi tertentu: 1,57542 GHz dan 1,22760 GHz. Segmen pengguna terdiri dari penerima yang
dipegang dengan tangan atau dipasang di kendaraan yang menentukan lokasinya sendiri dengan
menerima dan memproses beberapa sinyal satelit. Segmen ketiga adalah jaringan dari lima stasiun
bumi, yang didistribusikan di seluruh dunia, yang memantau satelit dan memberi mereka pembaruan
informasi orbit yang tepat.

GPS memberikan ketidakakuratan lokasi sekitar 30 m, baik secara horizontal maupun vertikal, tetapi
dapat ditingkatkan menjadi dalam jarak 1 m dengan GPS diferensial. (Lihat bagian akhir.)

Prinsip OperasiTeknik triangulasi memungkinkan penentuan lokasi (x0, y0, z0) dari setiap objek dalam
ruang 3-D dari pengetahuan tentang jarak d1, d2, dan d3 antara objek tersebut dan tiga titik independen
lainnya dalam ruang yang diketahui. lokasi (x1, y1, z1) ke (x3, y3, z3). Dalam GPS, jarak ditentukan
dengan mengukur waktu yang dibutuhkan sinyal untuk melakukan perjalanan dari satelit ke penerima
GPS, dan kemudian mengalikannya dengan kecepatan cahaya c = 3 × 108 m / s. Sinkronisasi waktu
dicapai dengan menggunakan jam atom. Satelit menggunakan jam yang sangat presisi, akurat hingga 3
nanodetik (3 × 10−9 detik), tetapi jam kuarsa biasa yang tidak berguna, tidak mahal, dan tidak mahal.
Akibatnya, jam penerima mungkin memiliki kesalahan waktu offset t0 yang tidak diketahui relatif
terhadap jam satelit. Untuk mengoreksi kesalahan waktu penerima GPS, diperlukan sinyal dari satelit
keempat. Penerima GPS dari mobil dalam Gbr. TF5-3 jarak d1 hingga d4 dari satelit GPS. Setiap satelit
mengirimkan pesan yang mengidentifikasi koordinat orbitnya (x1, y1, z1) untuk satelit 1, dan seterusnya
untuk satelit lainnya, bersama dengan urutan kode biner yang umum untuk semua satelit. Penerima GPS
menghasilkan urutan biner yang sama (Gbr.TF5-3),

dan dengan membandingkan kodenya dengan yang diterima dari satelit 1, ia menentukan waktu t1 yang
sesuai dengan waktu tempuh jarak d1. Proses serupa berlaku untuk satelit 2 hingga 4, yang
menghasilkan empat persamaan: d2 1 = (x1 −x0) 2 + (y1 −y0) 2 + (z1 −z0) 2 = c [(t1 + t0)] 2 d2 2 = (x2 −x0)
2 + (y2 −y0) 2 + (z2 −z0) 2 = c [(t2 + t0)] 2 d2 3 = (x3 −x0) 2 + (y3 −y0) 2 + (z3 −z0) 2 = c [(t3 + t0)] 2 d2 4 =
(x4 −x0) 2 + (y4 −y0) 2 + (z4 −z0) 2 = c [(t4 + t0)] 2. Keempat satelit melaporkan koordinatnya (x1, y1, z1)
ke (x4, y4, z4) ke penerima GPS, dan waktu tunda t1 sampai t4 diukur langsung oleh penerima. Yang
tidak diketahui adalah (x0, y0, z0), koordinat penerima GPS, dan offset waktu jamnya t0. Solusi simultan
dari empat persamaan memberikan informasi lokasi yang diinginkan.

GPS Diferensial Ketidakakuratan posisi GPS 30 m disebabkan oleh beberapa faktor, termasuk kesalahan
penundaan waktu (karena perbedaan antara kecepatan cahaya dan kecepatan sinyal aktual di troposfer)
yang bergantung pada lokasi penerima di Bumi, penundaan karena refleksi sinyal oleh gedung-gedung
tinggi, dan kesalahan pelaporan lokasi satelit.

GPS Diferensial, atauDGPS, menggunakan penerima referensi stasioner di lokasi dengan koordinat yang
diketahui.

Dengan menghitung perbedaan antara lokasinya berdasarkan perkiraan GPS dan lokasi sebenarnya,
penerima referensi menetapkan faktor koreksi koordinat dan mengirimkannya ke semua penerima
DGPS di daerah tersebut. Penerapan informasi koreksi biasanya mengurangi ketidakakuratan lokasi
hingga sekitar 1 m.