Pertahanan negara merupakan salah satu elemen pokok suatu negara karena menyangkut

kepentingan untuk melindungi warga negara, wilayah, dan sistem politiknya dari ancaman negara
lain. Salah satu pendukung dalam pertahanan negara dari segi teknologi yang sedang
dikembangkan saat ini merupakan persenjataannya yaitu Turret-Gun.Turret-gun merupakan sistem
senapan yang dapat bergerak untuk menembak target dengan pergerakan arah dan sudut yang
mengikuti pergerakan target, yang dapat dioperasikan secara manual maupun otomatis. Turret-
Gun diciptakan otomatis dengan tujuan untuk melindungi operator turret-gun dari ancaman dan
bahaya musuh saat berperang. Sistem Turret-Gun memiliki dua sumbu dan salah satunya adalah
sumbu elevasi yang meliputi gerak rotasi laras senjata 70 o terhadap vertikalnya dimana berfungsi
untuk mengatur jarak tembakan. Namun, Turret-Gun memiliki kelemahan mengenai ukuran
senapan karena harus berbanding lurus dengan peluru. Sehingga dibutuhkan pengendalian untuk
mengatur kendali pada gerak elevasi gerak senjata.Sebelum pengendali dirancang perlu diketahui
karakteristik pada sistem Turret-Gun.Dengan demikian,dapat ditentukan pengendali yang tepat
untuk mengendalikan sumbu elevasi gun pada Turret-Gun tersebut.Metode yang digunakan untuk
mengatasi masalah tersebut adalah dengan melakukan simulasi sistem secara open loop dengan
memodelkan sistem secara matematis. Persamaan matematis tersebut dikonversikan menjadi
program simulasi dengan menggunakan matlab yang kemudian dapat dianalisa hasilnya. Hasil dari
sistem Turret-Gun secara open loop adalah diketahui bahwa sistem menunjukkan performansi
yang tidak baik,serta sistem tidak mencapai set point dan mengalami osilasi. Sehingga pengendali
yang dipilih untuk mengatasi masalah dari sistem Turret-Gun iniadalah digunakan pengendali PID
dengan metode Root Locus. Pengendali PID merupakan kendali mekanisme umpan balik yang
biasanya dipakai pada sistem kendali industri. Sistem kendali PID terdiri dari tiga buah cara
pengaturan yaitu P (Proportional), I (Integratif) dan D (Derivative). Kendali P (Proportional) ini
mampu untuk memperbaiki response transient khususnya rise time dan settling time. Kendali I
(Integratif) dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan response steady-state, Kendali D
(Derivativ ) digunakan untuk memperbaiki response transient dengan memprediksi error yang
akan terjadi. Hasil perancangan Turret-Gun menggunakan pengendali PID dengan metode Root
Locus dengan inputan setpoin 1 derajat didapat sistem telah stabil dan keluaran sistem mencapai
set point dan tidak mengalami osilasi, dimana dengan metode Root Locus tidak terdapat error
steady state dan memiliki Overshoot Maksimum sebesar 20.76%

Kata kunci : Turret-Gun, sumbu elevasi,Open Loop, PID, Root Locus,