ARIKA, Vol. 05, No.

1 Pebruari 2011
ISSN: 1978-1105

ANALISA ANALITIS KARATERISTIK ARUS MOTOR DC YANG DISUPLAI

PENYEARAH DIODA SATU FASA

Vicky Salamena
Teknik Elektro Politeknik Negeri Ambon
vickysalamena@yahoo.com

ABSTRAK

This study intends to look at the characteristics of current drawn by the dc motor when supplied by a single-
phase diode rectifier. Characteristics of this current will depend on the output of a single-phase sinusoidal
rectifier and electrical characteristics of dc motors.
Assessments carried out by modeling a single-phase diode rectifier in order to obtain output voltage
equation. Next modeled as a series dc motor electric ekiuvalen thus obtained mathematical model. By using
Kirchoff Voltage Law is obtained first order differential equation is not homogeneous due to the excitation
voltage ac source. This equation contains the parameters of the current as a function of time.
Electric current equation is then simulated to obtain the dc motor input current curve as a function of time
or current dc motor moment.
The result is a instantanous current characteristic curve dc motor function of time, steady-state current at t
= 0, and the average current which is a dc currents.
Keywords: rectifier diode, dc motor model, the flow characteristics

ABSTRACT

This study intends to look at the characteristics of current drawn by the dc motor when supplied by a single-
phase diode rectifier. Characteristics of this current will depend on the output of a single-phase sinusoidal
rectifier and electrical characteristics of dc motors.
Assessments carried out by modeling a single-phase diode rectifier in order to obtain output voltage
equation. Next modeled as a series dc motor electric ekiuvalen thus obtained mathematical model. By using
Kirchoff Voltage Law is obtained first order differential equation is not homogeneous due to the excitation
voltage ac source. This equation contains the parameters of the current as a function of time.
Electric current equation is then simulated to obtain the dc motor input current curve as a function of time
or current dc motor moment.
The result is a instantanous current characteristic curve dc motor function of time, steady-state
current at t = 0, and the average current which is a dc currents.
Keywords: rectifier diode, dc motor model, the flow characteristics

Pendahuluan
Penyearah satu fasa adalah rangkaian dioda yang menyearahkan sumber tegangan ac satu fasa
menjadi tegangan dc. Ada beberapa penyearah satu fasa, tetapi yang sering digunakan adalah penyearah
gelombang penuh sistem jembatan. Penyearah jembatan ini mempunyai keluaran dc yang cukup baik
sehingga memperkecil harmonisa dan menghasilkan nilai tegangan rata-rata yang maksimal. Rangakain
kendali motor dc dengan menggunakan penyearah tak terkendali satu fasa ditunjukkan oleh Gambar 1.

Rangkaian kendali penyearah tak terkendali 1 fasa

40 ARIKA, Pebruari 2011 Vicky Salamena

Pengendalian motor dc dengan penyearah tak terkendali satu fasa yang ditunjukkan oleh Gambar 1
merupakan pengendalian motor on/off untuk motor dc. Penyearah hanya menyediakan sumber dc dengan
amplitudo tegangan tetap kepada motor dc. Bila diinginkan untuk melakukan proses asutan (starting), maka
dipasang resistor variabel yang seri dengan armatur sehingga arus armatur tergantung dari besar nilai
resistor variabel. Untuk suplai ke motor dc sumber tegangan ac dikendalikan oleh empat buah dioda,
setengah perioda positif disalurkan oleh dioda D1 dan D2 dan selanjutnya setengan perioda negatif
disalurkan oleh dioda D3 dan D4 ke motor dc. Demikian juga arus yang mengalir disalurkan oleh dua pasang
dioda tersebut. Armatur motor dc merupakan belitan yang dapat dinyatakan dengan suatu rangkaian RL seri.
Bila rotor telah berputar maka akan timbul tegangan induksi armatur yang sebanding dengan putaran, bila
putaran telah mencapai suatu nilai tunak (steady-state) yang konstan maka nilai tegangan iduksi juga
konstan sebesar E. Diagram ekiuvalen armatur motor dc ditunjukkan oleh Gambar 2.

Diagram ekiuvalen armatur motor dc

Bentuk dan karakteristik penyearah dioda jembatan dan rangkaian ekiuvalen motor dc akan mempengaruhi
bentuk gelombang tegangan dan arus. Diagram dari bentuk tegangan dan arus ditunjukkan oleh Gambar 3.

Bentuk tegangan dan arus dari rangkaian Gambar 3.10

Tegangan yang masuk ke motor terdiri dari setengah periode pertama yaitu 0 ≤ ωt ≤ π dan setengah
periode kedua π ≤ ωt ≤ 2π . Tegangan rata-rata atau tegangan dc untuk satu periode T adalah:
1 T
T ∫0
VDC = Vm sin(ωt ) d (ωt ) (1)

2 Vm
=
π
Arus yang mengalir ke motor diperoleh dengan bantuan rangkaian ekiuvalen penyearah dan motor seperti
Gambar 4.
Vol. 05, No. 1 Analisa Analitis Karateristik Arus Motor DC 41

Penyearah dan rangkain ekiuvalen motor dc

Karena rangkaian ekiuvalen untuk setengah periode pertama dan kedua sama, maka persamaan hukum
kirchoff tegangan untuk ke duanya adalah:
v s (t ) = VR + VL + E
atau
di (t )
Vm sin(ωt ) = Ri(t ) + L +E (2)
dt

Pembahasan
Persaman (2) mempunyai suku-suku dengan derajat turunan pertama atau biasa disebut sebagai
persamaan diferensial orde satu. Persamaan yang diturunkan dari hukum kirchoff tegangan ini mengandung
parameter arus sebagai fungsi waktu yang secara sistem dieksitasi (diteral) oleh tegangan sumber keluaran
penyearah v s (t ) = Vm sin ωt sehingga dalam bentuk matematis dinyatakan sebagai persamaan diferensial
orde satu tak-homogen. Bentuk umum dari persamaan (2) menurut Soedojo P. (1995) adalah:
dy
+ p ( x) y = r ( x) (3)
dx
dan solusinya adalah:
− p ( x ) dx ⎡ ∫ p ( x ) dx r ( x) dx + c ⎤
y ( x) = e ∫ ⎢⎣ ∫ e ⎥⎦ (4)

dengan ∫ p ( x)dx adalah faktor integrasi dan c adalah konstanta gabungan dari hasil integrasi.
Untuk persamaan (2) dapat dinyatakan dalam bentuk umum persamaan diferensial orde satunya seperti
persamaan (3) adalah:
di (t )
L + Ri (t ) = Vm sin(ωt ) − E
dt
atau
di (t ) R V sin(ωt ) − E
+ i (t ) = m (5)
dt L L
Untuk persamaan (5) arus sebagai fungsi waktu yaitu i(t ) , sehingga p(t ) dan r (t ) adalah sebagai
berikut,
R Vm sin ωt − E
p(t ) = dan r (t ) =
L L
dan penyelesaian dari faktor integrasi adalah:
R R
∫ p(t )dt = ∫ L dt = L t
Penentuan Persamaan Arus
Solusi untuk persamaan (5) menurut persamaan (4) dapat ditulis sebagai berikut,
42 ARIKA, Pebruari 2011 Vicky Salamena

− p ( t ) dt ⎡
= e ∫ e∫ ⎢⎣ ∫ r (t ) dt + c ⎤
p ( t ) dt
i(t ) ⎥⎦
R
− t ⎡Vm R
t
R
E Lt ⎤
= e ⎢ ∫e sin ωt dt − e + c⎥ (6)
L L

⎣L R ⎦
R
t
dengan bentuk ∫ e L sin ωt dt diselesaikan dengan bentuk parsial ∫ u dv = u.v − ∫ v du ,
R
t R
dengan memisalkan : u = e L du =
R Lt
e dt
L
sehingga diperoleh:
R R R
t t⎛ 1 ⎞ 1 R t
∫ e L sin ωt dt = e L ⎜⎝ − ω cos ωt ⎟⎠ − ∫ − ω cos ωt ⋅ L e L dt
R
1 R Lt
Bentuk − − ∫ ω
cos ωt ⋅
L
e dt adalah merupakan integral dari perkalian dua fungsi maka dapat
diselesaikan dengan persamaan parsial sepert di atas, sehingga diperoleh,
R R
1 R Lt R t
− ∫− cos ωt ⋅ e dt = ∫ e L cos ωt dt
ω L ωL
R ⎡ 1 Lt ⎤
R R
R t
= ⎢
ωL ⎣ ω
e sin ωt −
ωL ∫ e L
sin ωt dt ⎥
⎦
dengan mensubtitusi (**) ke (*) diperoleh,
R ⎡ 1 Lt ⎤
R R R R
t 1 t R t
∫ e L sin ωt dt = − ω
e L cos ωt + ⎢
ωL ⎣ ω
e sin ω t −
ωL ∫ e L
sin ωt dt ⎥
⎦
R R R
1 t R Lt R2 t
2 ∫
= − e L cos ωt + e sin ω t − e L sin ωt dt
ω ω L
2
(ωL )
R
t
Selanjutnya bentuk di atas diatur lagi dengan mengumpulkan bentuk ∫ e L sin ωt dt disalah satu ruas
maka diperoleh,
R R R R
t R2 t 1 t R Lt
⇒ ∫ e L sin ωt dt + (ωL )2 ∫ e L sin ωt dt = − ω
e L cos ωt +
ω2L
e sin ωt

R 2 + (ωL )
2 R R R
t 1 t R t

(ωL )2 ∫e L
sin ωt dt = −
ω
e L
cos ωt + 2 e L sin ωt
ω L
Setelah memisahkan bentuk integral perkaliannya sendiri maka diperoleh hasilnya sebagai berikut,
R R
1 t R Lt
R
t − e L cos ωt + e sin ωt
ω ω2L
∫e L
sin ωt dt =
R 2 + (ωL )
2

(ωL )2
L⎛ RL t R
t ⎞
= ⎜
2 ⎜
R e sin ωt − ω L e L
cos ωt ⎟⎟
R + (ωL ) ⎝
2
⎠
Menurut Kreyszig E. (1993) ada identitas trigonometri yaitu:
sin δ A
A cos x + B sin x = A 2 + B 2 sin( x ± δ ) dengan tan δ = =±
cos δ B
Vol. 05, No. 1 Analisa Analitis Karateristik Arus Motor DC 43

Setelah menerapkan identitas tersebut pada (***)diperoleh,

R
t ⎛ RL t
L
R
t ⎞
∫ e L sin ωt dt = ⎜
2 ⎜
R e sin ω t − ωL e L
cos ωt ⎟⎟
R + (ωL ) ⎝
2
⎠
ωL
dan θ = tan −1 dan R 2 + (ωL) 2 = Z
R
maka
R R
R 2 + (ωL ) sin ( ωt − θ ) e L
t L
∫ e L sin ωt dt =
2 t

R 2 + (ωL )
2

R
sin ( ωt − θ ) e L
L t
=
Z
Kemudian memasukan (****) ke (6) sehingga diperoleh persamaan arus sebagai berikut,
R
− t ⎡Vm ⎛L R
t ⎞
R
⎤
⎜ sin ( ωt − θ ) e L ⎟ − e L + c ⎥
i(t ) E t
= e L
⎢ ⎜Z ⎟ R
⎢⎣ L ⎝ ⎠ ⎥⎦
atau
R
− t
i(t ) = Vm sin ( ωt − θ ) − E + c e L ( 7)
Z R
2π fL
dengan: Z = R + j(2π fL) dan θ = tan −1
R
Penentuan Nilai Batas c dengan Kondisi Awal
Menurut Rashid M. H. (1999) Untuk kasus arus beban kontinu, konstanta c pada persamaan (7)
dapat ditentukan dengan kondisi ω t = π sehingga i (t ) = i (π / ω ) = I 1 , selanjutnya diperoleh,
R⎛ π ⎞
− ⎜ ⎟
= m sin ( π − θ ) −
V E
I1 + c e L⎝ ω ⎠ untuk t = π / ω
Z R
Sesuai identitas trigonometri sin (π − θ ) = sin π cos θ − cos π sin θ , kemudian nilai
sin π = 0 ; cos π = −1 dan sin (π − θ ) = sin θ diperoleh,
R⎛ π ⎞
− ⎜ ⎟
I1 = m sin ( θ ) − + c e L ⎝ ω ⎠
V E
Z R
dengan demikian c dapat dinyatakan:
R⎛ π ⎞
⎛ ⎞ ⎜ ⎟
c = ⎜ I1 + − m sin ( θ )⎟ e L ⎝ ω ⎠
E V
⎝ R Z ⎠
Arus masukan motor persamaan (7) dapat ditulis kembali dengan mensubtitusi bentuk c, maka
R⎛ π ⎞
Vm ⎛ E V ⎞ ⎜ −t ⎟ E
i (t ) = sin ( ωt − θ ) + ⎜ I 1 + − m sin ( θ )⎟ e L ⎝ ω ⎠ − (8)
Z ⎝ R Z ⎠ R
Sesuai dengan perioda tegangan yang ditunjukkan pada Gambar 3 maka pada kondisi tunak
i(t = 0) = i(t = π / ω ) , yaitu i (t = 0) = I 1 dengan demikian dapat dicari persamaan arus I1 sebagai
berikut,
R⎛ π ⎞
Vm E ⎛ E V ⎞ ⎜ − (0) ⎟
I 1 = i ( t = 0) = sin ( (0) − θ ) − + ⎜ I 1 + − m sin (θ )⎟ e L ⎝ ω ⎠
Z R ⎝ R Z ⎠
penyelesaian bentuk tersebut didapat,
R⎛ π ⎞
Vm E ⎛ E V ⎞ ⎜ ⎟
I 1 = i ( t = 0) = − sin ( θ ) − + ⎜ I 1 + − m sin (θ )⎟ e L ⎝ ω ⎠
Z R ⎝ R Z ⎠
Kemudian menyatakan I 1 = i ( t = π ω ) ,
44 ARIKA, Pebruari 2011 Vicky Salamena

R⎛ π π ⎞
Vm E ⎛ E V ⎞ ⎜ −( )⎟
I 1 = i( t = π ω ) = sin (π − θ ) − + ⎜ I 1 + − m sin (θ )⎟ e L ⎝ ω ω ⎠
Z R ⎝ R Z ⎠
diperoleh penyelesaian sebagai berikut,
I 1 = i ( t = π ω ) = Vm sin (θ ) − E + ⎛⎜ I 1 + E − Vm sin (θ )⎞⎟
Z R ⎝ R Z ⎠
Dengan menyelesaikan i (t = 0) = i (t = π / ω ) diperoleh,
R⎛ π ⎞
V E ⎛ E V ⎞ ⎜ ⎟ V E ⎛ ⎞
− m sin ( θ ) − + ⎜ I 1 + − m sin (θ )⎟ e L ⎝ ω ⎠ = m sin (θ ) − + ⎜ I 1 + − m sin (θ )⎟
E V
Z R ⎝ R Z ⎠ Z R ⎝ R Z ⎠
Diperoleh bentuk I1 sebagai berikut,
⎞ ⎛ ⎜ ⎟⎞
R⎛ π ⎞
2 Vm ⎛E V
− sin ( θ ) − ⎜ − m sin (θ )⎟ ⋅ ⎜ 1 − e L ⎝ ω ⎠ ⎟
I1 = Z ⎝R Z ⎠ ⎜⎝ ⎟
⎠
⎛ ⎜ ⎟⎞
R⎛ π ⎞
⎜1 − e L ⎝ ω ⎠ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
dan kemudian menyederhanakan bentuk tadi menjadi
⎛ ⎞
Vm ⎜ ⎟ E
sin ( θ )⎜1 −
2
I1 = R⎛ π ⎞ ⎟− (9)
Z ⎜ ⎜ ⎟ ⎟ R
⎝ 1− e L⎝ω ⎠ ⎠

Bentuk eksponensial dalam kurung dapat disederhanakan sebagai berikut,

R⎛ π ⎞ R⎛ π ⎞ R⎛ π ⎞
⎛ ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ 1− e L⎝ ω ⎠
−2 −1− e L⎝ω ⎠
−e L⎝ ω ⎠

⎜1 − R⎛ π ⎞ ⎟ = R⎛ π ⎞
= R⎛ π ⎞
: R⎛ π ⎞
⎜ ⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎟
L⎝ ω ⎠
⎜ ⎟
L⎝ ω ⎠
⎜ ⎟
⎝ 1− e L⎝ ω ⎠ ⎠ 1− e 1− e − e L⎝ ω ⎠
−1
R⎛ π ⎞
+1 R⎛ π ⎞
⎜ ⎟ − ⎜ ⎟
L⎝ω ⎠
−e L⎝ ω ⎠ 1+ e
= = R⎛ π ⎞
1 − ⎜ ⎟
R⎛ π ⎞
+1 1− e L⎝ ω ⎠
⎜ ⎟
L⎝ ω ⎠
−e
dari penyelesaian di atas dan disubtitusikan ke persamaan (9) diperoleh:
R⎛π ⎞
− ⎜ ⎟
L ⎝ω ⎠
Vm 1+ e
sin ( θ )
E
I1 = R⎛π ⎞
− (10)
Z − ⎜ ⎟ R
1− e L ⎝ω ⎠
Selanjutnya persamaan (10) disubtitusikan ke persamaan i(t ) diperoleh:
⎛ R⎛π ⎞
− ⎜ ⎟ ⎞ R⎛ π ⎞
Vm E ⎜ Vm 1+ e E E Vm L ⎝ω ⎠⎟ ⎜ −t ⎟
i(t ) = sin ( ωt − θ ) − + ⎜ sin ( θ ) R⎛π ⎞
− + − sin (θ )⎟ e L ⎝ ω ⎠
Z R ⎜ Z − ⎜ ⎟
L ⎝ω ⎠
R R Z ⎟
⎝ 1 − e ⎠
atau
⎛ R ⎛⎜ π − t ⎞⎟ R
R⎛ π ⎞ ⎞
Vm Vm ⎜ e L⎝ ω ⎠ + e− L t ⎜ −t ⎟ ⎟
sin ( ωt − θ ) + sin ( θ ) ⎜ L⎝ω ⎠ E
i(t ) = R⎛π ⎞
− e ⎟−
Z Z ⎜ − ⎜ ⎟
L ⎝ω ⎠ ⎟ R
⎝ 1− e ⎠
Vol. 05, No. 1 Analisa Analitis Karateristik Arus Motor DC 45

kemudian bentuk eksponensial dalam kurung diselesaikan menjadi,

⎛ R ⎛⎜ π − t ⎞⎟ R
R⎛ π ⎞ ⎞
R
− t
⎜ e L⎝ ω ⎠ + e− L t ⎜ −t ⎟ ⎟
L⎝ ω ⎠ 2 e L
⎜ R⎛π ⎞
− e ⎟ = R⎛π ⎞
⎜ − ⎜ ⎟ ⎟ − ⎜ ⎟
⎝ 1− e
L⎝ω ⎠
⎠ 1− e L ⎝ω ⎠
maka
⎛ R
− t ⎞
V V ⎜ 2e L ⎟ E
i(t ) = m
sin ( ωt − θ ) + m
sin ( θ ) ⎜ R⎛π ⎞ ⎟−
Z Z ⎜ − ⎜ ⎟
L ⎝ω ⎠ ⎟ R
⎝ 1 − e ⎠
atau
⎛ ⎞
⎜ −
R
⎟ E
i(t ) = Vm ⎜ sin ( ωt − θ ) + 2
sin ( θ ) e
t
⎟− (11)
L
R⎛π ⎞
Z ⎜ − ⎜ ⎟
L ⎝ω ⎠ ⎟ R
⎝ 1− e ⎠
Persamaan (11) merupakan persamaan arus yang ditarik oleh motor dc selama periodav 0 ≤ ωt ≤ π
dengan i (t ) ≥ 0

Arus rms diode dapat ditentukan dari persamaan (11) sebagai berikut,
1 π
Ir = ∫ (i(t ) )2 dωt
2 0

2
⎡ ⎛ R ⎞ ⎤
π ⎢Vm ⎜ − t ⎟ E⎥
1
( ) 2
( )
2 ∫0
=
⎢Z ⎜ sin ω t − θ + R⎛π ⎞
sin θ e L
⎟ − ⎥ dω t
(12)
⎢⎣ ⎜ − ⎜ ⎟ ⎟ R
⎥⎦
⎝ 1− e L ⎝ω ⎠ ⎠
Untuk menyelesaikan persamaan (12) pertama menyelesaikan dahulu [i(t )] , dengan menyederhanakan
2

konstana-konstanta yang ada dalam persamaan menjadi suatu simbol tertentu sebagai berikut,
R
−
i(t ) = Vm sin ( ωt − θ ) + 2 Vm
sin ( θ ) e L
t
−
E
Z ⎛ R⎛π ⎞
− ⎜ ⎟ ⎞ R
Z ⎜1 − e L ⎝ω ⎠ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
dengan inisialisasi sebagai berikut,
2 Vm
sin ( θ )
Vm R E
A= B= c= D=
Z ⎛ R⎛π ⎞
− ⎜ ⎟ ⎞ L R
Z ⎜1 − e L ⎝ω ⎠ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Persamaan arus, i(t ) dapat disusun kembali menjadi:
= A sin ( ωt − θ ) + B e
−ct
i(t ) −D
(i(t ) )2 = (A sin( ωt − θ ) + B e ) (
− D × A sin( ωt − θ ) + B e − c t − D
−ct
)
= A 2 sin 2 ( ωt − θ ) + 2 AB sin ( ωt − θ ) e − c t − 2 AD sin ( ωt − θ )
+ B 2 e − 2 c t − 2 BD e − c t + D 2
Selanjutnya adalah menarik inegral dari masing-masing suku dalam persamaan tersebut. Hasilnya adalah:
π π π

∫ (i(t )) d (ωt ) ∫ A sin ( ωt − θ ) d (ωt ) + ∫ 2 AB sin( ωt − θ )e d (ωt )

2 2 2 −ct
=
0 0 0
π π
− ∫ 2 AD sin ( ωt − θ ) d (ωt ) + ∫ B 2 e − 2 c t d (ωt )
0 0
46 ARIKA, Pebruari 2011 Vicky Salamena

π π
− ∫ 2 BD e − c t d (ωt ) + ∫ D 2 d (ωt )
0 0

⎛ − π ⎞
c
⎜1 + e ω ⎟
⎜ ⎟
= π 2 ⎠ ⎛ cos (θ ) − c sin (θ ) ⎞
A + 2 AB ⎝ ⎜ ⎟
2 ⎛ c ⎞ ⎝
2
ω ⎠
⎜⎜1 + 2 ⎟⎟
⎝ ω ⎠
ω B2 ⎡ −2 π ⎤
c
− 4 AD cos (θ ) + ⎢1 − e
ω
⎥
2c ⎣ ⎦
c
− π ω⎡⎤
ω − 1 + π D2
+ 2BD
⎢e ⎥
c⎣ ⎦
Hasil integrasi dimasukan kembali pada persamaan (12), sehingga diperoleh,

⎡ ⎛ − π ⎞
c
⎤
⎢ ⎜1 + e ω ⎟ ⎥
⎜ ⎟
Ir = ⎢ π A 2 + 2 AB ⎝ ⎠ ⎛ cos (θ ) − c sin (θ )⎞ ⎥
⎜ ⎟
1 ⎢⎢ 2 ⎛ c2 ⎞ ⎝ ω ⎠ ⎥
⎥
⎜⎜ 1 + 2 ⎟⎟
2⎢ ⎝ ω ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ωB ⎡2
− 2
c
π ⎤ ω⎡ ω −
c
π ⎤ 2⎥
−4 AD cos (θ ) + ⎢1 − e ω
⎥ + 2 BD ⎢ e − 1 ⎥ + π D
⎢ 2c ⎣ ⎥
⎣ ⎦ c⎣ ⎦ ⎦
⎡ ⎛ − π ⎞
c
⎤
⎢ ⎜1 + e ω ⎟ ⎥
⎜ ⎟
⎢ π A 2 + AB ⎝ ⎠ ⎛ cos (θ ) − c sin (θ )⎞ ⎥
= ⎢4 ⎜ ⎟ ⎥ (13)
⎛ c2 ⎞ ⎝ ω ⎠
⎢ ⎜⎜ 1 + 2 ⎟⎟ ⎥
⎢ ⎝ ω ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ωB ⎡2
−2 π ⎤
c
ω⎡ − π
c
⎤ π
−2 AD cos (θ ) + ⎢1 − e ω ⎥ + BD ⎢e ω − 1 ⎥ + D 2 ⎥
⎢ 4c ⎣ ⎥
⎣ ⎦ c⎣ ⎦ 2 ⎦

Arus rata-rata (dc) yang masuk ke motor adalah:

π ⎡ ⎛ R ⎞ ⎤
Id = 1 ⎢Vm ⎜ sin ( ωt − θ ) + 2
( )
− t ⎟ E⎥
2π ∫0 ⎢ Z ⎜
⎜ R⎛π ⎞
sin θ e L
⎟ − ⎥ d (ωt )
⎢⎣ ⎝
− ⎜ ⎟
L⎝ω ⎠ ⎟ R⎥
1− e ⎠ ⎦
π π π
1 ⎡ ⎤
⎢ ∫ A sin ( ωt − θ ) d (ωt ) + ∫ B e d (ωt ) − ∫ D d (ωt ) ⎥
−ct
=
2π ⎣ 0 0 0 ⎦
Dengan menyelesaikan pengintegralan per setiap suku diperoleh arus rata-rata sebagai berikut,
⎡ ⎛ − π ⎞ ⎤
= 1 ⎢ 2 A cos ( θ ) + B ω ⎜1 − e ω ⎟ − πD ⎥
c
Id
2π ⎢⎣ ⎜ ⎟
c⎝ ⎠ ⎥⎦
Vm ⎡ ωL ⎤ E
= ⎢ cos ( θ ) + sin θ ⎥ − (14)
πZ⎣ R ⎦ 2R
Implementasi Numoris dan Simulasi
Penyearah gelombang penuh satu fasa seperti Gambar 5 disuplai dengan tegangan ac sinusoidal
satu fasa Vs = 120 V pada frekuensi 60 Hz yang adalah tegangan root mean square (rms). Sebagai
beban dipasang sebuah motor dc yang memiliki L = 6.5 mH , R = 2,5 Ω dan tegangan induksi armatur
pada putaran konstan sebesar E = 10 V .
Vol. 055, No. 1 Annalisa Analitis Kaarateristik Arus Motor DC 47

mbar 5 Penyearah satu fasa yang

Gam y terhubung dengan ekiuvvalen motor dcc

Dari hasil
h pembahasan yang telah diuraikan
d sebellumnya dapat diperoleh,
d
(1) aruus beban keadaaan tunak pada saat ωt = 0 adalah:
a
R⎛π ⎞
− ⎜ ⎟
L⎝ω ⎠
I1 = Vm sin ( θ ) 1 + e −
E
R⎛π ⎞
Z − ⎜ ⎟ R
1− e L ⎝ω ⎠
R⎛π ⎞
− ⎜ ⎟
2V s 1+ e L ⎝ω ⎠ E
= sinn ( θ ) −
R + j 2πfL R⎛π ⎞
− ⎜ ⎟
L⎝ω ⎠
R
1− e
2,5 ⎛ π ⎞
− ⎜ ⎟
6 , 5⋅10 ⎝ 2π ⋅60 ⎠ −3
2 ⋅120 0 1+ e
=
( sin 44,
)
42 ( ) −
10
2,5 + j 2π ⋅ 60
6 ⋅ 6,5 ⋅ 10 −3
−
2,5 ⎛ π ⎞
⎜ ⎟ 2,5
1 − e 6, 5⋅10 ⎝ 2π ⋅60 ⎠
−3

= 32,81-A
(2) arrus beban rata-rrata adalah:
Id = Vm ⎡⎢ cos ( θ ) + ωL sinθ ⎤⎥ − E
πZ⎣ R ⎦ 2R
= Vs 2 ⎡ cos ( 444 ,42 ) + 2π ⋅ 60 ⋅ 6 ,5 ⋅ 10 sin (444 ,42 ) ⎤ − 10
−3

⎢ ⎥
π ⋅ 3,5 ⎣ 2 ,5 ⎦ 2 ⋅ 2 ,5
= 19,64-A
Untukk melihat kurvaa karakteristik arus
a i(t ) yangg ditarik oleh motor m dc, makaa semua parameeter yang telahh
diketaahui dimasukann pada persamaaan (11) sehinggga diperoleh,
⎛ ⎞
= 169 ,7 ⎜ sin ( ωt − 44 ,42 ) +
t ⎟
2 ,5
2 − 10
i(t ) 6 ,5⋅10 − 3
⎜ 2 ,5 ⎛ π ⎞
sin 44 ,42 e ⎟−
3 ,5 ⎜ − −3 ⎜ ⎟ ⎟ 2 ,5
⎝ 1 − e 6 ,5⋅10 ⎝ 2π ⋅600 ⎠ ⎠
(
= 48 ,49 sin ( ωt − 44 ,42 ) + 1 ,46 e − 384 ,62 t − 4 )
= 48 ,49 sin ( ωt − 44 ,42 ) + 70 ,78 e − 384 ,62
2t
−4
dengann
Vm = Vs ⋅ 2 = 120 ⋅ 2 = 169 ,7 --V
Z = R + j X = 2 ,5 + j 2π ⋅ 60 ⋅ 6 ,5 ⋅ 10 −3 = 3 ,5 ∠ 44 ,42 0 -Ω
Sehingga: Z = 3 ,5 dan θ = 44 ,42 0 = 44 ,42 ⋅ π = 0 ,7753 − rad
180
Demikkian pula teganngan sumber:
Vm = Vs ⋅ 2 sin ωt = 169 ,7 sin ωt
Selanjutnya dengan menggunakan
m program Matlaab diperoleh diiagram arus sesaat yang masu
uk ke beban daan
gan sumber, Haartanto T.W.D. dan Prasetyo Y.W.A (2003)) dengan perinttah sebagai berrikut ,
tegang
w=2*pi*60;
t=0:.00001::.0333;
v=169.7*sinn(w*t);
48 ARIKA, Pebruari 2011 Vicky Salamena

i=48.49*sin(w*t-0.7753)+70.78*exp(-384.62*t)+4;
plot(t,i,'b',t,v,'r');
xlabel('t,detik');
ylabel('i,amper/v,tegangan');
grid;
200

150 i(t)
v(t)
100
i,amper/v,tegangan

50

-50

-100

-150

-200
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
t,detik

Tegangan dan arus fungsi waktu

Hasil plot yang dilakukan dengan program Matlab memperlihatkan bahwa motor dc yang
mengandung beban induktif menyebabkan arus motor yang tertinggal sebesar 44,420 listrik. Pada saat t=0
arus I1=32,81 seperti terlihat pada kurva. Selang plot yang diambil sebesar dua perioda yaitu dari ωt = 0
sampai ωt = 4π .

Kesimpulan
Dari hasil pembahasan diperoleh:
1. Persamaan arus sesaat yang masuk ke motor
⎛ ⎞
= Vm ⎜ sin ( ωt − θ ) + ⎟ E
R
−
sin ( θ ) e
i(t ) 2 t
⎜ ⎟−
L
R⎛π ⎞
Z ⎜ − ⎜ ⎟
L ⎝ω ⎠ ⎟ R
⎝ 1− e ⎠
2. Arus beban kondisi steady-state pada saat ωt = 0
R⎛π ⎞
− ⎜ ⎟
L ⎝ω ⎠
I1 = Vm sin ( θ ) 1 + e −
E
R⎛π ⎞
Z − ⎜ ⎟
L ⎝ω ⎠
R
1− e
3. Arus rata-rata atau arus dc yang ditarik oleh motor:
= Vm ⎢ cos ( θ ) + ωL sin θ ⎥ − E
⎡ ⎤
Id
πZ⎣ R ⎦ 2R
4. Hasil plot dengan program Matlab menampilkan bahwa motor dc yang mengandung beban induktif
menyebabkan arus tertinggal dari tegangan sebesar 44,420 listrik.

Daftar Pustaka
Hartanto T.W.D. dan Prasetyo Y.W.A., 2003, Analisis dan Desain Sistem Kontrol dengan Matlab, Penerbit
Andi Offset, Yogyakarta
Kreyszig E., 1993, Advanced Engineering Mathematics, Seventh Edition, John Wiley & Sons Inc.
Singapore
Lander C.W., 1993, Power Electronics, Third Edition, Mc Graw-Hill New Delhi India
Rashid M.H., 1999, Elektronika Daya: Rangkaian, Devais, dan Aplikasinya, Jilid 1, Penerbit PT
Prenhallindo, Jakarta
Soedojo E., 1995, Asas-Asas Matematika Fisika dan Teknik, Cetakan Pertama, Gadjah Mada University
Press, Yogyakarta